当前位置: 首页 > 专利查询>文秀专利>正文

一种拍摄采集智能装备制造技术

技术编号:18394315 阅读:40 留言:0更新日期:2018-07-08 17:27
本发明专利技术涉及一种拍摄采集智能装备,包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置、三自由度并联机构和拍摄装置,水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧,水面行走装置与陆地行走装置相连接,升降装置位于陆地行走装置正上方,且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接,三自由度并联机构位于升降装置与拍摄装置之间,且三自由度并联机构下端与升降装置相连接,三自由度并联机构上端与拍摄装置相连接。本发明专利技术具有陆地行走、水面行走、方位角度调节、相机固定和拍摄作业的功能,且智能化程度高、方位角度调节方便灵活、相机固定方便稳定和拍摄快速质量高,解决了现有的人工乘船拍摄监测难度大、危险性大和拍摄质量差等问题。

A kind of photographing and collecting intelligent equipment

The invention relates to a shooting and collecting intelligent equipment, including a land walking device, a water surface walking device, a lifting device, a three degree of freedom parallel mechanism and a shooting device. The water surface walking device is located on the left and right sides of the land walking device. The water surface walking device is connected with the land walking installation. The lifting device is located on the land line. The three DOF parallel mechanism is located between the lifting device and the shooting device, and the lower end of the three degree of freedom parallel mechanism is connected with the lifting device, and the upper end of the three degree of freedom parallel mechanism is connected with the shooting device. The invention has the functions of land walking, water surface walking, azimuth angle adjustment, camera fixing and shooting operation, and has high intelligence, convenient and flexible azimuth angle adjustment, the camera is fixed and stable, and the shooting speed is high, so that the existing artificial boat shooting is difficult to monitor, the danger is great, and the quality of the shooting is poor. And so on.

