巡逻机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种巡逻机器人系统，包括无人机系统、移动基站以及控制中心，所述无人机系统可在所述移动基站对接停靠；所述移动基站包括移动平台，所述移动平台上设置有基站定位模块以及第一视觉元件；所述无人机系统包括无人机本体以及设置在无人机本体上的第二视觉元件与无人机定位模块；所述无人机系统与移动基站均可与所述控制中心通讯。本实用新型专利技术的巡逻机器人系统可从空、陆两个视角进行巡逻，可覆盖巡逻过程中的死角位置，实用性高，适于推广。

【技术实现步骤摘要】
巡逻机器人系统
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种巡逻机器人系统。
技术介绍
当前巡逻机器人的应用正越来越广泛，大到工业园区，小到家庭内部，均开始出现相应的巡逻机器人，但当前的巡逻机器人只限于在地面上行走的车式巡逻机器人，其可巡逻范围较小，存在很多死角无法巡逻。
技术实现思路
技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种采用无人机系统与移动基站协同作业，可从空、陆两个视角进行巡逻的巡逻机器人系统。技术方案：为实现上述目的，本技术的巡逻机器人包括无人机系统、移动基站以及控制中心，所述无人机系统可在所述移动基站对接停靠；所述移动基站包括移动平台，所述移动平台上设置有基站定位模块以及第一视觉元件，移动基站上设有用于辅助避障的基站探测单元；所述无人机系统包括无人机本体以及设置在无人机本体上的第二视觉元件与无人机定位模块，无人机系统还包括用于辅助避障的无人机探测元件；所述无人机系统与移动基站均可与所述控制中心通讯。进一步地，所述无人机系统以及移动基站之间设置有用于与无人机系统对接的对接单元以及用于调节两者相对位置的辅助对接系统，辅助对接系统包括由分散设置的多个独立的分散单元组成的分散单元组以及可与每个分散单元进行单独互动的独立单元，分散单元组与独立单元两者中其中之一安装在移动基站上，另一个安装在移动基站上。进一步地，所述独立单元即为所述第一视觉元件，所述分散单元为二维码。进一步地，所述独立单元或分散单元两者中其中之一为信号发射器，另一个为信号接收器。进一步地，所述信号发射器为红外灯，所述信号接收器为红外线感光元件。进一步地，所述无人机系统上设有第一接口，所述移动基站上设有第二接口，第一接口可与第二接口对接；所述对接单元包括捕捉机构，所述捕捉机构可相对于所述移动平台平移升降以及旋转。进一步地，相对于所述第一接口固定设置有环状的对接凸缘；所述捕捉机构包括捕捉支架，所述捕捉支架上圆周阵列设置有至少三个可沿捕捉支架的径向同步平移的卡爪，所述卡爪包括滑动配合部、沿捕捉支架的轴向延伸的轴向延伸部以及沿捕捉支架的径向向外延伸的径向延伸部；卡爪的运动由驱动支架驱动，所述驱动支架在所述主动支架的推动下在所述捕捉支架的轴向升降，且驱动支架与主动支架之间设置有弹性元件；主动支架上设有用于压住所述对接凸缘的压边凸缘；主动支架由设置在所述捕捉支架上的驱动装置驱动。有益效果：本技术的巡逻机器人系统包括无人机系统以及移动基站，两者之间可对接及相互脱离执行巡逻作业，本技术的巡逻机器人系统及方法可从空、陆两个视角进行巡逻，可覆盖巡逻过程中的死角位置，实用性高，适于推广。附图说明附图1为巡逻机器人系统的组成图；附图2为对接单元的第一种实施方式的结构图；附图3为对接单元的第一种实施方式的剖视图；附图4为对接单元的第一种实施方式的局部放大图；附图5为对接单元的第二种实施方式的剖视图。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。如附图1所示的巡逻机器人系统，包括无人机系统1、移动基站2以及控制中心3，所述无人机系统1可在所述移动基站2对接停靠；所述移动基站2包括移动平台21，所述移动平台21上设置有用于与无人机系统1对接的对接单元4、基站定位模块以及第一视觉元件22，移动平台21上还设置有用于辅助避障的基站探测元件(图中未示出)，基站探测元件可以是激光雷达、红外线探测传感器、超声波传感器中的其一、其二或全部；所述无人机系统1包括无人机本体11以及设置在无人机本体11上的第二视觉元件12与无人机定位模块，无人机系统1还包括用于辅助避障的无人机探测元件(图中未示出)，无人机探测元件可以是激光雷达、红外线探测传感器、超声波传感器中的其一、其二或全部；所述无人机系统1与移动基站2均可与所述控制中心3通讯。此处的基站定位模块与无人机定位模块可以是GPS定位模块或北斗定位模块。所述无人机系统1以及移动基站2之间设置有辅助对接系统5，辅助对接系统5包括由分散设置的多个独立的分散单元51组成的分散单元51组以及可与每个分散单元51进行单独互动的独立单元52，分散单元51组与独立单元52两者中其中之一安装在移动基站2上，另一个安装在移动基站2上。