A modular reconfigurable and multi-functional exoskeleton robot, which involves the field of exoskeleton robots, including the orbit indoor environment, the multi degree of freedom support frame and the external skeleton device, in which the orbit indoor environment is open space; the ground setting of the track indoor environment has a track, and the multi degree of freedom support frame is set on the track. The present multi degree of freedom support frame is moving along the track axis, and the body exoskeleton device is connected with the multi degree of freedom support frame, and the multi freedom support frame drives the external skeleton device to move along the track axis, and the body exoskeleton device is moving, pitching and rotating relative to the multi degree of freedom support frame. It is suitable for multiple virtual application environments with diversified, modularized and reconfigurable functional structures. A highly modular reconfigurable exoskeleton robot system and a multi degree of freedom rehabilitation support device can be used to achieve all kinds of requirements and closer to reality.
【技术实现步骤摘要】
一种模块化可重构多功能外骨骼机器人
本专利技术涉及一种外骨骼机器人领域,特别是一种模块化可重构多功能外骨骼机器人。
技术介绍
目前,康复外骨骼机器人主要有坐式、卧式、坐卧式、跑步机悬吊式以及悬吊卧躺结合式等,但这些外骨骼机器人均是固定不动的,不能提供给患者相对地面移动的更加真实的康复手段,且只适用于某个特定应用环境,往往功能结构单一,不具备高度的模块化,更谈不上高度的可重构性,如何能够运用一套高度模块化的可重构外骨骼机器人系统并结合多自由度的康复辅助支撑装置来实现各种需求功能和更加接近现实的康复效果成为亟待解决的技术难题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的上述不足,提供一种模块化可重构多功能外骨骼机器人,适用于多个虚拟特定应用环境,功能结构多样化,模块化,可重构化,能够运用一套高度模块化的可重构外骨骼机器人系统并结合多自由度的康复辅助支撑装置来实现各种需求功能和更加接近现实的康复效果。本专利技术的上述目的是通过如下技术方案予以实现的:一种模块化可重构多功能外骨骼机器人,包括轨道室内环境、多自由度支撑架和全身外骨骼装置;其中,轨道室内环境为空旷空间;轨道室内环境的地面设置有轨道;多自由度支撑架设置在轨道上,实现多自由度支撑架沿轨道轴向平移运动;全身外骨骼装置与多自由度支撑架固定连接;实现多自由度支撑架带动全身外骨骼装置沿轨道轴向平移运动;且全身外骨骼装置相对于多自由度支撑架实现水平平移、竖直平移、偏转和旋转运动。在上述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人,所述的多自由度支撑架包括龙门架、横移回转装置、回转俯仰支撑架、前后俯仰装置和升降装置;其中; ...
【技术保护点】
1.一种模块化可重构多功能外骨骼机器人,其特征在于:包括轨道室内环境(1)、多自由度支撑架(2)和全身外骨骼装置(3);其中,轨道室内环境(1)为空旷空间;轨道室内环境(1)的地面设置有轨道;多自由度支撑架(2)设置在轨道上,实现多自由度支撑架(2)沿轨道轴向平移运动;全身外骨骼装置(3)与多自由度支撑架(2)固定连接;实现多自由度支撑架(2)带动全身外骨骼装置(3)沿轨道轴向平移运动;且全身外骨骼装置(3)相对于多自由度支撑架(2)实现水平平移、竖直平移、偏转和旋转运动。
【技术特征摘要】
1.一种模块化可重构多功能外骨骼机器人,其特征在于:包括轨道室内环境(1)、多自由度支撑架(2)和全身外骨骼装置(3);其中,轨道室内环境(1)为空旷空间;轨道室内环境(1)的地面设置有轨道;多自由度支撑架(2)设置在轨道上,实现多自由度支撑架(2)沿轨道轴向平移运动;全身外骨骼装置(3)与多自由度支撑架(2)固定连接;实现多自由度支撑架(2)带动全身外骨骼装置(3)沿轨道轴向平移运动;且全身外骨骼装置(3)相对于多自由度支撑架(2)实现水平平移、竖直平移、偏转和旋转运动。2.根据权利要求1所述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人,其特征在于:所述的多自由度支撑架(2)包括龙门架(2-1)、横移回转装置(2-2)、回转俯仰支撑架(2-3)、前后俯仰装置(2-4)和升降装置(2-5);其中;龙门架(2-1)为拱门形状,龙门架(2-1)的底部与轨道室内环境(1)的轨道连接;龙门架(2-1)顶部下表面设置有凹槽;横移回转装置(2-2)设置在凹槽中;回转俯仰支撑架(2-3)固定安装在横移回转装置(2-2)的底部;前后俯仰装置(2-4)固定安装在回转俯仰支撑架(2-3)的中部;升降装置(2-5)固定设置在前后俯仰装置(2-4)的中部。3.根据权利要求2所述的一种模块化可重构多功能外骨骼机器人,其特征在于:横移回转装置(2-2)实现沿凹槽方向做平移和旋转运动;回转俯仰支撑架(2-3)实现沿横移回...
【专利技术属性】
技术研发人员:王福德,郑继贵,黄玉平,郭喜彬,郭雅静,远桂方,
申请(专利权)人:北京精密机电控制设备研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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