一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置及取送方法制造方法及图纸

一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置及取送方法，抓取装置包括三级左右伸缩臂机构和抓取机构，抓取机构包括电缸、齿板和取货爪，电缸安装于三级伸缩臂之上，抓取用齿板固定于电缸伸缩头部，取货爪安装于三级伸缩臂下部，取货爪上端的齿与齿板啮合。解决了小底面或者锥底面货物的取放问题。当货物上部可以满足抓取条件的情况下，通过抓取方式取送货物，实现小底面或者锥底面货物的取放。

A bidirectional telescopic grabbing device and its fetching method applied to stereoscopic warehouse

A two-way telescopic grab and fetching method applied to a three-dimensional warehouse. The grabbing device includes a three stage telescopic arm mechanism and a grasping mechanism. The grasping mechanism includes the electric cylinder, the tooth plate and the picking claw, the electric cylinder is mounted on the three scale telescopic arm, the toothed plate is fixed to the extension head of the cylinder, and the claw is installed at the three scale expansion. At the lower part of the arm, the upper teeth of the picking claw engage with the tooth plate. The problem of placing and placing goods on the bottom or cone bottom is solved. When the upper part of the cargo can satisfy the grasping conditions, the goods are fetch and release by grasping the goods, so that the goods can be placed on the bottom or cone bottom surface.

【技术实现步骤摘要】
一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置及取送方法
本专利技术涉及双向伸缩机构，可以实现双向伸缩并能够实现抓取功能，具体为一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置及取送方法。
技术介绍
立体仓库利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化:自动化立体仓库，是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。管理上采用计算机及条形码技术。由于货架在5米以上，人工已难以对货架进行进出货操作，因而必须依靠机械进行作业。现有双向伸缩货叉为托底式取货方式，当对象货物为小底面或者锥底面时则无法使用，使用范围有很大的局限性。
技术实现思路
针对于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置及取送货方法，在遇到小底面或者锥底面货物的取放问题时，当货物上部可以满足抓取条件的情况下，通过抓取方式取送货物，实现小底面或者锥底面货物的取放。为达到上述目的，本专利技术的一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置，包括三级左右伸缩臂机构和抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括电缸、齿板和取货爪，所述电缸安装于三级伸缩臂之上，抓取用齿板固定于电缸伸缩头部，取货爪安装于三级伸缩臂下部，取货爪上端的齿与齿板啮合。进一步地，所述三级伸缩臂机构包括一级伸缩臂，二级伸缩臂，三级伸缩臂，伸缩驱动电机，凸轮从动轴承，驱动链条，链条用槽轮，驱动齿条，驱动齿轮和从动齿轮。进一步地，一级伸缩臂上安装有驱动齿轮，驱动齿轮与驱动电机连接，驱动齿轮转动带动从动齿轮，驱动齿条安装于二级伸缩臂，驱动齿条与从动齿轮啮合，通过二级伸缩臂两端的链条用槽轮跨接，两条驱动用链条一端固定于一级伸缩臂，另一端固定于三级伸缩臂。进一步地，一级伸缩臂固定在固定座上，一级伸缩臂上左右对称安装有两排凸轮从动轴承。进一步地，二级伸缩臂上有凹槽，安装于一级伸缩臂臂的两排凸轮从动轴承镶嵌于二级伸缩臂的内侧的两条凹槽内。进一步地，三级伸缩臂安装有左右对称的两排凸轮从动轴承，安装于三级伸缩臂的两排凸轮从动轴承镶嵌于二级伸缩臂外侧的两条凹槽内。一种立体仓库取送方法，包括如下步骤：A，驱动电机带动二级伸缩臂水平伸出或者缩回，通过二级伸缩臂的运动带动三级伸缩臂水平伸出或者缩回；B，当三级伸缩臂伸出或者缩回到位以后，控制系统发出的信号，抓取用电缸伸出，抓取用齿板向下移动，带动取货爪开合，抓取货品；C，控制系统发出的信号，取货爪将货品放置到指定位置，二级伸缩臂及三级伸缩臂缩回到原点位置，等待下一次取送货。进一步地，步骤A中，驱动电机转动，带动固定于一级伸缩臂上的驱动齿轮转动，驱动齿轮带动从动齿轮，从动齿轮转动带动与自身啮合的驱动齿条水平移动，带动二级伸缩臂水平运动，当二级伸缩臂水平伸出时，二级伸缩臂端部的链条用槽轮对驱动链条有水平方向上的力，带动三级伸缩臂实现左右水平运动。本专利技术具有如下有益效果：通过抓取方式取送货物，解决了小底面或者锥底面货物的取放问题，实现小底面或者锥底面货物的取放。附图说明图1为本专利技术的伸缩臂左位取货示意图。图2为本专利技术的伸缩臂原点示意图。图3为本专利技术的伸缩臂右位取货示意图。图4为本专利技术的取货爪部分示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式并结合附图对本专利技术作进一步详细的描述。本专利技术的一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置包括一级伸缩臂1，二级伸缩臂2，三级伸缩臂3，伸缩驱动电机4，凸轮从动轴承5，驱动链条6，链条用槽轮7，驱动齿条8，驱动齿轮9，从动齿轮10，抓取机构包括抓取用电缸11，抓取用齿板12，取货爪13。一级伸缩臂固定在固定座14上，一级伸缩臂1上左右对称安装有两排凸轮从动轴承5，二级伸缩臂2上有凹槽，安装于一级伸缩臂臂1的两排凸轮从动轴承5镶嵌于二级伸缩臂2的内侧的两条凹槽内，三级伸缩臂3安装有左右对称的两排凸轮从动轴承5，安装于三级伸缩臂3的两排凸轮从动轴承5镶嵌于二级伸缩臂2外侧的两条凹槽内，两个电缸11安装于三级伸缩臂3之上，抓取用齿板12固定于电缸11伸缩头部，四个取货爪13安装于三级伸缩臂3下部，取货爪13上端的齿与齿板12啮合。一级伸缩臂1上安装有驱动齿轮9，驱动齿轮9与驱动电机4连接，驱动齿轮9转动带动从动齿轮10，驱动齿条8安装于二级伸缩臂2，驱动齿条8与从动齿轮10啮合，通过二级伸缩臂2两端的链条用槽轮7跨接，两条驱动用链条8一端固定于一级伸缩臂1，另一端固定于三级伸缩臂3。一种立体仓库取送方法，驱动电机4转动，带动固定于一级伸缩臂1上的驱动齿轮9转动，驱动齿轮9带动从动齿轮10，从动齿轮10转动带动与自身啮合的驱动齿条8水平移动，由于安装于一级伸缩臂1上的凸轮从动轴承5镶嵌于二级伸缩臂2上内侧的两条凹槽内，可以保证二级伸缩臂2稳定水平左右移动，并且驱动齿条8固定于二级伸缩臂2之上，从而通过驱动电机4转动带动二级伸缩臂2水平运动，当二级伸缩臂2水平伸出时，二级伸缩臂2端部的链条用槽轮7对驱动链条6有水平方向上的力，由于驱动链条6一端固定于一级伸缩臂1，另一端固定于三级伸缩臂3，并且安装于三级伸缩臂3上的凸轮从动轴承5镶嵌于二级伸缩臂2上外侧的两条凹槽内，可以保证三级伸缩臂3稳定水平左右移动，从而实现通过二级伸缩臂2的运动带动三级伸缩臂3实现左右水平运动的效果。当三级伸缩臂3伸出或者缩回到位以后，抓取用电缸11做出伸出或者缩回的动作，通过抓取用电缸的伸缩头上固定的抓取用齿板12的上下移动，带动与抓取用齿板啮合的取货爪13开合，从而实现取送货物的目的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置，包括三级左右伸缩臂机构和抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括电缸、齿板和取货爪，所述电缸安装于三级伸缩臂之上，抓取用齿板固定于电缸伸缩头部，取货爪安装于三级伸缩臂下部，取货爪上端的齿与齿板啮合。

