智能驾驶车辆定位方法和系统、计算机存储介质和定位设备技术方案

本公开实施例涉及智能驾驶车辆定位方法和系统、计算机存储介质和定位设备，用于在所述智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时，进行重定位。该方法包括：按照预设规则控制所述智能驾驶车辆，其中所述预设规则用于改变所述智能驾驶车辆的定位传感器位置和/或所述智能驾驶车辆的位置；在根据预设规则控制所述智能驾驶车辆的同时，进行重定位。本公开的实施例中，智能驾驶车辆在定位失败之后不会直接停下，而是按照预设规则移动本体或者移动本体上的定位传感器，并在移动的过程中进行重定位，这样能够增强智能驾驶车辆定位成功的概率。

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶车辆定位方法和系统、计算机存储介质和定位设备
本公开的实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及智能驾驶车辆定位方法和系统、计算机存储介质和定位设备。
技术介绍
智能驾驶技术涉及计算机科学、通信科学、认知科学、车辆工程、电子电气工程、控制科学与工程、系统科学与技术、人机工程科学、人工智能等诸多科学。无人驾驶车的出现，从根本上改变了传统的“人-车-路”闭环系统中的车辆驾驶方式，将驾驶员从长时间的繁琐、低级、持久的驾驶活动中解放出来，利用先进的传感器以及信息技术控制车辆行驶，让驾驶活动中常规、持久、低级、重复的操作自动完成，能够极大地提高交通系统的效率和安全，提高人类移动生活的品质，具有广泛的社会应用价值。同时，智能驾驶技术的研究将极大地增强我国在汽车主动安全等方面的核心竞争力，对提升我国汽车电子产品和汽车产业自主创新能力具有重大的战略意义。智能驾驶车辆在车辆动力学的基础上，包括环境感知与自学习、导航、网络通讯、智能决策、车辆控制、认知模拟与计算等部分。其中环境感知与学习能够使得车辆获取当前的定位信息，进而使得其他部分能够根据定位信息进行路径规划并控制智能驾驶车辆的行驶。在对相关现有技术研究的过程中，智能驾驶车辆在行驶过程中，由于各种因素的影响，例如信号的缺失、环境的变化，会造成智能驾驶车辆丢失自己的定位。而智能驾驶车辆在丢失定位后往往会直接停止移动，等待人工介入。或者智能驾驶车辆在系统启动时，无法通过传感器感知到的周围的环境信息解算自身的定位，这样会造成智能驾驶车辆的系统无法正常启动。
技术实现思路
本公开提供了一种定位方法和系统解决上述问题。第一方面，本公开的实施例提供了一种智能驾驶车辆定位方法，用于在所述智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时，进行重定位，包括：按照预设规则控制所述智能驾驶车辆，其中所述预设规则用于改变所述智能驾驶车辆的定位传感器位置和/或所述智能驾驶车辆的位置；在根据预设规则控制所述智能驾驶车辆的同时，进行重定位。在一些实施例中，进一步包括：确定所述重定位前的最后定位结果为所述当前车辆的当前位置。在一些实施例中，所述预设规则包括以下至少一种：控制所述智能驾驶车辆根据历史路径进行移动，其中所述历史路径是距离进行所述重定位最近的时刻；控制车辆从所述当前位置向优良定位点移动，其中所述优良定位点是预先设置在地图中的定位成功率高于设定阈值的位置点；控制车辆向基于所述车辆的感知传感器判定的安全方向移动。在一些实施例中，所述预设规则还包括：移动所述智能驾驶车辆的定位传感器。在一些实施例中，所述进行重定位包括：确定移动后的所述定位传感器与所述智能驾驶车辆的相对关系；在所述定位传感器重定位成功后，基于所述相对关系计算所述智能驾驶车辆的定位。在一些实施例中，进一步包括：在确定所述智能驾驶车辆的定位后，移动所述定位传感器至预先设定位置。在一些实施例中，所述定位传感器包括以下至少一种：GPS设备；惯性测量单元；激光雷达；视觉传感器；超带宽定位传感器；里程计。在一些实施例中，还包括：在进行重定位成功之后，基于重定位获得的位置以及所述智能驾驶车辆的目的地址，重新进行路径规划。第二方面，本公开的实施例提供了一种智能驾驶车辆定位系统，用于在所述智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时，进行重定位，包括：控制模块，用于按照预设规则控制所述智能驾驶车辆，其中所述预设规则用于改变所述智能驾驶车辆的定位传感器位置和/或所述智能驾驶车辆的位置；重定位模块，用于在根据预设规则控制所述智能驾驶车辆的同时，进行重定位。在一些实施例中，所述控制模块还用于确定所述重定位前的最后定位结果为所述当前车辆的当前位置。在一些实施例中，所述预设规则包括以下至少一种：控制所述智能驾驶车辆根据历史路径进行移动，其中所述历史路径是距离进行所述重定位最近的时刻；控制车辆从所述当前位置向优良定位点移动，其中所述优良定位点是预先设置在地图中的定位成功率高于设定阈值的位置点；控制车辆向基于所述车辆的感知传感器判定的安全方向移动。在一些实施例中，所述预设规则还包括：移动所述智能驾驶车辆的定位传感器；基于所述定位传感器进行重定位。在一些实施例中，所述重定位模块，用于基于所述定位传感器进行重定位包括：确定移动后的所述定位传感器与所述智能驾驶车辆的相对关系；在所述定位传感器重定位成功后，基于所述相对关系计算所述智能驾驶车辆的定位。