一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人，包括左右机械臂、夹持钳、破碎锤、主体及履带。主体为车体结构，左右机械臂连接于主体前端两侧，破碎锤连接在主体前端中部，破碎锤上设置有破碎头。夹持钳有两个，连接在左右机械臂上。履带位于主体左右两侧，主体后端设置有蓄电池，蓄电池与主体中部的主、副控制器相连。它克服了传统单机械手臂工程车辆效率较低，功能单一，很难实现协同作业的问题，节省场地机械的占地面积。

【技术实现步骤摘要】
一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人
：本专利技术涉及机械
，具体涉及一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人。
技术介绍
：随着仿生机器人技术的发展和不断进步，仿生机器人越来越多的应用于军事侦察、刑事侦查、反恐防暴、排爆和防灾救援。仿生机器人相比于传统人工来讲，有着不可比拟的优势。现有的仿生机器人针对于使用的领域的不同呈现多样化，其中仿生机械手臂工程车被广泛的应用于在复杂环境下的清理、救灾工作，但大多数机械臂工程车，采用轮式的行走方式，其越障性能差，另一方面，单机械手臂工程车辆效率较低，功能单一，很难实现协同作业。
技术实现思路
：针对上述现有技术的不足，本专利技术目的在于提出一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人，为了解决现有仿生机械车越障性能差不能应对复杂地理环境的问题，及单机械手臂工程车辆效率较低，功能单一，很难实现协同作业的问题为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人，包括左右机械臂、夹持钳、破碎锤、主体及履带。主体为车体结构，左右机械臂连接于主体前端两侧，破碎锤连接在主体前端中部，破碎锤上设置有破碎头。夹持钳有两个，连接在左右机械臂上。履带位于主体左右两侧，主体后端设置有蓄电池，蓄电池与主体中部的主、副控制器相连。优选的，夹持钳有两个。所述夹持钳有长爪片，短爪片，连接板，左右板，支撑板，舵机组成。所述一个长爪片和一个短爪片通过连接销连接在一起构成一个爪齿，所述夹持钳一共有四个爪齿。位于同侧的爪齿通过齿轮啮合，位于两侧的爪齿通过连接板连接在一起。舵机位于夹持钳内部，与主动爪齿相连。优选的，机械臂由U形梁，多功能架，长U结构件，舵机构成。所述机械臂有五个舵机组成。优选的，破碎头由连杆一，连杆二，破碎头关节一，破碎头关节二，中间臂座一，中间臂座二，中间臂一，中间臂二，中间臂三，支撑件，破碎头关节一，破碎头关节二，破碎头，舵机构成。优选的，主体为车体，由车底板，左右车侧板，承重轮，扩撑轮，电机，传动齿轮组成，八个所述承重轮对称分布在所述主体两侧，通过传动轴与车体相连；四个所述扩撑轮通过传动轴与所述主体连接，对称分布在两侧；四个所述传动齿轮通过传动轴与电机相连，所述电机位于所述主体内侧。附图说明：图1是本专利技术一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人左右机械臂的的立体结构示意图。图2是本专利技术一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人车底盘的立体结构示意图和俯视结构示意图。图3是本专利技术一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人破碎锤的立体结构示意图。图4是本专利技术一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人夹持钳的立体结构示意图。图5是本专利技术一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人的立体结构示意图。图6是本专利技术一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人的后视结构示意图。具体实施方式：下面结合附图对本专利技术进行详细说明：结合图1至图6，一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人，左右机械臂、夹持钳、破碎锤、主体及履带。主体为车体结构，左右机械臂连接于主体前端两侧，破碎锤连接在主体前端中部，破碎锤上设置有破碎头72。夹持钳有两个，连接在左右机械臂上。履带117位于主体左右两侧，主体后端设置有电池盒118，蓄电池120与蓄电池119构成电池组固定在电池盒118中，蓄电池组与主体中部的主控制器121和副控制器123连接，为其提供电源。夹持钳有两个。所述夹持钳有长爪片4，长爪片6，长爪片14，长爪片11，短爪片12，短爪片9，短爪片10，短爪片13，连接板2，连接板7，左板3，右板15，支撑板1，舵机5组成。所述一个长爪片和一个短爪片通过连接销连接在一起构成一个爪齿，所述夹持钳一共有四个爪齿。位于同侧的爪齿通过齿轮啮合，位于两侧的爪齿通过连接板连接在一起。舵机位于夹持钳内部，与主动爪齿相连。破碎锤由连杆一77，连杆二75，破碎头关节一71，破碎头关节二70，中间臂座一65，中间臂座二66，中间臂一，中间臂二68，中间臂三69，支撑件74，破碎头关节一71，破碎头关节二70，破碎头72，舵机67，舵机76，舵机78，舵机73构成。机械臂由U形梁45，U形梁35，U形梁36，多功能架31，多功能架46，多功能架44，多功能架37，多功能架40，长U结构件42，舵机47，舵机32，舵机34，舵机38，舵机39，折弯构件33构成。主体为车体，由车底板98，左车侧板107，右车侧板，承重轮104，承重轮103，承重轮102，承重轮101，承重轮110，承重轮111，承重轮112，承重轮113，扩撑轮106，扩撑轮99，扩撑轮114，扩撑轮108，电机，传动齿轮105，传动齿轮100，传动齿轮113，传动齿轮109组成，八个所述承重轮对称分布在所述主体两侧，通过传动轴与车体相连；四个所述扩撑轮通过传动轴与所述主体连接，对称分布在两侧；四个所述传动齿轮通过传动轴与电机相连，所述电机位于所述主体内侧。当然，上述说明并非是对本专利技术的限制，本专利技术也并不仅限于上述举例，本
的技术人员在本专利技术的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人，其特征是：包括左右机械臂、夹持钳、破碎锤、主体及履带， 主体为车体结构，左右机械臂连接于主体前端两侧，破碎锤连接在主体前端中部，破碎锤上设置有破碎头，夹持钳有两个，连接在左右机械臂上，履带位于主体左右两侧，主体后端设置有蓄电池，蓄电池与主体中部的主、副控制器相连。

【技术特征摘要】
1.一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人，其特征是：包括左右机械臂、夹持钳、破碎锤、主体及履带，主体为车体结构，左右机械臂连接于主体前端两侧，破碎锤连接在主体前端中部，破碎锤上设置有破碎头，夹持钳有两个，连接在左右机械臂上，履带位于主体左右两侧，主体后端设置有蓄电池，蓄电池与主体中部的主、副控制器相连。2.根据权利要求1所述的一种十七自由度的蝎子结构的路障清理机器人，其特征在于：所述的夹持钳有两个，所述夹持钳有长爪片，短爪片，连接板，左右板，支撑板，舵机组成，所述一个长爪片和一个短爪片通过连接销连接在一起构成一个爪齿，所述夹持钳一共有四个爪齿，位于同侧的爪齿通过齿轮啮合，位于两侧的爪齿通过连接板连接在一起，舵机位于夹持钳内部，与主动爪齿相连。3.根据权利要求1所述的一种十七自由...

【专利技术属性】
技术研发人员：李县法，李俊卿，于婧迪，王璐莹，苏世东，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：山东,37