一种道路边缘线检测方法、装置及终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种道路边缘线检测方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：获取包含道路区域的视差图和对应的V视差图，从所述V视差图中检测道路线；确定所述V视差图的每一列中位于所述道路线以上的预设数量个像素点；从所述视差图中提取与所述预设数量个像素点对应的视差点，生成待检测视差图；基于所述待检测视差图检测直线，并从所述直线中确定道路边缘线。通过本发明专利技术可提升道路边缘线检测的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种道路边缘线检测方法、装置及终端
本专利技术涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种道路边缘线检测方法、装置及终端。
技术介绍
道路边缘线检测是汽车辅助驾驶技术的一个重要环节，通过道路边缘线检测可有效确定道路行驶区域，进而在道路行驶区域进行障碍物检测及预警，降低交通事故的发生概率。现有道路边缘检测方法主要是基于路面区域进行直线检测，再基于道路边缘特点从检测出的直线中筛选道路边缘。由于路面区域通常包含较多车道线，导致检测出的直线过多，增加道路边缘筛选的难度以及运算量，影响道路边缘线检测的准确度。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有道路边缘线检测准确度不高的问题，提供一种道路边缘线检测方法、装置及终端，用以提升道路边缘线检测的准确度。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了如下技术方案：第一方面，本专利技术提供一种道路边缘线检测方法，所述方法包括：获取包含道路区域的视差图和对应的V视差图，从所述V视差图中检测道路线；确定所述V视差图的每一列中位于所述道路线以上的预设数量个像素点；从所述视差图中提取与所述预设数量个像素点对应的视差点，生成待检测视差图；基于所述待检测视差图检测直线，并从所述直线中确定道路边缘线。可选的，所述预设数量与所述V视差图中当前列的视差值呈正相关关系。可选的，所述从所述直线中确定道路边缘线，包括：基于所述V视差图中的道路线，确定道路消失点所在行；基于所述道路消失点所在行，确定所述待检测视差图中道路边缘线的交点的行范围；确定所述待检测视差图中直线的交点所在行；若所述交点所在行落入所述行范围，确定该交点对应直线为道路边缘线。可选的，所述确定该交点对应直线为道路边缘线，包括：若存在多个交点所在行落入所述行范围，获取交点对应直线与所述待检测图像最后一行构成的三角形的面积；选择面积最大的三角形对应的两条直线作为道路边缘线。可选的，若不存在交点所在行落入所述行范围，将距离所述道路消失点所在行最近的交点对应的直线作为道路边缘线。第二方面，本专利技术还提供一种道路边缘线检测方法，所述方法包括：获取包含道路区域的视差图的V视差图和U视差图，从所述V视差图中检测道路线；确定所述V视差图的每一列中位于所述道路线以上的预设数量个第一像素点；从所述U视差图中提取与所述预设数量个第一像素点对应的第二像素点，生成待检测U视差图；基于所述待检测U视差图检测直线，并从所述直线中确定道路边缘线。可选的，所述从所述直线中确定道路边缘线，包括：基于道路消失点所在行，确定所述待检测U视差图中道路边缘线的交点的行范围；确定所述待检测U视差图中直线的交点所在行；若所述交点所在行落入所述行范围，确定该交点对应直线为道路边缘线。第三方面，本专利技术提供一种道路边缘线检测装置，所述装置包括：检测单元，用于获取包含道路区域的视差图和对应的V视差图，从所述V视差图中检测道路线；确定单元，用于确定所述V视差图的每一列中位于所述道路线以上的预设数量个像素点；提取单元，用于从所述视差图中提取与所述预设数量个像素点对应的视差点，生成待检测视差图；筛选单元，用于基于所述待检测视差图检测直线，并从所述直线中确定道路边缘线。第四方面，本专利技术提供一种道路边缘线检测终端，包括摄像头组件、处理器以及机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现上述道路边缘线检测方法。第五方面，本专利技术提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现上述道路边缘线检测方法。由以上描述可以看出，本专利技术提供了一种道路边缘线检测方法，该方法从V视差图中检测道路线，再从原始视差图中提取与V视差图中道路线以上一定范围(包括绿化带、马路牙子等高出路面的部分)内的像素点对应的视差点，生成待检测视差图，由于该待检测视差图包含了位于道路边缘的绿化带、马路牙子等高出路面的物体的视差点，因此，可保证从待检测视差图中检测出道路边缘，同时，也正由于选取了道路线以上视差点生成待检测视差图，因此，可有效过滤掉大量位于路面上的车道线的视差点，基于该包含较少车道线视差点的待检测视差图检测直线，可降低车道线对道路边缘线检测的影响，提升道路边缘线检测准确度。