The invention provides an imaging system, including two visual sensors with a spacer setting, and a main camera in which the projection of the main camera in the direction of the two visual sensors is between two visual sensors, and the projection of the main image head on the horizontal projection surface is based on the same horizontal projection surface. In the shooting blind area of the two visual sensors, and the projection of the two visual sensors on the horizontal projection surface is located in the shooting blind area of the main camera. The projection of the main camera and the visual sensor on the same horizontal projection surface can be separately in the blind area of the other. It effectively solves the problem of increasing the overall size by the distance between the main camera and the visual sensor, which reduces the overall size of the camera system, and then reduces the overall size of the camera system, and then reduces the overall size of the camera system. The installation space of the camera system is conducive to the miniaturization development of the aircraft. The invention also provides an aircraft.
【技术实现步骤摘要】
摄像系统及飞行器
本专利技术涉及飞行器设备
,特别是涉及一种摄像系统及使用该摄像系统的飞行器。
技术介绍
对于目前的飞行器而言,采用视觉传感器进行避障的技术还不成熟,并且目前主摄像头与视觉传感器之间的位置布局通常是通过在竖直面上的投影使主摄像头与视觉传感器处于对方的拍摄盲区中,即通过增加主摄像头与视觉传感器的垂直高度避免视觉传感器与主摄像头互相穿帮镜头的问题。但是,如此的布局使得主摄像头与视觉传感器在安装时,主摄像头与视觉传感器之间的垂直距离必须较远,从而导致增加飞行器的整体尺寸,进而增加安装时占用的空间,无法适用于小型或者微型飞行器,不利于飞行器的小型化发展。
技术实现思路
基于此,有必要提供一种能够在避免主摄像头与视觉传感器存在穿帮镜头的同时减小整体尺寸的摄像系统,同时还提供一种使用上述摄像系统的飞行器。上述目的通过下述技术方案实现:一种摄像系统,包括:间隔设置的两个视觉传感器;及主摄像头,所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间;基于同一水平投影面,所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中,且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。在其中一个实施例中,所述水平投影面为两个所述视觉传感器的光轴所在的平面或与所述平面相平行的平面。在其中一个实施例中,所述主摄像头在同一所述水平投影面上的投影位于一四边形区域的拍摄盲区;基于同一所述水平投影面,两个所述视觉传感器均具有第一水平拍摄视角,所述主摄像头具有第二水平拍摄视角;所述四边形区域由两个所述视觉传感器的第一水平拍 ...
【技术保护点】
1.一种摄像系统,包括:间隔设置的两个视觉传感器;及主摄像头,所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间;其特征在于:基于同一水平投影面,所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中,且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。
【技术特征摘要】
1.一种摄像系统,包括:间隔设置的两个视觉传感器;及主摄像头,所述主摄像头在两个所述视觉传感器连线方向上的投影位于两个视觉传感器之间;其特征在于:基于同一水平投影面,所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器的拍摄盲区中,且两个所述视觉传感器在所述水平投影面上的投影均位于所述主摄像头的拍摄盲区中。2.根据权利要求1所述的摄像系统,其特征在于,所述水平投影面为两个所述视觉传感器的光轴所在的平面或与所述平面相平行的平面。3.根据权利要求2所述的摄像系统,其特征在于,所述主摄像头在同一所述水平投影面上的投影位于一四边形区域的拍摄盲区;基于同一所述水平投影面,两个所述视觉传感器均具有第一水平拍摄视角,所述主摄像头具有第二水平拍摄视角;所述四边形区域由两个所述视觉传感器的第一水平拍摄视角相交的两条视角边以及两个所述视觉传感器在所述主摄像头的第二水平拍摄视角范围外的临界值时所述主摄像头的第二拍摄视角的两条视角边相交形成。4.根据权利要求3所述的摄像系统,其特征在于,所述主摄像头光轴所在的竖直面能够相对于所述视觉传感器光轴所在的竖直面水平转动;所述主摄像头的第二水平拍摄视角为所述主摄像头在水平转动范围内的最大拍摄视角。5.根据权利要求4所述的摄像系统,其特征在于,所述主摄像头水平转动的角度范围为-45°~45°。6.根据权利要求1至5任一项所述的摄像系统,其特征在于,所述主摄像头在所述水平投影面上的投影位于两个所述视觉传感器连线的中垂线上。7.根据权利要求1至5任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙宏涛,杨建军,
申请(专利权)人:重庆零度智控智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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