机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，其中，眼部结构包括：支撑板组件；眼球部，眼球部与支撑板组件连接；眼皮部，眼皮部与支撑板组件可枢转地连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；驱动组件，驱动组件包括相连接的曲柄滑块机构和伸缩剪叉机构，其中，曲柄滑块机构与眼皮部连接，伸缩剪叉机构具有收缩位置和伸出位置，伸缩剪叉机构在收缩位置和伸出位置之间往复运动以带动眼皮部在闭合位置和打开位置间切换而实现眼部结构的眨眼动作。本发明专利技术解决了现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

Robot's eye structure, robot's head structure and robot

The present invention provides a robot's eye structure, robot head structure and robot, in which the eye structure includes the support plate assembly, the eye part, the eyeball part and the support plate assembly, the eyelid, the eyelid and the support board components are pivotally connected, and the eyelid covers the closed position of the eyeball and exposes it. The movement of the opening position of the eyeball; the driving component, which includes the connecting crank slider mechanism and the telescopic shear fork mechanism, in which the crank slider mechanism is connected with the eyelid, and the telescopic shear fork mechanism has a contraction position and a protruding position, and the telescopic shear fork mechanism moves between the contraction position and the protruding position. The eye movement is triggered by switching between closed position and open position to achieve eye blinking. The invention solves the problems of the complex structure of the eye structure of the robot in the prior art, the high failure rate of the work and the complicated operation of the existing robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人。
技术介绍
仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。为了使仿生机器人更逼真地模拟生物的特点，仿生机器人的通常设置有具有眨眼功能的眼部结构，现有的仿生机器人的眼部结构很复杂，复杂的眼部结构很容易出现故障，从而导致仿生机器人的运行稳定性差，而且现有的仿生机器人的眼部结构通常需要操作人员转动手柄才能获得动力输入，因此，现有的仿生机器人存在操作复杂的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，以解决现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人的眼部结构，包括：支撑板组件；眼球部，眼球部与支撑板组件连接；眼皮部，眼皮部与支撑板组件可枢转地连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；驱动组件，驱动组件包括相连接的曲柄滑块机构和伸缩剪叉机构，其中，曲柄滑块机构与眼皮部连接，伸缩剪叉机构具有收缩位置和伸出位置，伸缩剪叉机构在收缩位置和伸出位置之间往复运动以带动眼皮部在闭合位置和打开位置间切换而实现眼部结构的眨眼动作。