同理，本专利技术还提供了一种道路边缘线检测方法，该方法在确定出位于V视差图中道路线以上一定范围内的像素点后，从U视差图中提取对应像素点，生成待检测U视差图，该待检测U视差图同样保留了道路边缘信息，同时剔除了大量位于路面的车道线上的像素点，因此，可有效降低车道线对道路边缘线检测准确度的影响。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例示出的一种道路边缘线检测方法流程图；图2是本专利技术实施例示出的一种道路场景下的基于边的视差图；图3是在图2所示基于边的视差图的基础上转换得到的V视差图；图4是从图3所示V视差图中检测出的道路线的示意图；图5是本专利技术实施例示出的V视差图的某一列中位于道路线以上的N个像素点的示意图；图6是在图5所示V视差图中确定出的所有位于道路线以上的像素点所覆盖区域的示意图；图7是在图4所示V视差图中确定出的所有位于道路线以上的像素点所覆盖区域的示意图；图8是基于图7所示位于两条白色斜实线之间的像素点从图2所示视差图中提取对应视差点生成的待检测视差图；图9是本专利技术实施例示出的V视差图中道路消失点所在行的示意图；图10是基于图8所示待检测视差图检测出的满足预设约束条件的直线的示意图；图11是本专利技术实施例示出的一种直线交点在待检测视差图中的位置示意图；图12是本专利技术实施例示出的另一种直线交点在待检测视差图中的位置示意图；图13是本专利技术实施例示出的另一种直线交点在待检测视差图中的位置示意图；图14是基于图10所示直线检测出的位于待检测视差图中的道路边缘线的示意图；图15是本专利技术实施例示出的位于视差图中的道路边缘线的示意图；图16是本专利技术实施例示出的另一种道路边缘线检测方法流程图；图17是在图2所示基于边的视差图的基础上转换得到的U视差图；图18是基于图7所示位于两条白色斜实线之间的像素点从图17所示U视差图中提取的对应像素点生成的待检测U视差图；图19是基于图18所示待检测U视差图检测出的满足预设约束条件的直线的示意图；图20是基于图19所示直线检测出的位于待检测U视差图中的道路边缘线的示意图；图21是本专利技术实施例示出的道路边缘线检测终端的结构示意图；图22是本专利技术实施例示出的一种道路边缘线检测逻辑的结构示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本专利技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路边缘线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含道路区域的视差图和对应的V视差图，从所述V视差图中检测道路线；确定所述V视差图的每一列中位于所述道路线以上的预设数量个像素点；从所述视差图中提取与所述预设数量个像素点对应的视差点，生成待检测视差图；基于所述待检测视差图检测直线，并从所述直线中确定道路边缘线。

【技术特征摘要】
1.一种道路边缘线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含道路区域的视差图和对应的V视差图，从所述V视差图中检测道路线；确定所述V视差图的每一列中位于所述道路线以上的预设数量个像素点；从所述视差图中提取与所述预设数量个像素点对应的视差点，生成待检测视差图；基于所述待检测视差图检测直线，并从所述直线中确定道路边缘线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数量与所述V视差图中当前列的视差值呈正相关关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述直线中确定道路边缘线，包括：基于所述V视差图中的道路线，确定道路消失点所在行；基于所述道路消失点所在行，确定所述待检测视差图中道路边缘线的交点的行范围；确定所述待检测视差图中直线的交点所在行；若所述交点所在行落入所述行范围，确定该交点对应直线为道路边缘线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定该交点对应直线为道路边缘线，包括：若存在多个交点所在行落入所述行范围，获取交点对应直线与所述待检测图像最后一行构成的三角形的面积；选择面积最大的三角形对应的两条直线作为道路边缘线。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，若不存在交点所在行落入所述行范围，将距离所述道路消失点所在行最近的交点对应的直线作为道路边缘线。6.一种道路边缘线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含道路区域的视差图的V视差图和U视差图，从所述V视差图中检测道路线...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯谨强，赵英芹，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37