【技术实现步骤摘要】
一种拍摄采集智能装备本申请是申请号为2016104640082,申请日为2016年06月23日,专利技术创造名称为“一种水质表环境拍摄采集智能装备”的专利的分案申请。
本专利技术涉及水域作业机械领域,具体的说是一种水质表环境拍摄采集智能装备。
技术介绍
水环境是指自然界中水的形成、分布和转化所处空间的环境,是指围绕人群空间及可直接或间接影响人类生活和发展的水体,其正常功能的各种自然因素和有关的社会因素的总体;也有的指相对稳定的、以陆地为边界的天然水域所处空间的环境,在地球表面,水体面积约占地球表面积的71%,水是由海洋水和陆地水二部分组成,分别与总水量的97.28%和2.72%。后者所占总量比例很小,且所处空间的环境十分复杂。水环境主要由地表水环境和地下水环境两部分组成,地表水环境包括河流、湖泊、水库、海洋、池塘、沼泽、冰川等,地下水环境包括泉水、浅层地下水、深层地下水等,水环境是构成环境的基本要素之一,是人类社会赖以生存和发展的重要场所,也是受人类干扰和破坏最严重的领域。水是人们赖以生存的丰富资源,人们利用水环境可以进行多种事务,比如渔业水产养殖、水上水路交通、水资源发电等等,随着人们对水资源利用的逐步加大,随之的水上作业也越来越多,比如水面环境监测观察、水面交通巡航、水域拍摄回传、水质观测、水上搜救救援等等,目前对于以上工作的进行都离不开的一方面就是拍摄作业,先对水环境表体进行照片采集后在进行数据及画面分析,找出有用的信息,目前对于水上拍摄作业多为人工乘船手持相机拍摄,但是人工在水域作业存在人身风险,也有少量进行无人机航拍,但是无人机由于续航问题不能大面积长时间作业,因此受到相应的限制;除此之外,现在的拍摄作业多采用三脚架,但是调节方位角度有限,而且调节时灵活性差,稳定差,导致拍摄时由于运动载体的波动导致拍摄画面抖动性大,影响拍摄的质量。鉴于以上情况,本专利技术提供了一种水质表环境拍摄采集智能装备。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足,本专利技术提供了一种水质表环境拍摄采集智能装备。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。一种水质表环境拍摄采集智能装备,包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置、三自由度并联机构和拍摄装置;所述的水面行走装置数量为二,且水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧,水面行走装置与陆地行走装置相连接,升降装置位于陆地行走装置正上方,且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接,三自由度并联机构位于升降装置与拍摄装置之间,且三自由度并联机构下端与升降装置相连接,三自由度并联机构上端与拍摄装置相连接。作为本专利技术的进一步改进,所述的陆地行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带,且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二,驱动轴和行走带轮数量为四;所述的底盘呈矩形结构,底盘左右两侧分别开设有U型槽,底盘前后两端分别开设有安装槽,驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内,且驱动电机采用双轴同步输出电机,驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接,驱动轴另一端与行走带轮相连接,且驱动轴与行走带轮之间通过锁紧扣进行固定,行走履带两端分别绕套在行走带轮上,且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条;通过驱动电机的转动带动行走带轮的旋转,从而带动行走履带的运动,陆地行走装置主要用于本专利技术的行走、移动和转向,且陆地行走装置通过采用履带式结构更加便于坑洼地势地况的行走,使得本专利技术的适用性更强。作为本专利技术的进一步改进,所述的水面行走装置包括行走板、行走铰链、角度调节机构、行走转盘、行走伸缩杆、固定支架、喷气筒、输气管和气压泵;所述的行走板呈条形板状结构,行走板内侧端通过行走铰链与底盘的U型槽内侧壁相连接,角度调节机构数量为二,且角度调节机构沿行走板的横向中心轴线分别对称布置,角度调节机构下端与行走板相固定,行走转盘位于行走板外侧壁中心位置处,行走伸缩杆一端与行走转盘相连接,行走伸缩杆另一端与固定支架相连接,且行走伸缩杆为空心圆柱壳体结构,固定支架后端设置有固定杆,固定支架前端设置有Ω型架,且Ω型架沿固定杆呈直线等间距布置,喷气筒安装在固定支架的Ω型架内,喷气筒前端为圆锥状结构,喷气筒后端开设有喷气口,输气管一端穿过行走伸缩杆与喷气筒相连接,输气管另一端与气压泵相连接,气压泵固定在底盘上端面的中心位置处;所述的角度调节机构包括调节耳座、第一调节轴、调节拉杆、第二调节轴和调节支架;所述的调节耳座呈U型结构,调节耳座固定在行走板上,调节拉杆下端通过第一调节轴与调节耳座相连接,调节拉杆上端与调节支架之间通过第二调节轴相连接,调节拉杆为电动可伸缩式结构,调节支架呈倒立的Y型结构,调节支架下端固定在底盘上。通过行走转盘可带动喷气筒在XZ垂直面上的旋转运动,从而调节喷气筒的水面行走倾角,便于本专利技术在不同流速的水面上的行走移动;通过行走伸缩杆可以带动喷气筒在XY水平面上的左右运动,从而控制喷气筒在水面上行走移动时的伸出长度;通过角度调节机构可以控制行走板以行走铰链为旋转轴进行转动,从而带动喷气筒在YZ垂直面上的旋转,进而调节喷气筒吃水的倾角,即本专利技术的吃水量,便于本专利技术在不同深度的水域中行走移动;通过气压泵可以控制喷气筒喷出气体的流速,从而调节本专利技术的行进速度;水面行走装置可进行一平移两转动共三自由度的空间运动,其可在不同流速和不同深度的水域中行走移动,且行走速度和吃水量均可调,调节方便快速。作为本专利技术的进一步改进,所述的升降装置包括升降推杆、升降圆台和电动转盘;所述的升降推杆数量为四,升降推杆位于升降圆台下方,且升降推杆上端与升降圆台下端面相连接,电动转盘固定在升降圆台上端面中心位置处。作为本专利技术的进一步改进,所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧,且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三;所述的定平台和动平台均呈圆形状结构,且动平台位于定平台正上方,耳座位于定平台的上端面上,且耳座之间的安装中心角度为60度,连接座位于动平台下端面上,且耳座与连接座分别一一对应;所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上,电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接,限位弹簧绕套在电动推杆上端;具体工作时,通过电动推杆的上下往复运动可带动动平台的运动,且通过限位弹簧降低了三自由度并联机构运动时抖动性,增加了三自由度并联机构运动的平稳性,三自由度并联机构与串联机构相比刚度大,运动灵活,结构稳定,承载能力强且微动精度高,三自由度并联机构采用3-RPS的并联机构的形式,将三自由度并联机构应用到本专利技术中,一方面起到了对拍摄装置整体方位角度的调节,使得本专利技术可在各种姿态下进行全角度全方位无死角进行拍摄作业;另一方面通过三自由度并联机构提高了本专利技术的减震性能,本专利技术在陆地上或者水中行走时,即使处于颠簸或者非平衡状态下时,拍摄装置始终处于水平平稳状态,防止拍摄装置在拍摄作业时因抖动性或者倾斜性过大导致拍摄画面差的问题,进一步提高了本专利技术拍摄作业时的稳定性和安全性。作为本专利技术的进一步改进,所述的拍摄装置包括基座、旋转盘、滚珠、固定装置、点按装置和防护外罩;所述的基座下端设置有基台,基座上端设置有环圈,环圈下半段外侧沿其圆周方向均匀设置有刻度标记,刻度标记对拍摄装置在水平面本文档来自技高网
...

