移动装置和控制系统制造方法及图纸

移动装置和控制系统。移动装置包括运输机构、检测器和控制器。运输机构从出发地点向目的地地点移动。检测器检测存在于到目的地地点的路径上的障碍物。当检测器检测到在到目的地地点的路径上存在障碍物，并且不存在到目的地地点的另一路径时，控制器控制运输机构移动到不阻碍通行的场所并待机。

Mobile device and control system

A mobile device and a control system. The mobile device includes a transport mechanism, a detector and a controller. The transport organization moves from the place of departure to the destination. The detector detects obstacles that exist on the path to the destination. When the detector detects an obstacle on the path to the destination, and does not exist on another path to the destination location, the controller controls the transport mechanism to move to the place where the traffic is not obstructed and standby.

【技术实现步骤摘要】
移动装置和控制系统
本专利技术涉及移动装置和控制系统。
技术介绍
日本未审查专利申请公布No.2008-009913公开了一种配置，该配置设置有：目的地指示接收单元，其接收对目的地的指示；路径搜索单元，其搜索从车辆的当前位置到目的地的路径；周围状况检测单元，其检测车辆的周围状况；第二目的地决定单元，如果针对经由目的地指示接收单元指示的目的地由路径搜索单元找到的路径不满足特定条件，则其根据周围状况检测单元所检测的车辆的周围状况决定第二目的地，代替所指示的目的地；以及行驶控制单元，如果第二目的地决定单元决定第二目的地，则其控制车辆的驱动机构、转向机构和制动机构以将车辆引导至所决定的第二目的地。日本未审查专利申请公布No.2010-079698公开了一种配备有障碍物检测单元的自主行驶控制装置，该障碍物检测单元被设置在移动体上并检测存在于移动体周围的障碍物。该自主行驶控制装置在预设条件下控制移动体的前进，并且随着移动体接近存在于前进方向上的障碍物，自主行驶控制装置减速或停止以避免障碍物的干扰。自主行驶控制装置的配置包括：死锁检测单元，其检测移动体由于位于前进方向上的障碍物的存在已停止的死锁状态；动态障碍物确定单元，如果死锁检测单元检测到死锁状态，则其确定生成死锁状态的障碍物中是否存在移动障碍物(即，动态障碍物)；死锁状态脱离控制单元，当动态障碍物确定单元确定不存在动态障碍物时，其执行脱离操作以解决死锁状态；以及干扰脱离单元，当动态障碍物确定单元确定存在动态障碍物时，其抑制用于从死锁状态脱离的脱离操作，直至确定不存在动态障碍物，或者直至过去了特定量的时间。专利技术内容向目的地移动以提供服务的服务提供装置正被使用，但是如果移动路径被诸如人或物体的障碍物阻碍，并且允许服务提供装置到达目的地的路径变得不可用，则服务提供装置可能迷路并待机。本专利技术的目的在于提供一种当允许移动装置到达目的地地点的路径变得不可用时，能够防止移动装置本身成为通行障碍的移动装置。根据本专利技术的第一方面，提供了一种包括运输机构、检测器和控制器的移动装置。运输机构从出发地点向目的地地点移动。检测器检测存在于到目的地地点的路径上的障碍物。当检测器检测到在到目的地地点的路径上存在障碍物，并且不存在到目的地地点的另一路径时，控制器控制运输机构移动到不阻碍通行的场所并待机。根据本专利技术的第二方面，在根据第一方面的移动装置中，当检测器检测到在到目的地地点的路径上存在障碍物，并且不存在到目的地地点的另一路径时，控制器控制运输机构移动到预设的待机场所并待机。根据本专利技术的第三方面，在根据第一方面的移动装置中，当检测器检测到在到目的地地点的路径上存在障碍物，并且不存在到目的地地点的另一路径时，控制器控制运输机构在当前路径上留出允许人通过的空间并待机。根据本专利技术的第四方面，根据第一方面的移动装置另外包括设定单元，该设定单元基于过去累积的通行量信息来设定退避场所，其中，控制器控制运输机构移动到由设定单元设定的退避场所并待机。根据本专利技术的第五方面，在根据第四方面的移动装置中，设定单元按照基于关于周围环境的信息和时刻中的至少一个的优先顺序来设定退避场所。根据本专利技术的第六方面，根据第一方面的移动装置另外包括选择器，当检测器检测到在到目的地地点的路径上存在障碍物，并且不存在到目的地地点的另一路径时，该选择器选择路径上的障碍物是动态障碍物的路径，其中，控制器控制运输机构在选择器所选择的路径上缓慢移动，并且在动态障碍物被清除之后以正常速度移动。根据本专利技术的第七方面，在根据第六方面的移动装置中，如果在特定量的时间内动态障碍物没有被清除，则控制器控制运输机构移动到预设的待机场所并待机。根据本专利技术的第八方面，根据第一至第七方面中的任一方面的移动装置另外包括服务提供机构，该服务提供机构通过经由运输机构移动来提供服务。