The utility model discloses a soft rescue robot driven by a pneumatic soft shaft, which includes a soft pipe, a soft shaft, a handle and a tool. The soft shaft is located in a soft pipe; the end of the soft shaft is connected with a tool and the first end is connected with a power device; the first end of the software pipe is connected with a handle through a hose. The head end of the handle is connected by a hose through a solenoid valve and an air pump; the air pump and the solenoid valve are installed in a control box, and the solenoid valve controls the opening between the air pump and the air hole of the handle; the soft pipe is responsible for locating and avoiding obstacles, and the soft shaft executes operation. The utility model adopts the way of pneumatic drive to bend the soft pipe, avoid obstacles and enter the ruins. It effectively avoids the collision between the trapped people or the collapsed ruins during the working process, and provides the only fixed channel for the soft shaft. The utility model adopts a flexible shaft to transmit power, and a plurality of rescue tools can be installed at the end of the soft shaft.
【技术实现步骤摘要】
气压软轴联合驱动的软体救援机器人
本技术涉及机器人技术,特别是一种适用于废墟下探测、救灾,并由气体和软轴联合驱动的软体救援机器人。
技术介绍
频发的自然灾害严重威胁着人类的生命和财产安全。灾难发生后复杂的现场环境给救援带来了一些阻碍,比如废墟中形成的狭小空间使得救援人员甚至搜救犬也无法进入,在这种情况下救援机器人可以为救援人员提供有效的帮助。现有的救援机器人大致可以分为刚体机器人和软体机器人两类。刚体机器人由刚体材料制成,通过电机等传统驱动方式提供动力。因为材料和驱动方式的限制,其环境适应性、鲁棒性和通过狭小空间的能力较差,难以进行废墟下狭小空间的探测和救灾。软体机器人的主要制作材料是硅橡胶和纸张等,并且由气体、形状记忆合金(SMA)等提供动力。相较于刚体机器人,在复杂环境下软体机器人的表现更为优秀。但目前的软体救援机器人大多是以探测为主,而要在废墟内部钻孔或者安装螺栓等操作则存在一定的困难。主要原因是目前能够使用工具的救援机器人大都体积较大,而且只能通过刚性的转轴提供动力,因此无法深入到废墟内部。
技术实现思路
为解决现有技术存在的上述问题,本技术要设计一种既能够灵活避开障碍物、又能够深入到废墟内部操作工具的气压软轴联合驱动的软体救援机器人。为了实现上述目的,本技术的技术方案如下:气压软轴联合驱动的软体救援机器人,包括软体管道、软轴、手柄和工具;所述的软轴位于软体管道内;软轴的末端与工具连接,首端与动力装置连接;所述的软体管道的首端通过软管与手柄连接;所述的手柄的首端由软管经电磁阀与气泵连接;所述的气泵和电磁阀均安装在一个控制盒内,电磁阀控制气泵与手柄气孔之间的 ...
【技术保护点】
1.气压软轴联合驱动的软体救援机器人,其特征在于:包括软体管道(3)、软轴(1)、手柄(2)和工具(4);所述的软轴(1)位于软体管道(3)内;软轴(1)的末端与工具(4)连接,首端与动力装置连接;所述的软体管道(3)的首端通过软管与手柄(2)连接;所述的手柄(2)的首端由软管经电磁阀(5)与气泵(6)连接;所述的气泵(6)和电磁阀(5)均安装在一个控制盒内,电磁阀(5)控制气泵(6)与手柄(2)气孔之间的通断;所述的软体管道(3)负责定位和避障,所述的软轴(1)执行操作;所述的软体管道(3)包括M节串联的弯曲单元;每节弯曲单元均为圆管体,圆管体内壁和外壁之间沿周向均布N个弯曲腔室和N个气孔组;弯曲腔室和气孔组间隔设置;每个气孔组有L个气孔,L个气孔沿周向均布;每节弯曲单元上的气孔尺寸和位置完全相同;除末节弯曲单元的气孔底面封闭外,其余弯曲单元的气孔均为轴向通孔;上节弯曲单元与下层节弯曲单元的气孔错位连通,即:将弯曲单元的气孔分为N组,每组气孔按顺序从1开始编号,每组气孔的1号气孔的末端连接本节弯曲单元最接近的弯曲腔室;上节弯曲单元的第1组第2号气孔的末端与下节弯曲单元的第1组第1号气 ...
【技术特征摘要】
1.气压软轴联合驱动的软体救援机器人,其特征在于:包括软体管道(3)、软轴(1)、手柄(2)和工具(4);所述的软轴(1)位于软体管道(3)内;软轴(1)的末端与工具(4)连接,首端与动力装置连接;所述的软体管道(3)的首端通过软管与手柄(2)连接;所述的手柄(2)的首端由软管经电磁阀(5)与气泵(6)连接;所述的气泵(6)和电磁阀(5)均安装在一个控制盒内,电磁阀(5)控制气泵(6)与手柄(2)气孔之间的通断;所述的软体管道(3)负责定位和避障,所述的软轴(1)执行操作;所述的软体管道(3)包括M节串联的弯曲单元;每节弯曲单元均为圆管体,圆管体内壁和外壁之间沿周向均布N个弯曲腔室和N个气孔组;弯曲腔室和气孔组间隔设置;每个气孔组有L个气孔,L个气孔沿周向均布;每节弯曲单元上的气孔尺寸和位置完全相同;除末节弯曲单元的气孔底面封闭外,其余弯曲单元的气孔均为轴向通孔;上节弯曲单元与下层节弯曲单元的气孔错位连通,即:将弯曲单元的气孔分为N组,每组气孔...
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