一种家用自动放鞋系统及其处理方法技术方案

本发明专利技术涉及一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜，鞋柜上自下而上设置多个放鞋口，还包括自取鞋装置，所述的自取鞋装置包括移动平台，移动平台上架设有机械臂，所述的机械臂上设置升降机构，升降机构上设置机械手，所述的升降机构带动机械手沿机械臂上下移动，机械臂顶端设置控制器，机械臂上还设置有视觉检测装置，所述的视觉检测装置包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器，所述的控制器根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台移动，所述的控制器根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器根据视觉检测装置的检测信号控制机械手抓取。

A household automatic shoe setting system and its processing method

The invention relates to a household automatic shoe setting system, including a shoe cabinet, a plurality of shoe opening at the bottom of the shoe cabinet, and a self taking shoe device. The self taking shoe device includes a mobile platform, a mechanical arm is provided on the upper frame of the mobile platform, a lifting mechanism is arranged on the mechanical arm, and a mechanical hand is arranged on the lifting mechanism, and the lifting mechanism is arranged on a mechanical hand. The lifting mechanism drives the manipulator to move up and down the manipulator arm, the top of the manipulator is set up a controller, and a visual detection device is also set on the manipulator. The visual detection device includes a first visual inspection instrument for detecting the position of the shoe mouth and a second visual inspection instrument for detecting the position of the shoe opening, and the first and second visual inspection instruments are checked. The signal is passed to the controller, and the controller controls the mobile platform according to the detection signal of the first visual detector. The controller controls the lifting mechanism according to the detection signal of the second visual detector, and the controller controls the manipulator to control the manipulator according to the detection signal of the visual detection device.

