一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统；所述方法，包括：在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin；根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度abreaking；依据所述制动减速度abreaking与预设碰撞加速度apre，以及公式amin＝min(apre,abreaking)得到最大可施加制动减速度amin；根据所述目标制动减速度amin控制车辆的制动。本发明专利技术得到的最小附着系数μmin与当前车辆所处的路面相匹配，并且将制动减速度与预设碰撞加速度比较得到的最小值作为目标制动减速度，使得本发明专利技术能够解决不同路面附着条件下车辆触发自动紧急制动的问题。

A control method and system for automatic emergency braking of vehicles

The invention discloses a control method and system for automatic emergency braking of a vehicle. The method includes: the minimum adhesion coefficient min of the current vehicle on the target pavement is obtained by combining the calculation formula with the target pavement on the vehicle when the lock is not triggered, and the vehicle's braking is obtained according to the minimum attachment coefficient. The speed reduction abreaking; the maximum applied braking deceleration Amin is obtained according to the braking deceleration abreaking and the preset collision acceleration aprE, and the formula Amin = min (aprE, abreaking); and the braking of the vehicle is controlled according to the speed reduction Amin of the target. The minimum adhesion coefficient mu min obtained by the invention matches the road surface of the current vehicle, and the minimum value of braking deceleration and the default acceleration as the target braking reduction speed makes the invention can solve the problem of vehicle triggered auto emergency braking under different road adhesion conditions.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统
本专利技术涉及车辆制动控制
，尤其涉及一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统。
技术介绍
自动紧急制动系统是主动安全系统中一项重要功能，其原理是利用前雷达或前摄像头等传感器，判定车辆是否即将发生碰撞，从而发送不同等级的目标制动强度给车辆稳定性控制单元，控制制动系统完成制动。然而路面附着并不是固定的，自动紧急制动系统可以提供的最大制动力也会随不同的路面附着而发生变化，因此在考虑路面附着的基础上控制自动紧急制动系统的触发可以提高系统的安全性以及鲁棒性。目前自动紧急制动系统的触发策略是根据中距离雷达或长距离雷达或摄像头监测的自车与目标车辆的相对距离，相对速度以及相对加速度，计算预碰撞加速度(包括考虑驾驶员反应)与距离碰撞时间，通过与门限值对比作为触发制动的判别依据。但是，当车辆处于雨雪天路面湿滑时，当避撞加速度小于门限触发的情况下，自车实际可以施加的制动减速度远远小于避撞加速度阈值，现有控制方案具有极大的潜在安全性威胁；所以，现有技术并不能解决不同路面附着条件下车辆触发自动紧急制动的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种车辆自动紧急制动的控制方法及系统；本专利技术是以如下技术方案实现的：第一方面提供了一种车辆自动紧急制动的控制方法，包括：在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin；根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度abreaking；依据所述制动减速度abreaking与预设碰撞加速度apre，以及公式amin＝min(apre,abreaking)得到最大可施加制动减速度amin；根据所述目标制动减速度amin控制车辆的制动。进一步地，所述在未触发抱死时，根据当前车辆所处的目标路面，并结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin，包括：在未触发抱死时，获取车辆的滑移率λi和附着系数μi；根据所述滑移率λi和附着系数μi判定出当前车辆所处的目标路面；根据所述目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin。进一步地，所述获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin利用的公式为：其中，zest为制动强度，Ffront_total_act为前轴实际制动力，Frear_total_act为后轴实际制动力，G为整车质量，a为前轴距，b为后轴距，L为整车轴距。