一种钢桁拱上弦检查车及其控制系统技术方案

一种钢桁拱上弦检查车的控制系统，其包括：角度检测仪，其设置在钢桁拱上弦检查车的主桁架上，用于检测主桁架相对于水平面的偏转角，得到水平偏转角；旋转控制器，其与角度检测仪连接，用于根据水平偏转角控制主桁架旋转机构旋转，以使得主桁架相对于水平面的偏转角趋近于或等于零。该控制系统能够及时、自动地对钢桁拱上弦检查车进行调平，使检测人员所在的吊笼始终保持相对地面的水平状态，从而更好地保证检测人员的人身安全，不仅成本大大降低，而且能实现大坡度连续和快速行走。

【技术实现步骤摘要】
一种钢桁拱上弦检查车及其控制系统
本专利技术涉及桥梁检测与桥梁检测设备
，具体地说，涉及一种钢桁拱上弦检查车及其控制系统。
技术介绍
随着我国高速铁路的快速发展，大型的钢桁拱桥梁越来越多，对桥梁的检修要求也越来越高。当需要在大坡度轨道上运行和停车检查时，检查人员在车架上或吊笼中要始终处于水平状态下并保持平衡，若是发生倾斜容易造成检测人员掉落，生命安全受到威胁。申请号为201120291098.2、名称为“钢桁拱桥梁检查车爬坡装置”公开了一种检查车爬坡装置，其包括走行机构、主桁架结构和调平机构，走行机构包括走行架及安装在走行架上的动力机构、走行轮和夹紧轮，动力机构通过传动件驱动走行轮，所述走行轮安装在轨道的上表面，所述夹紧轮安装在轨道的下表面，所述夹紧轮上还安装有使轨道夹在走行轮与夹紧轮之间的夹紧弹簧。但现有上弦检查车一般不具有自动调平功能，而且整体结构复杂，吨位太大。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种钢桁拱上弦检查车的控制系统，所述控制系统包括：角度检测仪，其设置在钢桁拱上弦检查车的主桁架上，用于检测所述主桁架相对于水平面的偏转角，得到水平偏转角；旋转控制器，其与所述角度检测仪连接，用于根据所述水平偏转角控制所述钢桁拱上弦检查车的主桁架旋转机构旋转，以使得所述主桁架相对于水平面的偏转角趋近于或等于零。根据本专利技术的一个实施例，所述旋转控制器与所述主桁架旋转机构中的驱动电机连接，用于根据所述水平偏转角生成相应的驱动电机控制信号，从而通过控制所述驱动电机的运行状态来控制所述主桁架旋转机构中的旋转轨道旋转。根据本专利技术的一个实施例，所述控制系统还包括：第一操作部，其用于根据用户操作生成相应的行走指令；行走控制器，其与所述第一操作部和钢桁拱上弦检查车的行走机构连接，用于根据所述行走指令控制所述行走机构的运行状态。根据本专利技术的一个实施例，所述控制系统还包括：纠偏编码器，其设置在所述行走结构上并与所述行走控制器连接，用于检测不同行走结构的运行状态并生成行走偏差信号；所述行走控制器配置为根据所述行走偏差信号控制分别不同行走结构的运行状态，从而使得不同行走机构同步运行。根据本专利技术的一个实施例，所述行走控制器与所述旋转控制器集成在同一器件中。根据本专利技术的一个实施例，所述操作系统还包括：第二操作部，其用于根据用户操作生成相应的升降指令；升降控制器，其与所述第二操作部和钢桁拱上弦检查车的升降电机连接，用于根据所述升降指令控制所述升降电机的运行状态，从而实现对于钢桁拱上弦检查车的吊笼的升降操作。根据本专利技术的一个实施例，所述行走控制器与所述升降控制器集成在同一器件中。根据本专利技术的一个实施例，所述第一操作部和第二操作部集成在设置在钢桁拱上弦检查车地面端的现地操作台中和/或集成在设置在所述吊笼中的手电门操作台中。根据本专利技术的一个实施例，所述现地操作台与手电门操作台中实现同一功能的按钮具有互锁功能。本专利技术还提供了一种钢桁拱上弦检查车，其具有如上任一项所述的控制系统。本专利技术所提供给的控制系统能够及时、自动地对钢桁拱上弦检查车进行调平，使检测人员所在的吊笼始终保持相对地面的水平状态，从而更好地保证检测人员的人身安全，不仅成本大大降低，而且能实现大坡度连续和快速行走。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1显示了本专利技术的上弦检查车的结构示意图；图2显示了图1中的主桁架旋转机构的支撑架、防偏轮和支撑轮结构示意图；图3显示了图1中的旋转驱动组件与旋转轨道连接时的结构示意图；图4显示了图3中的钢丝绳连接机构的结构示意图；图5显示了图3中的旋转驱动组件的结构示意图；图6显示了图1中的行走机构的其中一个实施例的主视结构示意图；图7显示了图6的大坡度爬坡行走机构的俯视结构示意图；图8显示了图6的大坡度爬坡行走机构的左视结构示意图；图9显示了图6中的加压装置的其中一种具体结构；图10显示了图9中的加压装置的A-A剖视图；图11显示了图9中的加压装置的B-B剖视图；图12显示了本专利技术的上弦检查车的控制系统的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本专利技术实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本专利技术可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。