根据本专利技术的第九方面，根据第八方面的移动装置另外包括报告单元，该报告单元将关于待机场所的信息报告给请求通过服务提供机构提供服务的用户。根据本专利技术的第十方面，提供了一种控制系统，该控制系统包括：运输机构，其从出发地点向目的地地点移动；检测器，其检测存在于到目的地地点的路径上的障碍物；以及控制器，当检测器检测到在到目的地地点的路径上存在障碍物，并且不存在到目的地地点的另一路径时，该控制器控制运输机构移动到不阻碍通行的场所并待机。根据第一方面，可提供一种当允许移动装置到达目的地地点的路径变得不可用时，能够防止移动装置本身成为通行障碍的移动装置。根据第二面，可提供一种当允许移动装置到达目的地地点的路径变得不可用时，能够防止移动装置本身成为通行障碍的移动装置。根据第三方面，可提供一种当允许移动装置到达目的地地点的路径变得不可用时，能够防止移动装置本身成为通行障碍的移动装置。根据第四方面，可提供一种当允许移动装置到达目的地地点的路径变得不可用时，能够防止移动装置本身成为通行障碍的移动装置。根据第五方面，可提供一种能够向多个待机场所当中适合于待机的待机场所移动并待机的移动装置。根据第六方面，可提供一种能够选择障碍物极有可能移动的路径，从而快速到达目的地地点的移动装置。根据第七方面，可提供一种如果即使在特定量的时间过去之后障碍物仍未被清除，能够避免成为通行障碍的移动装置。根据第八方面，可提供一种当允许移动装置到达目的地地点的路径变得不可用时，能够在防止移动装置本身成为通行障碍的同时提供服务的移动装置。根据第九方面，可提供一种当允许移动装置到达目的地地点的路径变得不可用时，请求提供服务的用户能够确定移动装置的位置的移动装置。根据第十方面，可提供一种当允许控制系统到达目的地地点的路径变得不可用时，能够防止控制系统本身成为通行障碍的控制系统。附图说明将基于以下附图详细描述本专利技术的示例性实施方式，其中：图1是示出根据本专利技术的示例性实施方式的服务提供系统的配置的系统配置图；图2是示出根据本专利技术的示例性实施方式的服务器的硬件配置的框图；图3是示出根据本专利技术的示例性实施方式的图像形成装置的硬件配置的框图；图4是示出应用了示例性实施方式的办公室的平面图；图5是示出根据本专利技术的示例性实施方式的服务器的控制流程的流程图；图6是说明应用了本专利技术的示例性实施方式的路径搜索的示图；图7是示出当在路径上检测到障碍物时图像形成装置的控制流程的流程图；图8是示出当存在开放路径时图像形成装置的操作的示例的示图；图9是示出当不存在开放路径时图像形成装置的操作的示例的示图；以及图10是当不存在开放路径时图像形成装置的操作的示例的示图。具体实施方式接下来，将参照附图详细描述本专利技术的示例性实施方式。图1是示出根据本专利技术的示例性实施方式的服务提供系统的配置的系统配置图。在根据本专利技术的示例性实施方式的服务提供系统1中，例如，四个个人计算机10a至10d、服务器12和无线LAN终端14经由网络16彼此连接。另外，充当移动以提供服务的移动装置的图像形成装置18被配置为向无线LAN终端14发送以及从无线LAN终端14接收诸如打印数据的信息。另外，服务提供系统1设置有包括电源插座和太阳能发电功能的本位位置20。图像形成装置18被配置为在本位位置20待机。个人计算机10a至10d将各个用户分别创建的打印数据发送给服务器12。图2是示出服务器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动装置，该移动装置包括：运输机构，该运输机构从出发地点向目的地地点移动；检测器，该检测器检测存在于到所述目的地地点的路径上的障碍物；以及控制器，当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，该控制器控制所述运输机构移动到不阻碍通行的场所并待机。

【技术特征摘要】
2016.12.19 JP 2016-2454011.一种移动装置，该移动装置包括：运输机构，该运输机构从出发地点向目的地地点移动；检测器，该检测器检测存在于到所述目的地地点的路径上的障碍物；以及控制器，当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，该控制器控制所述运输机构移动到不阻碍通行的场所并待机。2.根据权利要求1所述的移动装置，其中当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，所述控制器控制所述运输机构移动到预设的待机场所并待机。3.根据权利要求1所述的移动装置，其中当所述检测器检测到在到所述目的地地点的所述路径上存在所述障碍物，并且不存在到所述目的地地点的另一路径时，所述控制器控制所述运输机构在当前路径上留出允许人通过的空间并待机。4.根据权利要求1所述的移动装置，该移动装置还包括：设定单元，该设定单元基于过去累积的通行量信息来设定退避场所，其中所述控制器控制所述运输机构移动到由所述设定单元设定的所述退避场所并待机。5.根据权利要求4所述的移动装置，其中所述设定单元按照基于关于周围环境的信息和时刻中...

【专利技术属性】
技术研发人员：坪田浩和，樱井康晴，山本训稔，
申请(专利权)人：富士施乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP