The invention belongs to the field of servo control technology, and specifically discloses a zero position on-line adjustment method of a servo mechanism. The method includes the following steps: step S1: receiving the \zero configuration switch\ instruction; step S2: the \zero configuration switch\ instruction in the parsing step 1; step S3: receiving the \zero configuration\ instruction; step Sudden S4: parsing the \zero bit configuration\ external interrupt instruction in step 3; step S5: loading configuration parameters; step S6: the configuration parameter loaded in the above step S5 is used as a PID control algorithm introduced into the servo mechanism to realize the on-line adjustment of the zero position of the servo mechanism. The method of the invention can eliminate zero displacement of servo mechanism, improve reliability and stability of servo system, and is easy to realize.
【技术实现步骤摘要】
一种伺服机构的零位在线调节方法
本专利技术属于伺服控制
,具体涉及一种伺服机构的零位在线调节方法。
技术介绍
伺服系统包括一台伺服控制驱动器和四台旋转式伺服机构,伺服控制驱动器通过1553B总线与主控制器完成数据交换功能。由于伺服机构采用齿轮、丝杠和拨叉等传动装置,传动链的增多以及在机械加工、装配和安装过程中出现的误差,使机构的零位出现偏移,导致电气零位与机械零位并不重合。为消除这种伺服机构的零位偏移,提高伺服系统的可靠性和稳定性,亟需本专利技术提出一种伺服机构的零位在线调节方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种伺服机构的零位在线调节方法,该方法能够消除伺服机构的零位偏移,提高伺服系统的可靠性和稳定性,易于实现。实现本专利技术目的的技术方案:一种伺服机构的零位在线调节方法,该方法包括以下步骤:步骤S1:接收“零位配置开关”指令;步骤S2:解析“零位配置开关”指令;步骤S3:接收“零位配置”指令;步骤S4:解析“零位配置”指令;步骤S5:加载配置参数;步骤S6:将上述步骤S5中加载的配置参数作引入伺服机构的PID控制算法中,实现伺服机构的零位的在线调节。所述的步骤S1具体步骤如下:“零位配置开关”指令帧包括头字、开关状态字和校验码共3个数据字。头字0x0906代表本帧为“零位配置开关”指令。开关状态字为0xFF表示打开开关,0x00表示关闭开关,即有“打开零位配置开关”指令和“关闭零位配置开关”指令,接收到“零位配置开关”指令后执行步骤S2。所述的步骤S2具体步骤如下:步骤S201:首先读取数据区中的数据字;步骤S202:判断第一个数据字是否为 ...
【技术保护点】
1.一种伺服机构的零位在线调节方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:步骤S1:接收“零位配置开关”指令;步骤S2:解析“零位配置开关”指令;步骤S3:接收“零位配置”指令;步骤S4:解析“零位配置”指令;步骤S5:加载配置参数;步骤S6:将上述步骤S5中加载的配置参数作引入伺服机构的PID控制算法中,实现伺服机构的零位的在线调节。
【技术特征摘要】
1.一种伺服机构的零位在线调节方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:步骤S1:接收“零位配置开关”指令;步骤S2:解析“零位配置开关”指令;步骤S3:接收“零位配置”指令;步骤S4:解析“零位配置”指令;步骤S5:加载配置参数;步骤S6:将上述步骤S5中加载的配置参数作引入伺服机构的PID控制算法中,实现伺服机构的零位的在线调节。2.根据权利要求1所述的一种伺服机构的零位在线调节方法,其特征在于,所述的步骤S1具体步骤如下:“零位配置开关”指令帧包括头字、开关状态字和校验码共3个数据字。头字0x0906代表本帧为“零位配置开关”指令。开关状态字为0xFF表示打开开关,0x00表示关闭开关,即有“打开零位配置开关”指令和“关闭零位配置开关”指令,接收到“零位配置开关”指令后执行步骤S2。3.根据权利要求2所述的一种伺服机构的零位在线调节方法,其特征在于,所述的步骤S2具体步骤如下:步骤S201:首先读取数据区中的数据字;步骤S202:判断第一个数据字是否为0x0906;步骤S203:若头字正确则判断第三个数据字是否正确,若头字和校验码均正确无误,则更新开关状态并返回应答。步骤S204:判断零位配置开关是否打开:若零位配置开关命令应答帧开关状态字为0xFF,表示零位配置开关处于打开状态,则继续执行步骤S3;若零位配置开关命令应答帧开关状态字为0x00,表示零位配置开关处于关闭状态,则返回执行步骤S1。4.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:焦震,陈鹏,丁怀龙,刘海山,樊茜,张艳红,
申请(专利权)人:北京精密机电控制设备研究所,中国运载火箭技术研究院,
类型:发明
国别省市:北京,11
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