一种抗干扰的测距装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种抗干扰的装置，包括检测模块，用于检测第一光测距装置的光探测过程是否受到第二光测距装置的干扰；延迟模块，用于当检测到第一光测距装置受到第二光测距装置的干扰时，第一光测距装置将光探测过程延迟预设时间；数据处理模块，用于当检测到第一光测距装置的光探测过程没有受到第二光测距装置的干扰时，第一光测距装置获取光探测过程所采集的探测数据，进行数据处理过程获得测距结果。可见，第一光测距装置检测到光探测过程受到其它光测距装置的干扰后，将光探测过程延迟预设时间，使得第一光测距装置的光探测过程，不会受到第二光测距装置的光探测过程的影响，确保第一光测距装置在光探测过程中所采集的探测数据的准确性。

An anti-jamming range finding device

The utility model discloses an anti-interference device, which includes a detection module to detect whether the light detection process of the first light range finder is disturbed by the second light range finder; the delay module is used to detect the light when the first light range finder is detected by the dry disturbance of the second light range finder. The process delays the preset time; the data processing module is used to obtain the detection data collected by the light detection process when the light detection process of the first light range finder is not disturbed by the second light range finder, and the data processing process obtains the distance results. It can be seen that after the first light range finder detects that the light detection process is disturbed by other optical range finder, the optical detection process is delayed by the preset time, so that the light detection process of the first light range finder is not affected by the light detection process of the second light range finder, ensuring the first light range finder in the light detection process. The accuracy of the collected data.

