The invention discloses a device and a control method applied to NOTES. The device comprises an input end consisting of a first button, a second button, a third button, a first encoder, and a second encoder, which is used to detect the trigger combination of the first button and the second button to load the corresponding control mode, and the second encoder is used for the second encoder. The triggering situation of the third button is detected to output a control instruction used to drive an activated motion structure, in which the control mode is used to define the motion structure belonging to an activated state or an inactive state. The method is used in the device. The invention selects the active motion structure by the combination of two buttons, and drives the active motion structure through another button. It can accomplish the function of the NOTES device in the case of very few hardware, reduce the number of control input and provide control efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种应用于NOTES的装置和控制方法
本专利技术涉及NOTES
,尤其涉及一种应用于NOTES的装置和控制方法。
技术介绍
自然腔道内窥镜手术(NOTES)利用腔道内窥镜手术机器人(NaturalOrificeTransluminalEndoscopicSurgeryRobot)有两种驱动模式:一种是通过人手直接驱动,另外一种就是通过驱动器驱动。通过驱动器驱动可以使医生不直接接触病人进行手术,并且允许两个医生同时操作该机器人进行同一个手术,对应驱动控制方案的代表为MASTER(MasterAndSlaveTransluminalEndoscopicRobot)的控制方案,但是MASTER一一对应控制方案需要多个输入,造成使用者的不便利。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供一种应用于NOTES的装置和控制方法。本专利技术采用的技术方案一方面为一种应用于NOTES的装置,包括:由第一按钮、第二按钮、第三按钮、第一编码器和第二编码器组成的输入端,由不同运动结构组成的执行端;所述第一编码器用于检测所述第一按钮、第二按钮的触发组合以载入对应的控制模式,所述第二编码器用于检测所述第三按钮的触发情况以输出用于驱动已激活的运动结构的控制指令,其中,所述控制模式用于定义所述运动结构属于已激活状态或未激活状态。优选地,所述触发组合包括:第一按钮启动且第二按钮不启动,第一、二按钮均启动,第一按钮不启动且第二按钮启动,第一、二按钮均不启动。优选地,所述运动结构包括若干枝干组件、驱动组件、转动组件、夹持组件和摆动组件,其中,所述枝干组件用于容纳所述驱动组件、转动组件、 ...
【技术保护点】
1.一种应用于NOTES的装置,其特征在于,包括:由第一按钮、第二按钮、第三按钮、第一编码器和第二编码器组成的输入端,由不同运动结构组成的执行端;所述第一编码器用于检测所述第一按钮、第二按钮的触发组合以载入对应的控制模式,所述第二编码器用于检测所述第三按钮的触发情况以输出用于驱动已激活的运动结构的控制指令,其中,所述控制模式用于定义所述运动结构属于已激活状态或未激活状态。
【技术特征摘要】
1.一种应用于NOTES的装置,其特征在于,包括:由第一按钮、第二按钮、第三按钮、第一编码器和第二编码器组成的输入端,由不同运动结构组成的执行端;所述第一编码器用于检测所述第一按钮、第二按钮的触发组合以载入对应的控制模式,所述第二编码器用于检测所述第三按钮的触发情况以输出用于驱动已激活的运动结构的控制指令,其中,所述控制模式用于定义所述运动结构属于已激活状态或未激活状态。2.根据权利要求1所述的一种应用于NOTES的装置,其特征在于,所述触发组合包括:第一按钮启动且第二按钮不启动,第一、二按钮均启动,第一按钮不启动且第二按钮启动,第一、二按钮均不启动。3.根据权利要求1或2所述的一种应用于NOTES的装置,其特征在于,所述运动结构包括若干枝干组件、驱动组件、转动组件、夹持组件和摆动组件,其中,所述枝干组件用于容纳所述驱动组件、转动组件、夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员:汪坤,侯西龙,李鹏,宿敬然,李延青,杨嘉林,
申请(专利权)人:深圳市罗伯医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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