所述无人机系统1上设有第一接口，所述移动基站2上设有第二接口，第一接口可与第二接口对接；所述对接单元4包括捕捉机构，所述捕捉机构可相对于所述移动平台21平移升降以及旋转。具体地，所述分散单元51呈矩形阵列分布或者圆周阵列分布在多个同心圆上，本实施例中采用后者的分布方式，当分散单元51组安装在无人机系统1上时，分散单元51安装在无人机本体11的机体部分以及翼臂上，每个翼臂的长度方向上均直线阵列排布有相等数量的分散单元51；第一接口位于同心圆的圆心位置。当分散单元51组安装在移动基站2上时，第二接口位于同心圆的圆心位置。在第一种实施例中，所述独立单元52为视觉元件，所述分散单元51为二维码，每个二维码均具有唯一性。这里的视觉元件是指相机或者其他视觉传感器，视觉元件可读取二维码信息并通过控制中心3进行解码，控制中心3可根据其读取到的二维码信息确定无人机系统1与移动基站2的相对位置，并控制无人机系统1进行位置补偿，为了使无人机系统1最终较为准确地找到移动基站2上第二接口的中心，移动基站2上设置有用于视觉元件捕捉的对心标记，所述对心标记可以为方便视觉元件捕捉的十字图形标记或星形图形标记。在第二种实施例中，所述分散单元51与独立单元52两者中其中之一为信号发射器，另一个为信号接收器。此处的信号发射器为红外灯，信号接收器为红外线感光元件。本实施例中，分散单元51为信号接收器，独立单元52为信号发射器，且分散单元51组安装在移动基站2上，独立单元52安装在无人机系统1上。对接单元4包括可相对分合的第一对接单元41与第二对接单元42；所述第一对接单元41包括环状的对接凸缘41-1，所述第二对接单元42包括安装在移动基站2上的基座42-1以及用于对对接凸缘41-1进行圆心定位以及轴向定位的捕捉机构，所述捕捉机构可相对于所述基座42-1升降。所述第一对接单元41还包括第一接口41-2，所述第二对接单元42还包括第二接口42-2，为了可以是第一接口41-2可以与第二接口42-2的触点对准进行准确对接，所述捕捉机构可相对于所述基座42-1旋转，其旋转中心轴平行于其相对基座42-1的升降方向。所述第一接口41-2与第二接口42-2之间设置有用于确定两者相对位置的定位系统。所述第一接口41-2与第二接口42-2两者中一者上设置有信号发射单元，另一者上设置有信号接收单元。优选地，此处信号发射单元为光发射器，信号接收单元为光接收器，当光发射器发出的光(可以为可见光或不可见光)被光接收器接收到时，则代表第一接口41-2与第二接口42-2之间的位置对准，处于可对接状态。所述捕捉机构包括捕捉支架42-3，所述捕捉支架42-3上圆周阵列设置有至少三个可沿捕捉支架42-3的径向同步平移的卡爪42-4，所述卡爪42-4包括滑动配合部42-41、沿捕捉支架42-3的轴向延伸的轴向延伸部42-42以及沿捕捉支架42-3的径向向外延伸的径向延伸部42-43；卡爪42-4的运动由驱动支架42-5驱动，具体地，对应于每一个所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.巡逻机器人系统，其特征在于：包括无人机系统、移动基站以及控制中心，所述无人机系统可在所述移动基站对接停靠；所述移动基站包括移动平台，所述移动平台上设置有基站定位模块以及第一视觉元件，移动基站上设有用于辅助避障的基站探测单元；所述无人机系统包括无人机本体以及设置在无人机本体上的第二视觉元件与无人机定位模块，无人机系统还包括用于辅助避障的无人机探测元件；所述无人机系统与移动基站均可与所述控制中心通讯。

【技术特征摘要】
1.巡逻机器人系统，其特征在于：包括无人机系统、移动基站以及控制中心，所述无人机系统可在所述移动基站对接停靠；所述移动基站包括移动平台，所述移动平台上设置有基站定位模块以及第一视觉元件，移动基站上设有用于辅助避障的基站探测单元；所述无人机系统包括无人机本体以及设置在无人机本体上的第二视觉元件与无人机定位模块，无人机系统还包括用于辅助避障的无人机探测元件；所述无人机系统与移动基站均可与所述控制中心通讯。2.根据权利要求1所述的巡逻机器人系统，其特征在于：所述无人机系统以及移动基站之间设置有用于与无人机系统对接的对接单元以及用于调节两者相对位置的辅助对接系统，辅助对接系统包括由分散设置的多个独立的分散单元组成的分散单元组以及可与每个分散单元进行单独互动的独立单元，分散单元组与独立单元两者中其中之一安装在移动基站上，另一个安装在移动基站上。3.根据权利要求2所述的巡逻机器人系统，其特征在于：所述独立单元即为所述第一视觉元件，所述分散单元为二维码。4.根据权利要求2所述的巡逻机器人系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈利波，
申请(专利权)人：陈利波，
类型：新型
国别省市：江苏,32