进一步地，眼球部和眼皮部均为两个，两个眼球部和两个眼皮部一一对应设置，其中，眼球部具有横向对称平面，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，上眼皮和下眼皮对称设置在横向对称平面的两侧。进一步地，曲柄滑块机构包括：滑移杆，滑移杆可滑动地设置在支撑板组件上，伸缩剪叉机构与滑移杆枢转连接以带动滑移杆滑动；两个连接杆，两个连接杆的第一端均与滑移杆枢转连接，两个连接杆的第二端分别与上眼皮和下眼皮枢转连接。进一步地，支撑板组件包括相对设置的第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板之间形成容纳空间，驱动组件设置在容纳空间处，滑移杆的两端分别与第一安装板和第二安装板滑动连接。进一步地，支撑板组件还包括滑槽支撑结构，滑槽支撑结构为两个，两个滑槽支撑结构分别设置在第一安装板和第二安装板上，驱动组件还包括两个滚动轴承，两个滚动轴承分别设置在滑移杆轴向的两端，滑移杆通过滚动轴承与滑槽支撑结构滑动连接。进一步地，两个滑槽支撑结构为分别开设在第一安装板和第二安装板上的安装槽。进一步地，滑槽支撑结构的槽延伸方向和伸缩剪叉机构的伸缩方向均平行于横向对称平面。进一步地，眼部结构还包括复位弹簧，复位弹簧的两端分别与两个连接杆连接。进一步地，伸缩剪叉机构包括：主动臂，主动臂可转动地设置在支撑板组件上；从动臂组件，从动臂组件的两端分别与两个滑移杆枢转连接，主动臂与从动臂组件连接以驱动从动臂组件在收缩位置和伸出位置之间往复运动。进一步地，从动臂组件包括：多个第一从动臂，多个第一从动臂首尾顺次枢转连接；多个第二从动臂，多个第二从动臂与多个第一从动臂一一对应交叉设置，且一组相对应的第一从动臂和第二从动臂枢转连接。进一步地，主动臂上设置有旋转轴，主动臂绕旋转轴相对于支撑板组件转动，主动臂与一个第一从动臂枢转连接，且主动臂和第一从动臂连接形成两个枢接点，两个枢接点分别位于旋转轴的两侧；或主动臂与一个第二从动臂枢转连接，且主动臂和第二从动臂连接形成两个枢接点，两个枢接点分别位于旋转轴的两侧。进一步地，驱动组件还包括驱动电机和凸轮，驱动电机与凸轮驱动连接，驱动电机设置在支撑板组件上，凸轮的周向端面与主动臂抵接以驱动主动臂转动。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人的头部结构，包括面部外壳和眼部结构，其中，面部外壳具有安装空间，眼部结构设置在安装空间内，眼部结构为上述的眼部结构。进一步地，还包括嘴部结构，面部外壳上开设有第一避让孔和第二避让孔，嘴部结构由第一避让孔向远离安装空间的一侧凸出设置，且眼部结构的眼球部和眼皮部位于第二避让孔处。进一步地，眼皮部可枢转地设置在眼部结构的支撑板组件与面部外壳之间。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括如上述的头部结构。应用本专利技术的技术方案，由于机器人的眼部结构包括支撑板组件、眼球部、眼皮部和驱动组件，眼球部与支撑板组件连接，眼皮部与支撑板组件可枢转地连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动，驱动组件包括相连接的曲柄滑块机构和伸缩剪叉机构，其中，曲柄滑块机构与眼皮部连接，伸缩剪叉机构具有收缩位置和伸出位置，伸缩剪叉机构在收缩位置和伸出位置之间往复运动以带动眼皮部在闭合位置和打开位置间切换而实现眼部结构的眨眼动作。这样，通过伸缩剪叉机构的运动能够带动曲柄滑块机构运动而实现拉动眼皮部，由于本专利技术的眼部结构的运动结构件少，从而保证了眼皮部运动的可靠性，使机器人顺利地完成眨眼动作，从而提高了机器人模仿生物的逼真性，而且本专利技术的机器人避免了人工操作眼部结构运动，降低了机器人操作的复杂性，进一步提高了机器人的自动化程度。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的一种可选实施例的机器人的眼部结构的结构示意图；图2示出了图1中的机器人的嘴部结构和省略了第一安装板的眼部结构的结构示意图；图3示出了根据本专利技术的一种可选实施例的机器人的头部结构的结构示意图；图4示出了图3中的头部结构的另一个视角的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、面部外壳；15、安装空间；16、第一避让孔；17、第二避让孔；2、嘴部结构；3、眼部结构；10、支撑板组件；11、第一安装板；12、第二安装板；13、容纳空间；14、滑槽支撑结构；20、眼球部；30、眼皮部；31、上眼皮；32、下眼皮；40、驱动组件；41、曲柄滑块机构；411、滑移杆；412、连接杆；42、伸缩剪叉机构；421、主动臂；422、从动臂组件；423、第一从动臂；424、第二从动臂；425、旋转轴；426、枢接点；43、滚动轴承；50、复位弹簧；60、驱动电机；70、凸轮。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的眼部结构，其特征在于，包括：支撑板组件(10)；眼球部(20)，所述眼球部(20)与所述支撑板组件(10)连接；眼皮部(30)，所述眼皮部(30)与所述支撑板组件(10)可枢转地连接，所述眼皮部(30)在遮盖所述眼球部(20)的闭合位置和露出所述眼球部(20)的打开位置之间运动；驱动组件(40)，所述驱动组件(40)包括相连接的曲柄滑块机构(41)和伸缩剪叉机构(42)，其中，所述曲柄滑块机构(41)与所述眼皮部(30)连接，所述伸缩剪叉机构(42)具有收缩位置和伸出位置，所述伸缩剪叉机构(42)在所述收缩位置和所述伸出位置之间往复运动以带动所述眼皮部(30)在所述闭合位置和所述打开位置间切换而实现所述眼部结构(3)的眨眼动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的眼部结构，其特征在于，包括：支撑板组件(10)；眼球部(20)，所述眼球部(20)与所述支撑板组件(10)连接；眼皮部(30)，所述眼皮部(30)与所述支撑板组件(10)可枢转地连接，所述眼皮部(30)在遮盖所述眼球部(20)的闭合位置和露出所述眼球部(20)的打开位置之间运动；驱动组件(40)，所述驱动组件(40)包括相连接的曲柄滑块机构(41)和伸缩剪叉机构(42)，其中，所述曲柄滑块机构(41)与所述眼皮部(30)连接，所述伸缩剪叉机构(42)具有收缩位置和伸出位置，所述伸缩剪叉机构(42)在所述收缩位置和所述伸出位置之间往复运动以带动所述眼皮部(30)在所述闭合位置和所述打开位置间切换而实现所述眼部结构(3)的眨眼动作。2.根据权利要求1所述的眼部结构，其特征在于，所述眼球部(20)和所述眼皮部(30)均为两个，两个所述眼球部(20)和两个所述眼皮部(30)一一对应设置，其中，所述眼球部(20)具有横向对称平面，所述眼皮部(30)包括上眼皮(31)和下眼皮(32)，所述上眼皮(31)和所述下眼皮(32)对称设置在所述横向对称平面的两侧。3.根据权利要求2所述的眼部结构，其特征在于，所述曲柄滑块机构(41)包括：滑移杆(411)，所述滑移杆(411)可滑动地设置在所述支撑板组件(10)上，所述伸缩剪叉机构(42)与所述滑移杆(411)枢转连接以带动所述滑移杆(411)滑动；两个连接杆(412)，两个所述连接杆(412)的第一端均与所述滑移杆(411)枢转连接，两个所述连接杆(412)的第二端分别与所述上眼皮(31)和所述下眼皮(32)枢转连接。4.根据权利要求3所述的眼部结构，其特征在于，所述支撑板组件(10)包括相对设置的第一安装板(11)和第二安装板(12)，所述第一安装板(11)和所述第二安装板(12)之间形成容纳空间(13)，所述驱动组件(40)设置在所述容纳空间(13)处，所述滑移杆(411)的两端分别与所述第一安装板(11)和所述第二安装板(12)滑动连接。5.根据权利要求4所述的眼部结构，其特征在于，所述支撑板组件(10)还包括滑槽支撑结构(14)，所述滑槽支撑结构(14)为两个，两个所述滑槽支撑结构(14)分别设置在所述第一安装板(11)和所述第二安装板(12)上，所述驱动组件(40)还包括两个滚动轴承(43)，两个所述滚动轴承(43)分别设置在所述滑移杆(411)轴向的两端，所述滑移杆(411)通过所述滚动轴承(43)与所述滑槽支撑结构(14)滑动连接。6.根据权利要求5所述的眼部结构，其特征在于，两个所述滑槽支撑结构(14)为分别开设在所述第一安装板(11)和所述第二安装板(12)上的安装槽。7.根据权利要求5所述的眼部结构，其特征在于，所述滑槽支撑结构(14)的槽延伸方向和所述伸缩剪叉机构(42)的伸缩方向均平行于所述横向对称平面。8.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，深圳光启创新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44