一种无人驾驶车辆转向控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆转向控制系统，包括主动转向动力机构，固定于车架上；转向机构，连接于所述主动转向动力机构；从动转向动力机构，连接于所述转向机构上。本发明专利技术的一种无人驾驶车辆转向控制系统通过两个电机的协同工作，可有效解决转向抖动、转向力矩不足等问题。

A steering control system for unmanned vehicle

The invention discloses a steering control system for unmanned vehicle, including an active steering power mechanism, fixed to a frame, a steering mechanism, connected to the active steering power mechanism, a driven steering power mechanism, and a steering mechanism connected to the steering mechanism. An unmanned vehicle steering control system of the invention can effectively solve the problems of steering dithering and insufficient steering torque through the coordinated operation of two motors.

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆转向控制系统
本专利技术涉及无人驾驶车辆控制系统等领域，具体为一种无人驾驶车辆转向控制系统。
技术介绍
当前，无人驾驶技术迅猛发展，无人驾驶车辆转向控制部分一般单独采用电机驱动控制，在车辆运行平稳且路况较好时，单独采用电机驱动控制可以取得很好的控制效果，但在车辆处于静止或低速运行时由于转向力矩需求较大，往往会导致车辆转向系统反应迟滞；容易导致转向不足或转向超调，转向抖动现象；这个现象在载重时尤为明显，现有转向控制系统中存在的技术缺陷，成为本领域技术人员急待解决的一个技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是：提供一种无人驾驶车辆转向控制系统，以解决现有技术中转向控制系统具有的响应迟滞性以及在不同车况下转向系统的响应具有很大差异性的问题。实现上述目的的技术方案是：一种无人驾驶车辆转向控制系统，包括主动转向动力机构，固定于车架上；转向机构，连接于所述主动转向动力机构；从动转向动力机构，连接于所述转向机构上。在本专利技术一较佳的实施例中，所述主动转向动力机构安装于一第一支架上，该第一支架固定于所述车架上。在本专利技术一较佳的实施例中，所述主动转向动力机构包括主动电机，固定于所述第一支架；第一蜗轮蜗杆减速机构，配合所述主动电机组装于所述第一支架上。在本专利技术一较佳的实施例中，所述转向机构包括转向传动轴，其一端连接于所述主动电机用以输出扭矩的机轴；转向编码器，设于所述转向传动轴的另一端。在本专利技术一较佳的实施例中，所述从动转向动力机构固定于第二支架上。在本专利技术一较佳的实施例中，所述从动转向动力机构包括齿轮齿条方向机，固定于所述第二支架且连接于所述转向传动轴的具有所述转向编码器的一端；第二蜗轮蜗杆减速机构，组装于所述转向传动轴的具有所述转向编码器的一端；随动助力电机，连接于所述第二蜗轮蜗杆减速机构上；转向横拉杆，组装于所述齿轮齿条方向机上。本专利技术的优点是：本专利技术的无人驾驶车辆转向控制系统，采用电动主动控制，随动助力电机助力转向，这样整个转向控制系统具有响应迅速，且扭矩较大的特点，适用于各种车况下对车辆转向系统的精确控制。主动电机以较小的扭矩推动转向传动轴进行转动，随动助力电机提供较大的扭矩来跟随转向系统进行转向助力。由于随动助力电机系统提供的大扭矩随动性，可以从根本上消除单采用单个电机控制系统时由于路面不平引起的转向超调，转向不足以及转向抖动问题，本专利技术方案易于控制且控制效果好，适应于各车辆各车况下的转向控制。当主动电机转向系统失效后，可断开主动电机系统，通过对随动助力电机的控制，可实现临时的转向控制。由于其有2套转向系统互为备用，尤其适用于无人驾驶汽车下的转向控制。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步解释。图1是本专利技术实施例的无人驾驶车辆转向控制系统的结构示意图。其中，11第一支架；12主动电机；13第一蜗轮蜗杆减速机构；21转向传动轴；22转向编码器；31第二支架；32齿轮齿条方向机；33第二蜗轮蜗杆减速机构；34随动助力电机；35转向横拉杆。具体实施方式以下实施例的说明是参考附加的图式，用以例示本专利技术可用以实施的特定实施例。本专利技术所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「顶」、「底」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本专利技术，而非用以限制本专利技术。实施例：如图1所示，一种无人驾驶车辆转向控制系统，包括主动转向动力机构、转向机构以及从动转向动力机构。所述主动转向动力机构安装于一第一支架11上，该第一支架11固定于所述车架上。具体的，所述主动转向动力机构包括主动电机12、第一蜗轮蜗杆减速机构13，主动电机12固定于第一支架11；第一蜗轮蜗杆减速机构13配合所述主动电机12组装于第一支架11上。主动电机12经第一蜗轮蜗杆减速机构13实现降低输出转速、增大输出扭矩。转向机构连接于所述主动转向动力机构。具体的，所述转向机构包括转向传动轴21、转向编码器22，转向传动轴21的一端连接于主动电机12用以输出扭矩的机轴；转向编码器22设于所述转向传动轴21的另一端。转向传动轴21是由轴管、伸缩套和万向节组成。伸缩套能自动调节变速器与驱动桥之间距离的变化。万向节是保证变速器输出轴与驱动桥输入轴两轴线夹角的变化，并实现两轴的等角速传动。转动编码器是用来测量转速并配合PWM技术可以实现快速调速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出（REP）。分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组A/B相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。所述从动转向动力机构固定于第二支架31上且连接于所述转向机构上。所述从动转向动力机构包括齿轮齿条方向机32、第二蜗轮蜗杆减速机构33、随动助力电机34、转向横拉杆35，齿轮齿条方向机32固定于所述第二支架31且连接于转向传动轴21的具有所述转向编码器22的一端；第二蜗轮蜗杆减速机构33组装于转向传动轴21的具有所述转向编码器22的一端；随动助力电机34连接于第二蜗轮蜗杆减速机构33上；转向横拉杆35组装于所述齿轮齿条方向机32上。转向传动轴21将主动电机12的输出力矩传递到齿轮齿条方向机32，随动助力电机34检测到转向传动轴21的力矩与角度变化，随动助力电机34工作。以上仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆转向控制系统，其特征在于，包括主动转向动力机构，固定于车架上；转向机构，连接于所述主动转向动力机构；从动转向动力机构，连接于所述转向机构上。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆转向控制系统，其特征在于，包括主动转向动力机构，固定于车架上；转向机构，连接于所述主动转向动力机构；从动转向动力机构，连接于所述转向机构上。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆转向控制系统，其特征在于，所述主动转向动力机构安装于一第一支架上，该第一支架固定于所述车架上。3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆转向控制系统，其特征在于，所述主动转向动力机构包括主动电机，固定于所述第一支架；第一蜗轮蜗杆减速机构，配合所述主动电机组装于所述第一支架上。4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆转向控制系统，其特征在于，所述转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘之聪，杨明，
申请(专利权)人：苏州青飞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32