进一步地，所述根据所述最小附着系数得到车辆的最大可施加制动减速度abreaking，包括：依据所述最小附着系数μmin、车辆质量M、重力加速度g，以及公式Fbreaking＝M*g*μmin得到制动力Fbreaking；根据制动力Fbreaking、车辆质量M以及公式abreaking＝Fbreaking/M计算出制动加速度abreaking。第二方面提供了一种车辆自动紧急制动的控制系统，包括：最小附着系数获取模块，用于在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin；制动减速度获取模块，用于根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度abreaking；最大可施加制动减速度获取模块，依据所述制动减速度abreaking与预设碰撞加速度apre，以及公式amin＝min(apre,abreaking)得到最大可施加制动减速度amin；车辆制动控制模块，用于根据所述目标制动减速度amin控制车辆的制动。进一步地，所述最小附着系数获取模块包括：基本参数获取单元，用于在未触发抱死时，获取车辆的滑移率λi和附着系数μi；路面判定单元，用于根据所述滑移率λi和附着系数μi判定出当前车辆所处的目标路面；最小附着系数获取单元，用于根据所述目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin。进一步地，所述获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin利用的公式为：其中，zest为制动强度，Ffront_total_act为前轴实际制动力，Frear_total_act为后轴实际制动力，G为整车质量，a为前轴距，b为后轴距，L为整车轴距。进一步地，所述制动减速度获取模块包括：制动力获取单元，用于依据所述最小附着系数μmin、车辆质量M、重力加速度g，以及公式Fbreaking＝M*g*μmin得到制动力Fbreaking；制动加速度获取单元，用于根据制动力Fbreaking、车辆质量M以及公式abreaking＝Fbreaking/M计算出制动加速度abreaking。本专利技术主要应用的场景是在车辆未触发抱死的情况下，通过得到的附着系数值和滑移率值判定出车辆所处的目标路面，在判定出该目标路面的基础上，根据公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin；将所述制动减速度abreaking与预设碰撞加速度apre进行比较，根据比较结果对车辆的制动进行控制；本专利技术得到的最小附着系数μmin与当前车辆所处的路面相匹配，并且将制动减速度与预设碰撞加速度比较得到的最小值作为目标制动减速度，使得本专利技术能够解决不同路面附着条件下车辆触发自动紧急制动的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是实施例一提供的一种车辆自动紧急制动的控制方法流程图；图2是实施例一提供的所述在未触发抱死时，根据当前车辆所处的目标路面，并结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin的方法流程图；图3为实施例所述根据所述最小附着系数μmin得到车辆的最大可施加制动减速度abreaking的方法流程图；图4是实施例二提供的一种车辆自动紧急制动的控制系统框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例一：当车辆处于雨雪天路面湿滑的情况，当避撞加速度小于门限(考虑驾驶员反应情况下)触发时，自车实际可以施加的制动减速度远远小于避撞加速度阈值，原有控制方案具有极大的潜在安全性威胁；本实施例提供了一种车辆自动紧急制动的控制方法，用于解决不同路面附着条件下车辆触发自动紧急制动的问题；本专利技术属于主动安全系统范围，是一种在考虑路面附着情况下，实现自动紧急制动功能，保障驾驶员安全的技术方案。如图1所示，所述方法包括：S101.在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin；根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度abreaking；依据所述制动减速度abreaking与预设碰撞加速度apre，以及公式amin＝min(apre,abreaking)得到最大可施加制动减速度amin；根据所述目标制动减速度amin控制车辆的制动。

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：在未触发抱死时，根据车辆所处的目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin；根据所述最小附着系数得到车辆的制动减速度abreaking；依据所述制动减速度abreaking与预设碰撞加速度apre，以及公式amin＝min(apre,abreaking)得到最大可施加制动减速度amin；根据所述目标制动减速度amin控制车辆的制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在未触发抱死时，根据当前车辆所处的目标路面，并结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin，包括：在未触发抱死时，获取车辆的滑移率λi和附着系数μi；根据所述滑移率λi和附着系数μi判定出当前车辆所处的目标路面；根据所述目标路面，结合计算公式获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆在所述目标路面上的最小附着系数μmin利用的公式为：其中，zest为制动强度，Ffront_total_act为前轴实际制动力，Frear_total_act为后轴实际制动力，G为整车质量，a为前轴距，b为后轴距，L为整车轴距。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小附着系数得到车辆的最大可施加制动减速度abreaking，包括：依据所述最小附着系数μmin、车辆质量M、重力加速度g，以及公式Fbreaking＝M*g*μmin得到制动力Fbreaking；根据制动力Fbreaking、车辆质量M以及公式abreaking＝Fbreaking/M计算出制动加速度abreaking。5.一种车辆自动紧急制动的控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨毅，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33