一种建立地图信息及车辆定位的方法与设备技术

本申请的目的是提供一种建立地图信息及车辆定位的方法或设备；获取目标道路的线路信息；基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；确定所述参考点的坐标位置信息；基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。与现有技术相比，本申请可以有效节约地图信息创建的成本和减少数据处理时间，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术，特别是自动驾驶技术的发展与推广。

【技术实现步骤摘要】
一种建立地图信息及车辆定位的方法与设备
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种建立地图信息及车辆定位的技术。
技术介绍
在现有的车辆行驶过程中，特别是自动驾驶车辆行驶过程中，通常使用高精度地图来实现车辆的车道级别的定位。此时，高精度地图的采集和建立需要依靠高精度差分GPS、激光雷达或者摄像头建立，使得道路各属性目标(交通标示牌、匝道口、路沿、交通灯等)的位置具备达到厘米级的高精度；同时自动驾驶车辆也需要具备拥有厘米级的高精度定位功能的GPS接收方式(常用的方式为自行搭建或者利用服务商的GPS基站)。这样一种地图创建和使用方式通常需要高昂的设备成本和较长数据处理时间，从一定程度上造成车辆自动驾驶技术难以快速发展和普及。此外，目前的高精度地图的创建及应用，主要是针对道路环境和目标属性较简单清晰的高速公路，因为在更为复杂的城市道路环境中(密集的高层建筑与树木，狭窄的行车道，相距较近的多岔道口等)，该技术的推广尚受限于两方面的原因：高精度建图将更为费时费力；高精度GPS接收无法得到有效保障。高精度地图的采集和建立将花费更多时间和人力成本滤除非道路目标属性信息，同时对于城市道路的频繁更新亦需要相应频繁地更新高精度地图数据库；而一旦车载的高精度GPS无法有效接收数据，不仅前述的地图建立成果未能得到使用，车辆的行为控制和决策也将产生错误。与此同时，即使是在目标属性较简单清晰的高速公路上，推行上述高精度地图建立和使用方法虽然可行，但是并不合理有效。由于高速公路一般道路结构清晰，规则化程度较高，在大部分情况下并不需要车辆获取太多无意义的目标信息(例如：电线杆，路灯杆等)；此外，很多道路目标属性亦可以通过视觉方式进行识别或者直接写入地图信息中(例如：匝道口位置，限速标志等)；再次，目前很多自动驾驶车辆的控制技术也并非很精细，无法达到厘米级的运动控制。推行上述的厘米级定位，并不能让车辆的运动规划获取与其高昂成本相称的益处。因此，现有技术中缺乏一种有效的、低成本的、更易于实现及推广的可以应用于车辆驾驶的地图创建方法及车辆定位方法。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种建立地图信息及车辆定位的方法与设备。根据本申请的一个方面，提供了一种建立地图信息的方法，包括：获取目标道路的线路信息；基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；确定所述参考点的坐标位置信息；基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。根据本申请的另一个方面，提供了一种建立地图信息的设备，包括：第一获取装置，用于获取目标道路的线路信息；第一确定装置，用于基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；第二确定装置，用于确定所述参考点的坐标位置信息；建立装置，用于基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。根据本申请的又一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：获取目标车辆的坐标位置信息；确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。根据本申请的再一个方面，提供了一种车辆定位设备，包括：第二获取装置，用于获取目标车辆的坐标位置信息；第三确定装置，用于确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；第四确定装置，用于基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。根据本申请的另一方面，还提供了一种建立地图信息的设备，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：获取目标道路的线路信息；基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；确定所述参考点的坐标位置信息；基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：获取目标道路的线路信息；基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；确定所述参考点的坐标位置信息；基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。根据本申请的另一方面，还提供了一种车辆定位设备，包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：获取目标车辆的坐标位置信息；确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：获取目标车辆的坐标位置信息；确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。与现有技术相比，本申请基于获取的目标道路的线路信息，确定所述目标道路的参考点，进而基于确定的所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，从而实现了地图信息的建立。在此，所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系的建立并不需要依赖于高精度差分GPS、激光雷达或者摄像头的信息采集操作实现，而是可以基于现有的常规地图信息中已知的目标道路的线路信息直接构建，且使得构建的所述映射关系可以应用于所述目标对象、如车辆的实际行驶过程中以实现车辆的有效定位，如车道级定位。因此，本申请可以有效节约地图信息创建的成本和减少数据处理时间，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术，特别是自动驾驶技术的发展与推广。进一步，本申请还可以实现在实际的车辆行驶中，基于获取到的目标车辆的坐标位置信息，确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点，从而基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。在此，基于已构建的所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，可以实现目标车辆的有效定位，如车道级定位。在此，所述目标车辆，如自动驾驶车辆并不需要配置与高精度地图相匹配的高精度定位功能的GPS接收方式，而是仅需要配置有常见的传感器，如普通精度的车载GPS接收器或移动设备、如个人移动电话端GPS接收装置即可以实现地图定位信息的确定。因此，本申请还可以有效节约车辆定位的成本，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术、特别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建立地图信息的方法，其中，所述方法包括：获取目标道路的线路信息；基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；确定所述参考点的坐标位置信息；基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。

【技术特征摘要】
1.一种建立地图信息的方法，其中，所述方法包括：获取目标道路的线路信息；基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；确定所述参考点的坐标位置信息；基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标对象包括车辆，所述基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系包括：基于所述参考点的坐标位置信息建立车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。3.一种车辆定位方法，其中，所述方法包括：获取目标车辆的坐标位置信息；确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。4.一种建立地图信息的设备，其中，所述设备包括：第一获取装置，用于获取目标道路的线路信息；第一确定装置，用于基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；第二确定装置，用于确定所述参考点的坐标位置信息；建立装置，用于基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述目标对象包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，王子涵，叶凌侠，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31