【技术实现步骤摘要】
一种抗干扰的测距装置
本技术涉及红外测距
，特别是涉及一种抗干扰的测距装置。
技术介绍
由于利用光信号传输的测距方法具有探测速度快，探测精度高等优点，成为目前最常用的测距方式之一。以激光雷达测距技术为例，采用激光雷达测距技术进行测距时，包括两个工作过程，第一个工作过程是光探测过程，在光探测过程中，先由激光雷达中的激光器发射探测光，该探测光遇到障碍物被反射，再由激光雷达中的光电探测器对被反射的探测光进行接收，并且，对接收到的光信号进行光电转换；第二个工作过程是数据处理过程，由激光雷达中的处理器对光电探测器输出的电信号进行处理，从而获得激光雷达与障碍物的距离。在很多应用场景下，存在多台光测距装置同时工作的情况。但是，多台光测距装置同时工作时，不同的光测距装置的光源发射的探测光会相互干扰，降低光测距装置测距的准确性。
技术实现思路
本技术实施例解决的技术问题之一在于提供一种抗干扰的测距方法及装置，从而能够提高光测距装置的准确性。为此，第一方面，本申请实施例提供了一种抗干扰的测距方法，应用于测距系统中的任意一个光测距装置，所述方法包括：第一光测距装置检测光探测过程是否受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰；当检测到所述第一光测距装置的所述光探测过程受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰时，所述第一光测距装置将所述光探测过程延迟预设时间；当检测到所述第一光测距装置的所述光探测过程没有受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰时，所述第一光测距装置获取所述光探测过程所采集的探测数据，进行数据处理过程获得测距结果。在一些可能的实施方式中，所述第一光测距装置检测光探测过程是否受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰包括：所述第一光测距装置采集环境图像，所述环境图像用于表征所述第一光测距装置所处的环境信息；所述第一光测距装置根据所述环境图像，检测所述光探测过程是否受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰。在一些可能的实施方式中，所述测距系统中各个光测距装置的光探测过程的时间长度都相同，所述环境图像包括第一环境图像和第二环境图像，所述第一环境图像用于表征所述第一光测距装置所处的第一时刻的环境信息，所述第一时刻在所述光探测过程前，所述第二环境图像用于表征所述第一光测距装置所处的第二时刻的环境信息，所述第二时刻在所述光探测过程后，所述第一光测距装置根据所述环境图像，检测光探测过程是否受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰包括：所述第一光测距装置根据所述第一环境图像和所述第二环境图像获得差值图像，所述差值图像用于表征所述第一环境图像和所述第二环境图像灰度值的差异；所述第一光测距装置获得所述差值图像中各个像素点的灰度值的绝对值的和；当所述灰度值的绝对值的和大于所述预设的第一阈值时，所述第一光测距装置确定所述光探测过程受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰。在一些可能的实施方式中，所述环境图像用于表征在所述光探测过程前的环境信息；所述第一光测距装置根据所述环境图像，检测光探测过程是否受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰包括：所述第一光测距装置获得所述环境图像的灰度梯度；当所述灰度梯度大于预设的第二阈值时，所述第一光测距装置确定所述光探测过程受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰。在一些可能的实施方式中，所述第一光测距装置检测光探测过程是否受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰包括：所述第一光测距装置分别计算每组所述探测数据，与该探测数据对应的标准数据的差的标准差，所述探测数据对应的标准数据用于表征所述探测数据没有受到干扰时的光强值；当存在至少一组所述探测数据，与该探测数据对应的标准数据的差的标准差，大于预设的第三阈值时，所述第一光测距装置确定所述光探测过程受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰。在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：当所有探测数据，与该探测数据对应的标准数据的差的标准差，都不大于预设的第三阈值时，所述第一光测距装置确定所述光探测过程没有受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰；所述第一光测距装置利用每个所述探测数据替换该探测数据对应的标准数据。在一些可能的实施方式中，所述第一光测距装置将所述光探测过程延迟预设时间包括：所述第一光测距装置根据时间比，确定所述预设时间为所述光探测过程的N倍，其中，N为不大于所述时间比的正整数，所述时间比为所述第一光测距装置的数据处理过程与所述光探测过程的时间的比值；所述第一光测距装置延迟所述预设时间后进行所述光探测过程。第二方面，本申请实施例提供了一种抗干扰的测距装置，应用于测距系统中的任意一个光测距装置，所述装置包括：检测模块，用于检测第一光测距装置的光探测过程是否受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰；延迟模块，用于当检测到所述第一光测距装置的所述光探测过程受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰时，所述第一光测距装置将所述光探测过程延迟预设时间；数据处理模块，用于当检测到所述第一光测距装置的所述光探测过程没有受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰时，所述第一光测距装置获取所述光探测过程所采集的探测数据，进行数据处理过程获得测距结果。在一些可能的实施方式中，所述检测模块包括：采集单元，用于采集环境图像，所述环境图像用于表征所述第一光测距装置所处的环境信息；检测单元，用于根据所述环境图像，检测所述光探测过程是否受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰。在一些可能的实施方式中，所述测距系统中各个光测距装置的光探测过程的时间长度都相同，所述环境图像包括第一环境图像和第二环境图像，所述第一环境图像用于表征所述第一光测距装置所处的第一时刻的环境信息，所述第一时刻在所述光探测过程前，所述第二环境图像用于表征所述第一光测距装置所处的第二时刻的环境信息，所述第二时刻在所述光探测过程后，所述检测单元包括：第一获得子单元，用于根据所述第一环境图像和所述第二环境图像获得差值图像，所述差值图像用于表征所述第一环境图像和所述第二环境图像灰度值的差异；第二获得子单元，用于获得所述差值图像中各个像素点的灰度值的绝对值的和；第一确定子单元，用于当所述灰度值的绝对值的和大于所述预设的第一阈值时，确定所述光探测过程受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰。在一些可能的实施方式中，所述环境图像用于表征在所述光探测过程前的环境信息；所述检测单元包括：第三获得子单元，用于获得所述环境图像的灰度梯度；第二确定子单元，用于当所述灰度梯度大于预设的第二阈值时，确定所述光探测过程受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰。在一些可能的实施方式中，所述检测模块包括：计算单元，用于分别计算每组所述探测数据，与该探测数据对应的标准数据的差的标准差，所述探测数据对应的标准数据用于表征探测数据没有受到干扰时的光强值；第一确定单元，用于当存在至少一组所述探测数据，与该探测数据对应的标准数据的差的标准差大于预设的第三阈值时，确定所述光探测过程受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰。在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：确定模块，用于当所有探测数据，与该探测数据对应的标准数据的差的标准差，都不大于预设的第三阈值时，确定所述光探测过程没有受到所述测距系统中所述第二光测距装置的干扰；替换模块，用于利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抗干扰的测距装置，其特征在于，应用于测距系统中的任意一个光测距装置，所述装置包括：检测模块，用于检测第一光测距装置的光探测过程是否受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰；延迟模块，用于当检测到所述第一光测距装置的所述光探测过程受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰时，所述第一光测距装置将所述光探测过程延迟预设时间；数据处理模块，用于当检测到所述第一光测距装置的所述光探测过程没有受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰时，所述第一光测距装置获取所述光探测过程所采集的探测数据，进行数据处理过程获得测距结果。

【技术特征摘要】
1.一种抗干扰的测距装置，其特征在于，应用于测距系统中的任意一个光测距装置，所述装置包括：检测模块，用于检测第一光测距装置的光探测过程是否受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰；延迟模块，用于当检测到所述第一光测距装置的所述光探测过程受到所述测距系统中第二光测距装置的干扰时，所述第一光测距装置将所述光探测过程延迟预设时间；数据处理模块，用于当检测到所述第一光测距装置的所述光...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯强，卢锁，李旭兴，沃伦，张莹，刘浩，张庆舜，郑凯，疏达，李远，
申请(专利权)人：北醒北京光子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11