The invention discloses a remote force feedback handle handle for a surgical robot, which belongs to the field of medical equipment, including a transmission rod (1), the transmission rod (1) is connected with a rotating structure, and the rotating structure includes two rotating components that can be rotated around an axis; the first revolving body (2) and the transmission rod described. (1) pass through the first rotating body (2) and move relative to the transmission rod axis relative to the first rotating body (2); the sensor module is used to detect the rotation and movement of the operating handle and output the rotation or / and the moving signal.
【技术实现步骤摘要】
一种外科机器人远程力反馈操作手柄
本专利技术涉及外科手术器材领域,具体来讲是一种外科机器人远程力反馈操作手柄。
技术介绍
现在的远程操作装置鉴于达芬奇机器人系统的主控制器,用于医生控制台的操作人员控制手术台车仪器设备和内窥镜。有两主要的部分,一个方向平台和一个定位手臂,其中主方向平台具有旋转仪器、打开和关闭仪器手指的功能;定位手臂能够在手术环境中移动仪器。从达芬奇的控制器装置中和机器人手臂上的操作移动不属于同一运行模式,医生不能根据机器人手臂的具体运行需求在医生控制台进行操作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:针对上述存在的问题,提供一种外科机器人远程力反馈操作手柄,包括:传动杆,所述的传动杆一端连接有转动结构,所述的传动杆可以为任意结构,或者为规则的圆柱结构,也可以为不规则的机构。传动杆可以为一个零件,也可以为多个零件装配成的结构,所述的转动结构包括可以绕着一个轴转动的两个转动组件,转动组件可以为各种形状,主要具有一个转动轴即可,在具体的实施中,可以为枪把、剪子、夹子灯,所述的转动结构的转动需要人工个操作,所述的转动组件尽可能的设计成容易手持的形状;第一转体,所述的传动杆穿过第一转体,并可以相对第一转体沿着传动杆轴方面移动,在使用的过程当中,在使用的过程中,第一转体可以转动,也可以保持静止,所述的传动杆沿着第一转体移动,并设定相应的霍尔传感器去检测这个移动,同时将移动信号输出,霍尔传感器的位置可以根据需要自由设计。传感器模块,所述的传感器模块用来检测操作手柄的转动和移动,并将转动或者/和移动信号输出,所述的传感器优选为霍尔传感器,传感器模块包括多个分布在 ...
【技术保护点】
1.一种外科机器人远程力反馈操作手柄,其特征在于,包括:传动杆(1),所述的传动杆(1)一端连接有转动结构,所述的转动结构包括可以绕着一个轴转动的两个转动组件;第一转体(2),所述的传动杆(1)穿过第一转体(2),并可以相对第一转体(2)沿着传动杆轴方面移动;传感器模块,所述的传感器模块用来检测操作手柄的转动和移动,并将转动或者/和移动信号输出。
【技术特征摘要】
1.一种外科机器人远程力反馈操作手柄,其特征在于,包括:传动杆(1),所述的传动杆(1)一端连接有转动结构,所述的转动结构包括可以绕着一个轴转动的两个转动组件;第一转体(2),所述的传动杆(1)穿过第一转体(2),并可以相对第一转体(2)沿着传动杆轴方面移动;传感器模块,所述的传感器模块用来检测操作手柄的转动和移动,并将转动或者/和移动信号输出。2.根据权利要求1所述的外科机器人远程力反馈操作手柄,其特征在于,所述的第一转体(2)连接有第二转体(3),第一转体相对第二转体(3)在垂直于传动杆(1)的轴方向转动,并设有传感器检测该转动。3.根据权利要求2所述的外科机器人远程力反馈操作手柄,其特征在于,所述的第一转体(2)位于第二转体(3)的内部,第一...
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