【技术实现步骤摘要】
一种家用自动放鞋系统及其处理方法
本专利技术属于家用器具领域，涉及智能化家装，具体涉及一种家用自动放鞋系统及其处理方法。
技术介绍
目前公知的居民客厅门旁放有鞋柜，居民或客人进门时，需放鞋，现有的对鞋柜这块设计比较多样，包括各种艺术鞋柜、自带移动设备的鞋柜、消毒鞋柜、除臭鞋柜等，这些都是基于鞋柜移动或者其他功能的被动放鞋，还是需要居民或客人主动提鞋、放鞋等一系列操作，不能满足智能化家装的要求，既不能满足人们对高品质生活的追求。而对于商务活动场所，虽然具有自动放鞋设备及系统，但是这些设备及系统投资成本较大，需要匹配整个商务服务体系，经济适用性低，不适用于家用。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种家用自动放鞋系统及其处理方法，实现主动提鞋、放鞋操作，结构简单、实用，成本较低，满足智能化家装的要求。为了实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一方面，一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜，鞋柜上自下而上设置多个放鞋口，还包括自取鞋装置，所述的自取鞋装置包括移动平台，移动平台上架设有机械臂，所述的机械臂上设置升降机构，升降机构上设置机械手，所述的升降机构带动机械手沿机械臂上下移动，机械臂顶端设置控制器，机械臂上还设置有视觉检测装置，所述的视觉检测装置包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器，所述的控制器根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台移动，所述的控制器根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器根据视觉检测装置的检测信号控制机械手抓取。进一步的，所述的机械手呈弯钩状，弯钩后部设置转动电机，所述的控制器根据视觉检测装置的检测信号控制转动电机转动。再进一步的，所述的鞋柜为带移动设备的鞋柜。再进一步的，所述的鞋柜内设置消毒装置和除臭装置。另一方面，一种家用自动放鞋系统的处理方法，包括如下步骤：1)视觉检测装置检测在给定范围内有鞋子存在，确定其位置坐标和方向；2)控制器接收视觉检测装置检测到的鞋子位置坐标和方向的信号，向移动平台发送移动的指令；3)移动平台根据控制器指令，移动到鞋子位置；4)机械臂上的升降机构根据控制器指令，驱动机械手移动至鞋子位置；5)机械手根据控制器指令，控制机械手抓取鞋子；6)视觉检测装置检测到鞋柜，确定鞋柜位置坐标和方向，控制器接收视觉检测装置检测到的鞋柜位置坐标和方向的信号，向移动平台发送移动的指令；7)移动平台根据控制器指令，移动至鞋柜位置；8)机械臂上的升降机构根据控制器的指令，驱动机械手移动至鞋柜给定放鞋口位置；9)机械手根据控制器指令，控制机械手放下鞋子。本专利技术的技术效果在于：本专利技术通过自取鞋装置的视觉检测装置进行图像采集，对鞋子，具体是鞋口进行识别和定位，以及对鞋柜，具体是放鞋口进行识别和定位。控制器根据视觉检测装置的信息给予移动平台、升降机构、机械手信号，具体是，视觉检测装置检测到鞋口，控制器给出指令，驱动移动平台移动至鞋子处，控制器给出指令，驱动升降机构将机械手移动至鞋口处，控制器给出指令，驱动机械手通过鞋口抓取或者钩取鞋子，视觉检测装置再检测到鞋柜，控制器给出指令，驱动移动平台移动至鞋柜处，控制器给出指令，驱动升降机构将抓取或者钩取鞋子的机械手移动至放鞋口处，控制器给出指令，驱动机械手放下鞋子。这样实现主动提鞋、放鞋操作，结构简单、实用，成本较低，满足智能化家装的要求。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。具体实施方式对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。参照附图，一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜A，鞋柜A上自下而上设置多个放鞋口A1，还包括自取鞋装置B，所述的自取鞋装置B包括移动平台5，移动平台5上架设有机械臂3，所述的机械臂3上设置升降机构，升降机构上设置机械手4，所述的升降机构带动机械手4沿机械臂3上下移动，机械臂3顶端设置控制器1，机械臂3上还设置有视觉检测装置2，所述的视觉检测装置2包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口11位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器1，所述的控制器1根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台5移动，所述的控制器1根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器1根据视觉检测装置2的检测信号控制机械手4抓取。本专利技术通过自取鞋装置B的视觉检测装置2进行图像采集，对鞋子，具体是鞋口进行识别和定位，以及对鞋柜A，具体是放鞋口A1进行识别和定位。控制器1根据视觉检测装置2的信息给予移动平台5、升降机构、机械手4信号，具体是，视觉检测装置2检测到鞋口，控制器1给出指令，驱动移动平台5移动至鞋子处，控制器1给出指令，驱动升降机构将机械手4移动至鞋口处，控制器1给出指令，驱动机械手4通过鞋口抓取或者钩取鞋子，视觉检测装置2再检测到鞋柜A，控制器1给出指令，驱动移动平台5移动至鞋柜A处，控制器1给出指令，驱动升降机构将抓取或者钩取鞋子的机械手4移动至放鞋口A1处，控制器1给出指令，驱动机械手4放下鞋子。这样实现主动提鞋、放鞋操作，结构简单、实用，成本较低，满足智能化家装的要求。进一步的，所述的机械手4呈弯钩状，弯钩后部设置转动电机，所述的控制器1根据视觉检测装置2的检测信号控制转动电机转动。在实际操作中，通过转动电机带动弯钩钩取鞋子或者放下鞋子，结构更为简单，设计成本更低，更实用。再进一步的，所述的鞋柜A为带移动设备的鞋柜。再进一步的，所述的鞋柜A内设置消毒装置和除臭装置。上述一种家用自动放鞋系统的处理方法，包括如下步骤：1)视觉检测装置2检测在给定范围内有鞋子存在，确定其位置坐标和方向；2)控制器1接收视觉检测装置2检测到的鞋子位置坐标和方向的信号，向移动平台5发送移动的指令；3)移动平台5根据控制器1指令，移动到鞋子位置；4)机械臂3上的升降机构根据控制器1指令，驱动机械手4移动至鞋子位置；5)机械手4根据控制器1指令，控制机械手4抓取鞋子；6)视觉检测装置2检测到鞋柜A，确定鞋柜A位置坐标和方向，控制器1接收视觉检测装置2检测到的鞋柜A位置坐标和方向的信号，向移动平台5发送移动的指令；7)移动平台5根据控制器1指令，移动至鞋柜A位置；8)机械臂3上的升降机构根据控制器1的指令，驱动机械手4移动至鞋柜A给定放鞋口A1位置；9)机械手4根据控制器1指令，控制机械手4放下鞋子。下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜(A)，鞋柜(A)上自下而上设置多个放鞋口(A1)，其特征在于：还包括自取鞋装置(B)，所述的自取鞋装置(B)包括移动平台(5)，移动平台(5)上架设有机械臂(3)，所述的机械臂(3)上设置升降机构，升降机构上设置机械手(4)，所述的升降机构带动机械手(4)沿机械臂(3)上下移动，机械臂(3)顶端设置控制器(1)，机械臂(3)上还设置有视觉检测装置(2)，所述的视觉检测装置(2)包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口(11)位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器(1)，所述的控制器(1)根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台(5)移动，所述的控制器(1)根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器(1)根据视觉检测装置(2)的检测信号控制机械手(4)抓取。

【技术特征摘要】
1.一种家用自动放鞋系统，包括鞋柜(A)，鞋柜(A)上自下而上设置多个放鞋口(A1)，其特征在于：还包括自取鞋装置(B)，所述的自取鞋装置(B)包括移动平台(5)，移动平台(5)上架设有机械臂(3)，所述的机械臂(3)上设置升降机构，升降机构上设置机械手(4)，所述的升降机构带动机械手(4)沿机械臂(3)上下移动，机械臂(3)顶端设置控制器(1)，机械臂(3)上还设置有视觉检测装置(2)，所述的视觉检测装置(2)包括检测鞋口位置的第一视觉检测仪和检测放鞋口(11)位置的第二视觉检测仪，第一、第二视觉检测仪的检测信号传递至控制器(1)，所述的控制器(1)根据第一视觉检测仪的检测信号控制移动平台(5)移动，所述的控制器(1)根据第二视觉检测仪的检测信号控制升降机构升降，所述的控制器(1)根据视觉检测装置(2)的检测信号控制机械手(4)抓取。2.根据权利要求1所述的一种家用自动放鞋系统，其特征在于：所述的机械手(4)呈弯钩状，弯钩后部设置转动电机，所述的控制器(1)根据视觉检测装置(2)的检测信号控制转动电机转动。3.根据权利要求1或2所述的一种家用自动放鞋系统，其特征在于：所述的鞋柜(A)为带移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱明，
申请(专利权)人：朱明，
类型：发明
国别省市：安徽,34