在一些实施例中，所述控制模块还用于在确定所述智能驾驶车辆的定位后，移动所述定位传感器至预先设定位置。在一些实施例中，所述定位传感器包括以下至少一种：GPS设备；惯性测量单元；激光雷达；视觉传感器；超带宽定位传感器；里程计。在一些实施例中，还包括：路径规划模块，用于在进行重定位成功之后，基于重定位获得的位置以及所述智能驾驶车辆的目的地址，重新进行路径规划。第三方面，本公开的实施例提供了一种定位设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任一所述的方法。第四方面，本公开的实施例提供了一种智能驾驶车辆，包括如第三方面所述的定位设备。第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。本公开至少一个实施例中，智能驾驶车辆在定位失败之后不会直接停下，而是按照预设规则移动本体或者移动本体上的定位传感器，并在移动的过程中进行重定位，这样能够增强智能驾驶车辆定位成功的概率。附图说明图1示出了本公开一实施例提供的定位设备的主要结构；图2示出了本公开一实施例提供的智能驾驶车辆定位方法的主要流程；图3示出了本公开一实施例提供的智能驾驶车辆定位系统的主要结构。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。以下将描述一个或多个特定实施例。为了提供对这些实施例的简洁说明，在说明书中并未描述实际实施方式的所有特征。应当意识到的是，在开发任一个这种实际实现方式时，如同在任意工程或设计项目中，多种特定于实现方式的决定必须被做出以实现开发者的特定目标，诸如遵从系统相关和商业相关的约束条件，这可能随着实施方式的不同而不同。而且，应当意识到，这种开发工作可能是复杂且耗时的，但是对于从本公开中得益的本领域普通技术人员来说将仍然只是设计、构造和生产的常规任务。如在以下将要讨论的，本公开的实施例主要是涉及智能驾驶车辆的定位技术，尤其是在智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时的重定位技术。应当理解的是，这里智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶并不仅是指智能驾驶车辆无法完成定位的情况，还包括定位所得到的位置信息不能因为精度不够而无法支持智能驾驶车辆的智能驾驶的情况。本公开实施例所涉及的智能驾驶车辆的定位技术可以主要是有智能驾驶车辆相应的定位设备执行。这里的定位设备可包括各种内部和/或外部组件，它们致力于实现定位设备的功能。参见图1，示出了本公开一实施例提供的定位设备的主要结构。可包括输入/输出(I/O)端口12、一个或多个处理器14、存储器设备16、非易失性存储器18、电源26等。在继续之前，应当明白的是，图1所示的设备10的系统框本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶车辆定位方法，用于在所述智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时，进行重定位，其特征在于，包括：按照预设规则控制所述智能驾驶车辆，其中所述预设规则用于改变所述智能驾驶车辆的定位传感器位置和/或所述智能驾驶车辆的位置；在根据预设规则控制所述智能驾驶车辆的同时，进行重定位。

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶车辆定位方法，用于在所述智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时，进行重定位，其特征在于，包括：按照预设规则控制所述智能驾驶车辆，其中所述预设规则用于改变所述智能驾驶车辆的定位传感器位置和/或所述智能驾驶车辆的位置；在根据预设规则控制所述智能驾驶车辆的同时，进行重定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：确定所述重定位前的最后定位结果为所述当前车辆的当前位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设规则包括以下至少一种：控制所述智能驾驶车辆根据历史路径进行移动，其中所述历史路径是距离进行所述重定位最近的时刻；控制车辆从所述当前位置向优良定位点移动，其中所述优良定位点是预先设置在地图中的定位成功率高于设定阈值的位置点；控制车辆向基于所述车辆的感知传感器判定的安全方向移动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设规则还包括：移动所述智能驾驶车辆的定位传感器。5.一种智能驾驶车辆定位系统，用于在所述智能驾驶车辆的定位不能支持所述智能驾驶车辆智能驾驶时，进行重定位，其特征在于，包括：控制模块，用于按照...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丹，蔡少骏，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11