The invention relates to the field of robot technology, providing a force testing device for the movable joint of a humanoid robot, including a vertical guide, a lower fixed block fixed at the end of the guide rail, an upper fixed block sliding on the top of the guide rail, a lower connecting rod connected with the lower fixed block, and a connecting rod connected with the upper fixed block. The data processing system is connected between the lower connecting rod and the upper connecting rod, and is separately connected with the connecting rod of the lower connecting rod and the upper connecting rod, and the signal connected with the joint module. In this invention, the joint module passes the torque to drive the connecting rod, the lower connecting rod and the upper fixed block to move on the guide rail, imitating the bending and stretching motion of the movable joint of the humanoid robot. In the process of motion, the data processing system receives the signals from the feedback of the joint module and transfers the force data of the active joint. The whole test device is simple in structure, high in simulation, accurate and reliable in testing data, and easy to operate.
【技术实现步骤摘要】
一种人形机器活动关节受力测试装置
本专利技术涉及机器人
,尤其提供一种人形机器人活动关节受力测试装置。
技术介绍
人形机器人在现在应用较为广泛,应用于不同的工作场合。而人形机器人仿照人体结构进行设计,其活动关节与人体的活动关节基本类似,当其应用于不同的工作场合时,需要在不同的场地环境中运动,如在平坦的地面,或多样复杂不平整坡道等等,或者在不同的工作环境中有不同的输出动作。如针对人形机器人在行走过程中可通遇到不同复杂地形环境、不同的地形坡度以及机器人自身的承载等不同条件,需要对机器人膝关节的受力状态进行测试,以更好地调整设计参数。或者,人形机器人在搬运重物时肘部受力不同,也需要对其肘关节的受力状态进行测试。但是目前没有较好的实验装置对人形机器人的活动关节如膝关节、肘关节等的受力情况及性能进行测试。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种人形机器人活动关节受力测试装置,旨在解决现有技术中没有实验装置来测试活动关节的受力情况及性能的技术问题。为实现上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种人形机器人活动关节受力测试装置,包括竖直设置的导轨、固定于所述导轨底端的下固定块、滑动设置于所述导轨顶端的上固定块、与所述下固定块转动连接的下连杆、与所述上固定块转动连接的上连杆、位于所述下连杆与所述上连杆之间且分别与所述下连杆与所述上连杆转动连接且可传递扭矩并反馈信号的关节模块以及与所述关节模块信号连接并将接收的信号进行处理的数据处理系统。进一步地,所述上连杆的顶端转动连接于所述上固定块的中部,所述上固定块上且位于所述上连杆的两侧对称设置可拆卸的负载模块。进一步地,所述 ...
【技术保护点】
1.一种人形机器人活动关节受力测试装置,其特征在于:包括竖直设置的导轨、固定于所述导轨底端的下固定块、滑动设置于所述导轨顶端的上固定块、与所述下固定块转动连接的下连杆、与所述上固定块转动连接的上连杆、位于所述下连杆与所述上连杆之间且分别与所述下连杆与所述上连杆转动连接且可传递扭矩并反馈信号的关节模块以及与所述关节模块信号连接并将接收的信号进行处理的数据处理系统。
【技术特征摘要】
1.一种人形机器人活动关节受力测试装置,其特征在于:包括竖直设置的导轨、固定于所述导轨底端的下固定块、滑动设置于所述导轨顶端的上固定块、与所述下固定块转动连接的下连杆、与所述上固定块转动连接的上连杆、位于所述下连杆与所述上连杆之间且分别与所述下连杆与所述上连杆转动连接且可传递扭矩并反馈信号的关节模块以及与所述关节模块信号连接并将接收的信号进行处理的数据处理系统。2.根据权利要求1所述的人形机器人活动关节受力测试装置,其特征在于:所述上连杆的顶端转动连接于所述上固定块的中部,所述上固定块上且位于所述上连杆的两侧对称设置可拆卸的负载模块。3.根据权利要求2所述的人形机器人活动关节受力测试装置,其特征在于:所述上固定块中部设有两第一支撑轴承,两所述第一支撑轴承之间穿设一第一转轴,所述上连杆的顶端位于两所述第一支撑轴承之间且套设于所述第一转轴上。4.根据权利要求3所述的人形机器人活动关节受力测试装置,其特征在于:所述下固定块上设有两第二支撑轴承,两所述第二支撑轴承之间穿设一第二转轴,所述下连杆的底端位于两所述第二支撑轴承之间且套设于所述第二转轴上。5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊友军,张伟宁,李海雷,黑光军,
申请(专利权)人:深圳市优必选科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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