一种机器人的巡查方法、装置及机器人制造方法及图纸

一种机器人的巡查方法及机器人，其包括当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集；根据采集到的信息判断当前观察点是否有异物入侵；当判断有异物入侵时，则将异物入侵的信息进行上报；当判断未有异物入侵时，则判断当前观察点被巡视的次数是否大于1次；当判断当前观察点被巡视的次数大于1，则对本次采集到的信息进行处理；将处理后的信息与当前观察点的上次采集到的信息进行比较，判断两次信息的变化比例是否大于第一门限值；当判断两次信息的变化比例大于所述第一门限，则进行异物入侵的信息上报；当判断两次信息的变化比例小于或等于所述第一门限，或者当判断当前观察点被巡视的次数小于或等于1时，则机器人根据所述设定的规则继续行进。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的巡查方法、装置及机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的巡查方法、装置及机器人。
技术介绍
在人工智能领域，常常需要室内活动的机器人自主对封闭环境进行巡视，查找安全隐患，并及时上报。在机器人执行此类任务时，通常依靠摄像头、运动传感器和各种探测器等进行导航，捕捉可能的问题点进行分析，上报主人或者启动警报系统。目前技术中，机器人巡查的可靠性并不高，尤其是当室内环境较为复杂时，依赖摄像头等设备进行精确识别在技术上难以实现，如何判断隐患点并及时确认危险发生变得尤为困难。
技术实现思路
为解决上述问题，本申请提供一种机器人的巡查方法、装置及机器人。根据第一方面，本申请提出一种机器人的巡查方法，包括：机器人按照设定的规则行进，依次到达若干观察点；当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集；根据采集到的信息判断当前观察点是否有异物入侵；当判断有异物入侵时，则将异物入侵的信息进行上报；当判断未有异物入侵时，则判断当前观察点被巡视的次数是否大于1次；当判断当前观察点被巡视的次数大于1，则对本次采集到的信息进行处理；将处理后的信息与当前观察点的上次采集到的信息进行比较，判断两次信息的变化比例是否大于第一门限值；当判断两次信息的变化比例大于所述第一门限，则进行异物入侵的信息上报；当判断两次信息的变化比例小于或等于所述第一门限，或者当判断当前观察点被巡视的次数小于或等于1时，则机器人根据所述设定的规则继续行进。在一较优实施例中，所述设定的规则包括固定巡查模式：机器人按照设置的固定线路行进，依次行进到指定的若干观察点，当机器人遍历完本次的固定线路中所有的观察点后，停止。在一较优实施例中，所述设定的规则包括随机巡查模式：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照检测器的检测结果进行运行，以搜索一个满足预设条件的点作为观察点。在一较优实施例中，所述检测器包括光线检测器，其中，所述随机巡查模式包括：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照光线检测器的检测结果，向光线最强处运动，以搜索到局部光线最强点作为观察点。在一较优实施例中，所述检测器包括气体检测器，其中，所述随机巡查模式包括：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照气体检测器的检测结果，向气体成份和含量变化最大处运动，以搜索到局部气体成份和含量变化最大点作为观察点。在一较优实施例中，所述检测器包括温度检测器，其中，所述随机巡查模式包括：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照温度检测器的检测结果，向温度最高或最低处运动，以搜索到局部温度最高点或最低点作为观察点。在一较优实施例中，所述检测器包括噪声检测器，其中，所述随机巡查模式包括：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照噪声检测器的检测结果，向噪声最大处运动，以搜索到局部噪声最大点作为观察点。在一较优实施例中，所述随机巡查模式还包括：机器人到达各观察点后，还进行内部标记，并判断当前观察点被内部标记次数是否大于预设的第二门限，若大于，则将当前观察点设置为固定巡查模式中的观察点，并记录路线。在一较优实施例中，机器人行进到每个观察点所进行的信息采集包括图像信息采集。在一较优实施例中，所述对本次采集到的信息进行处理，包括对图像信息进行0均值处理。根据第二方面，本申请提供一种机器人的巡查装置，包括：规则单元，用于使机器人按照设定的规则行进，依次到达若干观察点；信息采集单元，用于当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集；入侵判断单元，用于根据采集到的信息判断当前观察点是否有异物入侵；上报单元，用于当判断有异物入侵时，则将异物入侵的信息进行上报；巡视次数判断单元，用于当判断未有异物入侵时，则判断当前观察点被巡视的次数是否大于1次；处理单元，用于当判断当前观察点被巡视的次数大于1，则对本次采集到的信息进行处理；比较单元，用于将处理后的信息与当前观察点的上次采集到的信息进行比较，判断两次信息的变化比例是否大于第一门限值；所述上报单元还用于当判断两次信息的变化比例大于所述第一门限，则进行异物入侵的信息上报；所述规则单元还用于当判断两次信息的变化比例小于或等于所述第一门限，或者当判断当前观察点被巡视的次数小于或等于1时，则使机器人根据所述设定的规则继续行进。在一较优实施例中，所述规则单元包括固定巡查模式单元，用于使机器人按照设置的固定线路行进，依次行进到指定的若干观察点，当机器人遍历完本次的固定线路中所有的观察点后，停止。在一较优实施例中，所述规则单元包括随机巡查模式单元，用于使机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照检测器的检测结果进行运行，以搜索一个满足预设条件的点作为观察点。在一较优实施例中，所述检测器包括光线检测器，其中，所述随机巡查模式单元包括第一子单元，用于使机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照光线检测器的检测结果，向光线最强处运动，以搜索到局部光线最强点作为观察点。在一较优实施例中，所述检测器包括气体检测器，其中，所述随机巡查模式单元包括第二子单元，用于使机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照气体检测器的检测结果，向气体成份和含量变化最大处运动，以搜索到局部气体成份和含量变化最大点作为观察点。在一较优实施例中，所述检测器包括温度检测器，其中，所述随机巡查模式单元包括第三子单元，用于使机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照温度检测器的检测结果，向温度最高或最低处运动，以搜索到局部温度最高点或最低点作为观察点。