一种路面检测方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路面检测方法、装置、终端及存储介质，属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：获取待检测的目标图像，并在目标图像中确定路面分界点；基于路面分界点，确定对目标图像进行区域划分的分界线，并通过分界线划分目标图像，得到至少两个子区域；分别确定至少两个区子域对应的子V视差图，并分别在子V视差图中检测直线；基于检测到的直线确定目标图像中的路面信息。本发明专利技术通过将车辆两侧的车道线划分到不同的子区域之后再采用V视差图检测路面，解决了路面不平情况下路面的检测问题，减小了路面检测的误差。

【技术实现步骤摘要】
一种路面检测方法、装置、终端及存储介质
本专利技术涉及汽车辅助驾驶
，特别涉及一种路面检测方法、装置、终端及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着智能化的不断发展，汽车的辅助驾驶技术已成为汽车厂商竞相追逐的技术热点。在当前已有的高级驾驶辅助系统中，可以采用双目摄像头采集路况图像，并通过立体匹配算法对采集到的路况图像进行处理，从而得到路况图像对应的视差图像。之后，根据该视差图像确定前方障碍物，以保证汽车的安全驾驶。其中，为了保证障碍物检测的准确性，在根据视差图像确定前方障碍物之前，可以通过该视差图像检测路面，并将该视差图像中路面所对应的路面信息进行删除，然后再确定前方障碍物。相关技术中，关于路面检测的方式主要是从视差图像中确定路面对应视差点，具体为：根据该视差图像计算得到对应的V视差图。在V视差图中检测代表车道线的直线，并根据检测到的直线从视差图像中确定对应的视差点，这些从视差图像中确定的视差点即为路面对应的视差点。当通过上述方法在视差图像中检测路面时，通常均是假设路面是平的，在该种假设下，视差图像中的两条车道线在V视差图中将对应于一条直线。基于此，在检测时，通常只会在V视差图中拟合得到一条直线，并根据拟合得到的直线来确定视差图像中路面对应的视差点。但是，在实际应用中，路面往往是不平的，在这种情况下，视差图像中的两条车道线将在V视差图中对应两条直线，此时，如果还是在V视差图中拟合一条直线，并根据拟合得到的直线来确定路面对应的视差点，将产生较大的检测误差。
技术实现思路
为了解决现有技术中假设路面是平的情况下，通过视差图像检测路面存在较大的检测误差的问题，本专利技术实施例提供了一种路面检测方法、装置、终端及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种路面检测方法，所述方法包括：获取待检测的目标图像，并在所述目标图像中确定路面分界点；基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，并通过所述分界线划分所述目标图像，得到至少两个子区域；分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，并分别在所述子V视差图中检测直线；基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面信息。可选地，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；所述在所述目标图像中确定路面分界点，包括：确定所述目标图像对应的鸟瞰图；在所述鸟瞰图中检测至少两条第一直线，并确定所述第一直线在所述目标图像中对应的至少两条第二直线；基于所述第二直线在所述目标图像中确定路面分界点。可选地，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；所述分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，包括：通过立体匹配算法计算所述至少两个子区域对应的子视差图；基于所述子视差图，确定所述至少两个子区域对应的子V视差图。可选地，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的视差图像；所述基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面，包括：基于所述直线从所述目标图像中确定路面对应的视差点；或者，基于所述直线从所述目标图像中确定目标区域，并根据所述直线从所述目标区域中确定路面对应的视差点。可选地，所述基于所述直线从所述目标图像中确定目标区域，包括：将所述直线所在的子V视差图在所述目标图像中所对应的区域作为第一区域，并移动所述目标图像中用于划分得到所述第一区域的分界线，以扩大所述第一区域；将扩大后的第一区域确定为所述目标区域。可选地，所述基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，包括：将经过所述路面分界点且平行于所述目标图像纵轴的直线确定为第三直线；基于所述第三直线确定所述分界线。可选地，所述基于所述第三直线确定所述分界线，包括：将所述第三直线确定为所述分界线；或者，将与所述第三直线平行且相距第一预设距离的第二直线确定为所述分界线；或者，基于所述第一直线确定第四直线和第五直线，并将所述第四直线和所述第五直线确定为所述分界线，所述第四直线和所述第五直线为位于所述第三直线两侧与所述第三直线平行的两条直线。第二方面，提供了一种路面检测方法，所述方法包括：确定路况图像对应的视差图像中的路面分界点，并基于所述路面分界点，确定所述视差图像中的待检测区域，所述路面分界点是指所述视差图像中路面标识物的相交点；基于安装有用于采集所述路况图像的摄像头的车辆在所述视差图像中对应的位置点和所述路面分界点，将所述待检测区域划分为多个子区域，并分别确定所述子区域对应的子V视差图；在所述子V视差图中分别检测直线，并基于检测到的直线确定所述视差图像中的路面信息。可选地，所述基于安装有用于采集所述路况图像的摄像头的车辆在所述视差图像中对应的位置点和所述路面分界点，将所述待检测区域划分为多个子区域，包括：基于所述车辆在所述视差图像中对应的位置点，判断所述车辆是否处于压线行驶状态；当所述车辆处于压线行驶状态时，基于所述路面分界点，将所述待检测区域划分为包含有不同路面标识物的第一预设个数个子区域；当所述车辆不处于压线行驶状态时，基于所述路面分界点，将所述待检测区域划分为包含有不同路面标识物的第二预设个数个子区域。