【技术特征摘要】
1.一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置，包括三级左右伸缩臂机构和抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括电缸、齿板和取货爪，所述电缸安装于三级伸缩臂之上，抓取用齿板固定于电缸伸缩头部，取货爪安装于三级伸缩臂下部，取货爪上端的齿与齿板啮合。2.如权利要求1所述的一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置，其特征在于，所述三级伸缩臂机构包括一级伸缩臂，二级伸缩臂，三级伸缩臂，伸缩驱动电机，凸轮从动轴承，驱动链条，链条用槽轮，驱动齿条，驱动齿轮和从动齿轮。3.如权利要求2所述的一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置，其特征在于，一级伸缩臂上安装有驱动齿轮，驱动齿轮与驱动电机连接，驱动齿轮转动带动从动齿轮，驱动齿条安装于二级伸缩臂，驱动齿条与从动齿轮啮合，通过二级伸缩臂两端的链条用槽轮跨接，两条驱动用链条一端固定于一级伸缩臂，另一端固定于三级伸缩臂。4.如权利要求2所述的一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置，其特征在于，一级伸缩臂固定在固定座上，一级伸缩臂上左右对称安装有两排凸轮从动轴承。5.如权利要求2所述的一种应用于立体仓库的双向伸缩抓取装置，其特征在于，二...

【专利技术属性】
技术研发人员：勾阳，刘洋，吕伟红，孙德春，杨鹏凌，王健，
申请(专利权)人：长春北方化工灌装设备股份有限公司，长春蓝舟科技有限公司，长春知和智能包装设备有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林,22