在一较优实施例中，所述检测器包括噪声检测器，其中，所述随机巡查模式单元包括第四子单元，用于使机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照噪声检测器的检测结果，向噪声最大处运动，以搜索到局部噪声最大点作为观察点。在一较优实施例中，所述随机巡查模式单元还包括观察点标记单元，用于当机器人到达各观察点后，还进行内部标记，并判断当前观察点被内部标记次数是否大于预设的第二门限，若大于，则将当前观察点设置为固定巡查模式单元的观察点，并记录路线。在一较优实施例中，所述信息采集单元包括图像信息采集单元，用于当机器人行进到每个观察点时，进行图像信息采集。在一较优实施例中，所述处理单元包括图像处理单元，用于对本次采集到的图像信息进行0均值处理。根据第三方面，本申请提供一种机器人，其包括上述任一实施例的机器人的巡查装置。有益效果：依上述实施的机器人的巡查方法、装置及机器人，其当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集，根据采集的信息判断是否有异物入侵，当判断有异物入侵，则进行信息上报；当判断未有异物入侵，则判断当前观察点被巡视的次数是否大于1次，当判断当前观察点被巡视的次数大于1，则对本次采集到的信息进行处理，并将其与当前观察点的上次采集到的信息进行比较，判断两次信息的变化比例是否大于第一门限值；当判断两次信息的变化比例大于所述第一门限，则进行异物入侵的信息上报；当判断两次信息的变化比例小于或等于所述第一门限，或者当判断当前观察点被巡视的次数小于或等于1时，则机器人根据所述设定的规则继续行进；因此，本申请的巡查方案可靠且易执行，相比传统只根据摄像头等设备进行判断的方案，本申请的判断结果更可靠，对于室内环境较为复杂，也可以很好地适应。附图说明图1为本申请一实施例中机器人的巡查方法的流程示意图；图2为本申请一实施例中随机巡查模式中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的巡查方法，其特征在于，包括：机器人按照设定的规则行进，依次到达若干观察点；当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集；根据采集到的信息判断当前观察点是否有异物入侵；当判断有异物入侵时，则将异物入侵的信息进行上报；当判断未有异物入侵时，则判断当前观察点被巡视的次数是否大于1次；当判断当前观察点被巡视的次数大于1，则对本次采集到的信息进行处理；将处理后的信息与当前观察点的上次采集到的信息进行比较，判断两次信息的变化比例是否大于第一门限值；当判断两次信息的变化比例大于所述第一门限，则进行异物入侵的信息上报；当判断两次信息的变化比例小于或等于所述第一门限，或者当判断当前观察点被巡视的次数小于或等于1时，则机器人根据所述设定的规则继续行进。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的巡查方法，其特征在于，包括：机器人按照设定的规则行进，依次到达若干观察点；当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集；根据采集到的信息判断当前观察点是否有异物入侵；当判断有异物入侵时，则将异物入侵的信息进行上报；当判断未有异物入侵时，则判断当前观察点被巡视的次数是否大于1次；当判断当前观察点被巡视的次数大于1，则对本次采集到的信息进行处理；将处理后的信息与当前观察点的上次采集到的信息进行比较，判断两次信息的变化比例是否大于第一门限值；当判断两次信息的变化比例大于所述第一门限，则进行异物入侵的信息上报；当判断两次信息的变化比例小于或等于所述第一门限，或者当判断当前观察点被巡视的次数小于或等于1时，则机器人根据所述设定的规则继续行进。2.如权利要求1所述机器人的巡查方法，其特征在于：所述设定的规则包括固定巡查模式：机器人按照设置的固定线路行进，依次行进到指定的若干观察点，当机器人遍历完本次的固定线路中所有的观察点后，停止。3.如权利要求2所述的机器人的巡查方法，其特征在于：所述设定的规则包括随机巡查模式：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照检测器的检测结果进行运行，以搜索一个满足预设条件的点作为观察点。4.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述检测器包括光线检测器，其中，所述随机巡查模式包括：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照光线检测器的检测结果，向光线最强处运动，以搜索到局部光线最强点作为观察点。5.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述检测器包括气体检测器，其中，所述随机巡查模式包括：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照气体检测器的检测结果，向气体成份和含量变化最大处运动，以搜索到局部气体成份和含量变化最大点作为观察点。6.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述检测器包括温度检测器，其中，所述随机巡查模式包括：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照温度检测器的检测结果，向温度最高或最低处运动，以搜索到局部温度最高点或最低点作为观察点。7.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述检测器包括噪声检测器，其中，所述随机巡查模式包括：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照噪声检测器的检测结果，向噪声最大处运动，以搜索到局部噪声最大点作为观察点。8.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述随机巡查模式还包括：机器人到达各观察点后，还进行内部标记，并判断当前观察点被内部标记次数是否大于预设的第二门限，若大于，则将当前观察点设置为固定巡查模式中的观察点，并记录路线。9.如权利要求1所述的机器人的巡查方法，其特征在于，机器人行进到每个观察点所进行的信息采集包括图像信息采集。10.如权利要求9所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述对本次采集到的信息进行处理，包括对图像信息进行0均值处理。11.一种机器人的巡查装置，其特征在于，包括：规则单元，用于使机器人按照设定的规则行进，依次到达若干观察点；信息采集单元，用于当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集；入侵判断单元，用于根据采集到的信息判断当前观察...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44