可选地，所述基于所述车辆在所述视差图像中对应的位置点，判断所述车辆是否处于压线行驶状态，包括：获取所述车辆的宽度，根据所述车辆的宽度和所述车辆在所述视差图像中对应的位置点，确定所述车辆在所述视差图像中的横向位置范围；当路面标识线中存在经过所述横向位置范围的路面标识线时，确定所述车辆处于压线行驶状态，所述路面标识线用于指示所述视差图像中的路面标识物；当所述路面标识线中不存在经过所述横向位置范围的路面标识线时，确定所述车辆不处于压线行驶状态。第三方面，提供了一种路面检测装置，所述装置包括：第一确定模块，用于获取待检测的目标图像，并在所述目标图像中确定路面分界点；划分模块，用于基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，并通过所述分界线划分所述目标图像，得到至少两个子区域；第二确定模块，用于分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，并分别在所述子V视差图中检测直线；第三确定模块，用于基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面信息。可选地，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；所述第一确定模块包括：第一确定子模块，确定所述目标图像对应的鸟瞰图；检测子模块，用于在所述鸟瞰图中检测至少两条第一直线，并确定所述第一直线在所述目标图像中对应的至少两条第二直线；所述第一确定子模块还用于基于所述第二直线在所述目标图像中确定路面分界点。可选地，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；所述第二确定模块，包括：计算子模块，用于通过立体匹配算法计算所述至少两个子区域对应的子视差图；第二确定子模块，用于基于所述子视差图，确定所述至少两个子区域对应的子V视差图。可选地，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的视差图像；所述第三确定模块包括：第三确定子模块，用于基于所述直线从所述目标图像中确定路面对应的视差点；或者，所述第三确定子模块，用于基于所述直线从所述目标图像中确定目标区域，并根据所述直线从所述目标区域中确定路面对应的视差点。可选地，所述第三确定子模块具体用于：将所述直线所在的子本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测的目标图像，并在所述目标图像中确定路面分界点；基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，并通过所述分界线划分所述目标图像，得到至少两个子区域；分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，并分别在所述子V视差图中检测直线；基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面信息。

【技术特征摘要】
1.一种路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测的目标图像，并在所述目标图像中确定路面分界点；基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，并通过所述分界线划分所述目标图像，得到至少两个子区域；分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，并分别在所述子V视差图中检测直线；基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；所述在所述目标图像中确定路面分界点，包括：确定所述目标图像对应的鸟瞰图；在所述鸟瞰图中检测至少两条第一直线，并确定所述第一直线在所述目标图像中对应的至少两条第二直线；基于所述第二直线在所述目标图像中确定路面分界点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；所述分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，包括：通过立体匹配算法计算所述至少两个子区域对应的子视差图；基于所述子视差图，确定所述至少两个子区域对应的子V视差图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的视差图像；所述基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面信息，包括：基于所述直线从所述目标图像中确定路面对应的视差点；或者，基于所述直线从所述目标图像中确定目标区域，并根据所述直线从所述目标区域中确定路面对应的视差点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述直线从所述目标图像中确定目标区域，包括：将所述直线所在的子V视差图在所述目标图像中所对应的区域作为第一区域，并移动所述目标图像中用于划分得到所述第一区域的分界线，以扩大所述第一区域；将扩大后的第一区域确定为所述目标区域。6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，包括：将经过所述路面分界点且平行于所述目标图像纵轴的直线确定为第三直线；基于所述第三直线确定所述分界线。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三直线确定所述分界线，包括：将所述第三直线确定为所述分界线；或者，将与所述第三直线平行且相距第一预设距离的第四直线确定为所述分界线；或者，基于所述第三直线确定第四直线和第五直线，并将所述第四直线和所述第五直线确定为所述分界线，所述第四直线和所述第五直线为位于所述第三直线两侧与所述第三直线平行的两条直线。8.一种路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定路况图像对应的视差图像中的路面分界点，并基于所述路面分界点，确定所述视差图像中的待检测区域，所述路面分界点是指所述视差图像中路面标识物的相交点；基于安装有用于采集所述路况图像的摄像头的车辆在所述视差图...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏克江，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37