一种耐辐射机械臂制造技术

一种耐辐射机械臂,进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A与转动关节臂B，转动关节臂A的上部与转动关节臂B的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a，常用工作伺服电机a连接电机备份齿轮箱中的齿轮，电机备份齿轮箱中的齿轮连接联轴器，联轴器连接蜗轮蜗杆机构，蜗轮蜗杆机构再连接中空式谐波减速器，中空式谐波减速器连接转动关节臂B，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B进行俯仰运动；进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C与旋转关节臂D，其中旋转关节臂C通过常用工作伺服电机b带动直齿轮传动机构9，而直齿轮传动机构带动旋转关节臂D进行旋转。

A kind of radiation resistant arm

A radiation resistant arm, the mechanism of pitching movement consists of turning the joint arm A and the rotating joint arm B, turning the upper part of the joint arm A to the lower part of the rotating joint arm B, and installing the common servomotor a on the rotating joint arm A, and using the working servo motor a to back up the gear in the gear box and the backup gear of the motor. The gear coupling in the wheel box is connected by the gear coupling, the coupling is connected with the worm and worm gear mechanism, the worm and worm gear mechanism is connected with the hollow harmonic reducer, and the hollow harmonic reducer connects with the rotating joint arm B, so that the rotating joint arm B is driven by the rotation of the common working servo motor, and the mechanism of horizontal rotation includes the mechanism including the mechanism of horizontal rotation. The rotary joint arm C and the rotating joint arm D, in which the rotating joint arm C drives the spur gear drive mechanism 9 through the common servomotor B, and the spur gear drive drives the rotating joint arm D to rotate.

【技术实现步骤摘要】
一种耐辐射机械臂
本专利技术属于机械臂领域，具体涉及一种耐辐射机械臂。
技术介绍
本专利技术旨在设计一种新型的耐辐射机械臂。其具备实时监测、现场视频图像采集等功能，具备在高辐射、空间位置分布较为复杂的半封闭环境条件下完成远程操作、传感器数据采集传输任务的能力。这就要求：机械臂在使用途中出现故障时，要易于现场维修和离开现场环境；机械臂的结构简单、尺寸小巧、结构紧凑，能够携带相关仪表，现场操作时间尽量短，避免现场维修，保证零故障率。根据调研结果，目前市场上的机械臂的结构、控制精度、作业环境和稳定性都不满足前文所提出的环境的需求，而本专利技术所提出的耐辐射机械臂，在探测空间位置分布较为复杂的半封闭环境的高辐射物实际情况并供后续处理的任务中有较为突出的优越性能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种耐辐射机械臂，以解决现有作业于高辐射、空间位置分布较为复杂的半封闭环境的机械臂在结构、控制精度、作业环境和稳定性等方面存在的不足。本专利技术的技术方案如下：一种耐辐射机械臂,进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A与转动关节臂B，转动关节臂A的上部与转动关节臂B的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a，常用工作伺服电机a连接电机备份齿轮箱中的齿轮，电机备份齿轮箱中的齿轮连接联轴器，联轴器连接蜗轮蜗杆机构，蜗轮蜗杆机构再连接中空式谐波减速器，中空式谐波减速器连接转动关节臂B，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B进行俯仰运动；进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C与旋转关节臂D，其中旋转关节臂C通过常用工作伺服电机b带动直齿轮传动机构9，而直齿轮传动机构带动旋转关节臂D进行旋转。还包括备用伺服电机a，其作为常用工作伺服电机a的备用。还包括备用电机b，其作为常用工作伺服电机b的备用。旋转关节臂D装有快换接头，搭载特定设备进行作业。所述特定设备包括γ相机、激光测距仪、耐辐照摄像探头。所述全部的机械臂周身安装有多个摄像头。整个装置有控制系统，控制系统被置于带有铅防护层的移动平台内部。本专利技术的显著效果在于：能够根据作业环境条件及放射源侦测的要求，搭载在移动平台上进行探测和处理工作。在具备应急处理能力的基础上，同时具备远程操作、传感器数据采集传输等功能。附图说明图1为本专利技术所述的耐辐射机械臂示意图图2本专利技术所述的耐辐射机械臂旋转关节臂示意图图3本专利技术所述的耐辐射机械臂旋转关节臂主视意图图中：1、转动关节臂A；2、常用工作伺服电机a；3、电机备份齿轮箱；4、联轴器；5、蜗轮蜗杆机构；6、中空式谐波减速器；7、转动关节臂B；8、旋转关节臂C；9、直齿轮传动机构；10、旋转关节臂D；11、备用伺服电机。具体实施方式一种耐辐射机械臂,如图所示，进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A1与转动关节臂B7，转动关节臂A1的上部与转动关节臂B7的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a2，常用工作伺服电机a2连接电机备份齿轮箱3中的齿轮，电机备份齿轮箱3中的齿轮连接联轴器4，联轴器4连接蜗轮蜗杆机构5，蜗轮蜗杆机构5再连接中空式谐波减速器6，中空式谐波减速器6连接转动关节臂B7，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B7进行俯仰运动。还包括备用伺服电机a11，其作为常用工作伺服电机a2的备用进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C8与旋转关节臂D10，其中旋转关节臂C8通过常用工作伺服电机b12带动直齿轮传动机构9，而直齿轮传动机构9带动旋转关节臂D10进行旋转，还包括备用电机b13，其作为常用工作伺服电机b12的备用旋转关节臂D10装有快换接头，可根据用户需求，搭载特定设备(如γ相机、激光测距仪、耐辐照摄像探头等)进行作业。全部的机械臂周身安装有多个摄像头。整个装置有控制系统，控制系统被置于带有铅防护层的移动平台内部。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种耐辐射机械臂,其特征在于：进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A(1)与转动关节臂B(7)，转动关节臂A(1)的上部与转动关节臂B(7)的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a(2)，常用工作伺服电机a(2)连接电机备份齿轮箱(3)中的齿轮，电机备份齿轮箱(3)中的齿轮连接联轴器(4)，联轴器(4)连接蜗轮蜗杆机构(5)，蜗轮蜗杆机构(5)再连接中空式谐波减速器(6)，中空式谐波减速器(6)连接转动关节臂B(7)，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B(7)进行俯仰运动；进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C(8)与旋转关节臂D(10)，其中旋转关节臂C(8)通过常用工作伺服电机b(12)带动直齿轮传动机构(9)，而直齿轮传动机构(9)带动旋转关节臂D(10)进行旋转。

【技术特征摘要】
1.一种耐辐射机械臂,其特征在于：进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A(1)与转动关节臂B(7)，转动关节臂A(1)的上部与转动关节臂B(7)的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a(2)，常用工作伺服电机a(2)连接电机备份齿轮箱(3)中的齿轮，电机备份齿轮箱(3)中的齿轮连接联轴器(4)，联轴器(4)连接蜗轮蜗杆机构(5)，蜗轮蜗杆机构(5)再连接中空式谐波减速器(6)，中空式谐波减速器(6)连接转动关节臂B(7)，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B(7)进行俯仰运动；进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C(8)与旋转关节臂D(10)，其中旋转关节臂C(8)通过常用工作伺服电机b(12)带动直齿轮传动机构(9)，而直齿轮传动机构(9)带动旋转关...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙根，刘满禄，张华，张国林，刘建鹏，柴世全，代汶志，张鸿，胡天链，王永乐，张静，王基生，
申请(专利权)人：中核四零四有限公司，西南科技大学，
类型：发明
国别省市：甘肃,62