【技术保护点】
1.一种拍摄采集智能装备,其特征在于:包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置、三自由度并联机构和拍摄装置;所述的水面行走装置数量为二,且水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧,水面行走装置与陆地行走装置相连接,升降装置位于陆地行走装置正上方,且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接;三自由度并联机构位于升降装置与拍摄装置之间,且三自由度并联机构下端与升降装置相连接,三自由度并联机构上端与拍摄装置相连接。

【技术特征摘要】
1.一种拍摄采集智能装备,其特征在于:包括陆地行走装置、水面行走装置、升降装置、三自由度并联机构和拍摄装置;所述的水面行走装置数量为二,且水面行走装置分别位于陆地行走装置的左右两侧,水面行走装置与陆地行走装置相连接,升降装置位于陆地行走装置正上方,且升降装置下端与陆地行走装置上端相连接;三自由度并联机构位于升降装置与拍摄装置之间,且三自由度并联机构下端与升降装置相连接,三自由度并联机构上端与拍摄装置相连接。2.根据权利要求1所述的一种拍摄采集智能装备,其特征在于:所述的陆地行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带,且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二,驱动轴和行走带轮数量为四;所述的底盘呈矩形结构,底盘左右两侧分别开设有U型槽,底盘前后两端分别开设有安装槽,驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内,且驱动电机采用双轴同步输出电机,驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接,驱动轴另一端与行走带轮相连接,且驱动轴与行走带轮之间通过锁紧扣进行固定,行走履带两端分别绕套在行走带轮上,且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条。3.根据权利要求1所述的一种拍摄采集智能装备,其特征在于:所述的水面行走装置包括行走板、行走铰链、角度调节机构、行走转盘、行走伸缩杆、固定支架、喷气筒、输气管和气压泵;所述的行走板呈条形板状结构,行走板内侧端通过行走铰链与底盘的U型槽内侧壁相连接,角度调节机构数量为二,且角度调节机构沿行走板的横向中心轴线分别对称布置,角度调节机构下端与行走板相固定,行走转盘位于行走板外侧壁中心位置处,行走伸缩杆一端与行走转盘相连接,行走伸缩杆另一端与固定支架相连接,且行走伸缩杆为空心圆柱壳体结构,固定支架后端设置有固定杆,固定支架前端设置有Ω型架,且Ω型架沿固定杆呈直线等间距布置,喷气筒安装在固定支架的Ω型架内,喷气筒前端为圆锥状结构,喷气筒后端开设有喷气口,输气管一端穿过行走伸缩杆与喷气筒相连接,输气管另一端与气压泵相连接,气压泵固定在底盘上端面的中心位置处;所述的角度调节机构包括调节耳座、第一调节轴、调节拉杆、第二调节轴和调节支架;所述的调节耳座呈U型结构,调节耳座固定在行走板上,调节拉杆下端通过第一调节轴与调节耳座相连接,调节拉杆上端与调节支架之间通过第二调节轴相连接,调节拉杆为电动可伸缩式结构,调节支架呈倒立的Y型结构,调节支架下端固定在底盘上。4.根据权利要求1所述的一种拍摄采集智能装备,其特征在于:所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧,且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三;所述的定平台和动平台均呈圆形状结构,且动平台位于定平台正上方,耳座位于定平台的上端面上,且耳座之间的安装中心角度为60度,连接座位于动平台下端面上,且耳座与连接座分别一一对应;所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上,电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接,限位弹簧绕套在电动推杆上端。5.根据权利要求1所述的一种拍摄采集智能装备,其特征在于:所述的拍摄装置包括基座、旋转盘、滚珠、固定装置、点按装置和防护外罩;所述的基座下端设置有基台,基座上端设置有环圈,环圈下半段外侧沿其圆周方向均匀设置有刻度标记,环圈上半段外侧设置有外螺纹,环圈内侧设置有环形凹腔,旋转盘位于基座上端内部,旋转盘下端设置有旋转电机,且...

【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人
申请(专利权)人:文秀
类型:发明
国别省市:湖南,43

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1