The utility model relates to a connecting rod structure mechanical arm rotating over line structure, which relates to a passing line structure, in particular to a connecting rod structure mechanical arm rotating over line structure. In order to solve the large size of the hollow motor of the existing robot joint way, the utility model can not be applied to the small volume required manipulator, and the joint structure of the medium control motor is complicated, and the installation is difficult to disassemble and the cost is high. The utility model comprises a flexible line, a rotating shaft, a connecting plate and a line line. One end of the line line is connected with a flexible line line through a connecting plate, and the central part of the flexible line is twisted on the rotating shaft. The utility model belongs to the field of robot technology.
【技术实现步骤摘要】
一种连杆结构机械臂旋转过线结构
本技术涉及一种过线结构,具体涉及一种连杆结构机械臂旋转过线结构,属于机器人
技术介绍
旋转关节过线一直以来都是机器人结构设计的重点难点,其制约了关节的结构以及相对运动的角度等,现有旋转关节过线方式有一种关节外部过线方式和两种关节内部过线方式:关节外部过线方式是简单直接的将每一个关节的线束引出机械臂并绕过旋转关节,适用于对外观要求不高,且线束较多的情况,但是这就会降低机械臂的灵巧度和美观性;第一种内部过线方式:由于结构制约使得过线孔无法设计在旋转轴线上,而是过线孔相对于旋转轴线偏置,这样一来关节转动时的相对运动就会使得线束拉长、缩短或者扭曲的情况,这样就会使得线束有摩擦损坏、疲劳损坏等情况,同时使关节相对旋转角度基本不会超过360°,降低硬件可靠性与机械臂的灵巧度;第二种内部过线方式:随着中空电机的出现,使得机械臂旋转关节可以实现电机直接驱动,且线束从中空轴中直接穿过,这样能够使线束在旋转关节相对运动中只扭转变形,效果很好。但是同时中空电机的尺寸较大,不能够应用于较小体积要求的机械臂中,且中空电机的关节结构设计复杂,安装于拆卸不便,成本较高。
技术实现思路
本技术为解决现有机器人关节外部过线降低机械臂的灵巧度和美观性;关节内部过线的过线孔相对于旋转轴线偏置,线束有摩擦损坏、疲劳损坏;中空电机空心轴过线的方式的尺寸较大,不能够应用于较小体积要求的机械臂中,且中空电机的关节结构设计复杂,安装于拆卸不便,成本较高的问题,进而提出一种连杆结构机械臂旋转过线结构。本技术为解决上述问题采取的技术方案是:本技术包括柔性排线、转轴、转接板和 ...
【技术保护点】
1.一种连杆结构机械臂旋转过线结构,其特征在于:所述一种连杆结构机械臂旋转过线结构包括柔性排线(2)、转轴(4)、转接板(6)和排线(7),排线(7)的一端通过转接板(6)与柔性排线(2)一端连接,柔性排线(2)的中部缠绕在转轴(4)上。
【技术特征摘要】
1.一种连杆结构机械臂旋转过线结构,其特征在于:所述一种连杆结构机械臂旋转过线结构包括柔性排线(2)、转轴(4)、转接板(6)和排线(7),排线(7)的一端通过转接板(6)与柔性排线(2)一端连接,柔性排线(2)的中部缠绕在转轴(4)上。2.根据权利要求1所述一种连杆结构机械臂旋转过线结构,其特征在于:所述一种连杆结构机械臂旋转过线结构还包括第一臂杆(1)、第二臂杆(5)和至少一个轴承(3),转轴(4)的下部通过至少一个轴承(3)与第一臂杆(1)的一端转动连接,转轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨文龙,王建国,王晓伟,
申请(专利权)人:哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司,
类型:新型
国别省市:黑龙江,23
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