专利技术人在专利技术过程中注意到，现有用于钢桁拱桥梁的检查车，要么不涉及调平机构，要么虽然提到设有调平机构，但未公开调平机构的具体结构以及如何进行调平。另外，现有类型的爬坡行走机构主要存在的问题在于：液压油缸顶推步履式行走机构为间断行走，振动比较大、行走速度慢、行走机构效率低、成本高；基于铰链四杆机构的多橡胶轮组行走机构虽可实现连续行走，成本相对低些，但普遍爬坡能力有限，爬行坡度不能超过36°；采用销齿轮机构传动的行走机构，该类行走机构爬坡范围和爬坡能力虽有较大的提高，但整机重量太大、成本太高。针对以上不足，本专利技术的专利技术人在长期的实践基础上，提出了一种新的钢桁拱上弦检查车及其控制系统，且通过各类测试实验，证明了该控制系统能够及时、自动地对钢桁拱上弦检查车进行调平，使检测人员所在的吊笼始终保持相对地面的水平状态，从而更好地保证检测人员的人身安全，不仅成本大大降低，而且能实现大坡度连续和快速行走。下面进行详细说明。图1显示了本专利技术的上弦检查车的其中一种实施例。在该实施例中，本专利技术的钢桁拱上弦检查车主要包括：多个行走机构16、主桁架旋转机构、主桁架11、吊笼14和控制系统。其中，主桁架旋转机构通过平衡架19与钢桁拱上弦检查车的行走机构16连接。主桁架11固定连接在主桁架旋转机构内。吊笼14与主桁架11连接，控制系统通过检测行走机构16的爬坡角度来调节主桁架旋转机构的转动角度，使得在爬坡时连接在主桁架11的吊笼14始终处于与地面水平的状态。在一个实施例中，如图1所示，主桁架11通过两台电动葫芦13连接吊笼14。电动葫芦13由升降电机10驱动，升降电机10与控制系统连接。两个升降电机10均通过电机连接座连接在电动葫芦一端。或者，在一个未示出的实施例中，两个升降电机10设在电动葫芦上，通过电动小车在主桁架11上运行。在一个实施例中，主桁架旋转机构主要包括：旋转轨道3、旋转驱动组件和旋转支撑组件。其中，主桁架11的四个角通过连接件12固定连接在旋转轨道3上。旋转驱动组件通过钢丝绳5、钢丝绳连接机构6与旋转轨道3连接以驱动旋转轨道3转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钢桁拱上弦检查车的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：角度检测仪，其设置在钢桁拱上弦检查车的主桁架上，用于检测所述主桁架相对于水平面的偏转角，得到水平偏转角；旋转控制器，其与所述角度检测仪连接，用于根据所述水平偏转角控制所述钢桁拱上弦检查车的主桁架旋转机构旋转，以使得所述主桁架相对于水平面的偏转角趋近于或等于零。

【技术特征摘要】
1.一种钢桁拱上弦检查车的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：角度检测仪，其设置在钢桁拱上弦检查车的主桁架上，用于检测所述主桁架相对于水平面的偏转角，得到水平偏转角；旋转控制器，其与所述角度检测仪连接，用于根据所述水平偏转角控制所述钢桁拱上弦检查车的主桁架旋转机构旋转，以使得所述主桁架相对于水平面的偏转角趋近于或等于零。2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述旋转控制器与所述主桁架旋转机构中的驱动电机连接，用于根据所述水平偏转角生成相应的驱动电机控制信号，从而通过控制所述驱动电机的运行状态来控制所述主桁架旋转机构中的旋转轨道旋转。3.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：第一操作部，其用于根据用户操作生成相应的行走指令；行走控制器，其与所述第一操作部和钢桁拱上弦检查车的行走机构连接，用于根据所述行走指令控制所述行走机构的运行状态。4.如权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：纠偏编码器，其设置在所述行走结构上并与所述行走控制器连接，用于检测不同行走结构的运行状态并生成行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：周冬青，范晓霞，黄国祥，高尚，
申请(专利权)人：湖北三六重工有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42