机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人避障方法、系统、存储介质及机器人，当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制机器人位移预设距离；当机器人完成位移预设距离的动作之后，开启超声波功能，检测在所述预设时间内获取述第一反馈信号的个数；当在预设时间内获取的第一反馈信号的个数大于1时，则重复关闭机器人的超声波功能，同时控制机器人位移预设距离的步骤。上述机器人避障方法、系统、存储介质及机器人，设定好机器人将要移动的距离，同时关闭超声波功能，然后控制机器人按预设的距离移动，使机器人在位移的过程中不发送超声波，避免了机器人在行进过程中同时接收多个反馈信号而导致多个反馈信号之间相互干涉。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人。
技术介绍
近几年，机器人主题越来越火热，工业机器人、家庭服务机器人、玩具机器人等等各种各样的机器人也纷纷亮相各大市场。其中，家庭服务机器人以扫地机器人为主，扫地机器人以其小巧的体形，可清扫如床底、沙发低等人们很难清扫的区域，深受广大消费者的喜爱。现有的机器人，一般设有多个超声波传感器，通过超声波的反射波，判断障碍物与机器人之间的距离，从而控制机器人的位移，进而避免机器人避开障碍物，对于超声波传感器而言，其工作原理是：超声波传感器发出一探测信号，在碰到障碍物后发送反射，此时超声波传感器接收到一反馈信号，根据探测信号和反馈信号的时间差，从而计算出障碍物与机器人之间的距离。但是，如障碍物离机器人在行驶过程中，如果超声波一直发出探测波，前一次发射返回反射波的与下一次发送的在某个时刻相遇，即机器人会同时接收到多个反馈信号，多个反馈信号产生干涉，使超声波无法检测障碍物与机器人的距离。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的是提供一种种机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人，以解决机器人行驶过程中同时接收多个反馈信号而产生干涉的问题。本专利技术提供了一种机器人避障方法，包括：当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移一预设距离；当所述机器人完成位所述移预设距离的动作之后，开启所述超声波功能，同时检测在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数；当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数大于1个时，则重复所述关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离的步骤，直至所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数为1时为止。上述机器人避障方法，其中，确定所述预设距离的方法包括：获取所述机器人与障碍物之间的距离值；将所述距离值按预设规则分为预设等分，每一所述预设等分的距离为所述预设距离。上述机器人避障方法，其中，所述控制所述机器人位移预设距离的步骤之后，所述方法还包括：判断所述机器人与障碍物之间的当前距离是否在预设范围内；若是，则控制所述机器人继续向前位移；若否，则控制所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移。上述机器人避障方法，其中，所述控制所述机器人位移预设距离的步骤的同时，所述方法还包括：检测在机器人前进的方向是否存在第二反馈信号；若是，则根据所述第一反馈信号和所述第二反馈信号控制所述机器人转向。上述机器人避障方法，其中，当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数是为一时，则一直开启所述超声波功能。本专利技术提供的一种机器人避障系统，包括：超声波功能模块，用于获取反馈信号；行进模块，用于所述机器人行进；控制模块，用于当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离；还用于当所述机器人完成位移预设距离的动作之后，开启所述超声波功能，同时检测在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数，并当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数是大于一时，则重复所述关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离的步骤。上述避障系统，其中，所述控制模块还用于当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数是为一时，则一直开启所述超声波功能。上述避障系统，其中，所述避障系统还包括：距离判断模块，用于在所述控制所述机器人位移预设距离的步骤之后，判断所述机器人与障碍物之间的当前距离是否在预设范围内；若是，则通过所述控制模块控制所述机器人继续向前位移，若否，则通过所述控制模块控制所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移。一种可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法。一种机器人，包括存储器、扫描器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法。上述机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人，当机器人在行驶过程中同时接收到两个反射信号时，则先停止位移机器人，并设定好机器人将要移动的距离，同时关闭超声波功能，然后控制机器人按预设的距离移动，使机器人在位移的过程中不发送超声波，避免了机器人在行进过程中同时接收多个反馈信号而导致多个反馈信号之间相互干涉。附图说明图1为本专利技术第一实施例中的机器人避障方法的流程图；图2为本专利技术第二实施例中的机器人避障方法的流程图；图3为本专利技术第三实施例中的机器人系统的模块结构示意图。如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的若干个实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。随着机器人技术的发展，如扫地机器人等可自主移动机器人以其活性和智能性等特点，在人们的生产、生活中的应用来越广泛。自主移动机器人通过各种传感器系统感知外界环境和自身状态,在复杂的已知或者未知环境中自主移动并完成相应的任务。而在多种探测手段中，超声波传感器系统由于具有成本低，安装方便，不易受电磁、光线、被测对象颜色、烟雾等影响，时间信息直观等特点，对于被测物处于黑暗、有灰尘、烟雾、电磁干扰、有毒等恶劣的环境下有一定的适应能力，因此在移动机器人领域有着广泛用。机器人在位移的过程中，通过一定频率的发送超声波(即探测波)，当探测波接触到障碍物后，探测波发生反射(即反射波)，机器人接收反射波并根据机器人发出探测波和接收反射波的时间差、超声波的在空气中传播的速度等因素，计算出机器人与障碍物之间的距离，但是，使用超声波传感器避障，当机器人距离障碍物20-60mm以内时，因为距离的原因，在机器人移动的过程中，会同时接收到两个反射波，两个反射波之间互相干涉，使机器人无法准确的检测与障碍物之间的距离。请参阅图1，本专利技术第一实施例提供的机器人避障方法，包括步骤S01至步骤S03。步骤S01，当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离。当机器人位移并靠近到障碍物60mm以内时，用为距离过近，机器人在10ms内接收到两个第一反馈信息(即反射波)，此时，机器人判定：机器人接收到的反射波存在互相干涉的现象，此时，机器人先停止位移，然后关闭超声波传感器，同时发送一位移指令控制机器人移动预设距离。在本专利技术的一个实施例中，确定所述预设距离的方法可以为：获取所述机器人与障碍物之间的距离值；将所述距离值按预设规则分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移一预设距离；当所述机器人完成位所述移预设距离的动作之后，开启所述超声波功能，同时检测在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数；当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数大于1个时，则重复所述关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离的步骤，直至所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数为1时为止。

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移一预设距离；当所述机器人完成位所述移预设距离的动作之后，开启所述超声波功能，同时检测在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数；当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数大于1个时，则重复所述关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离的步骤，直至所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数为1时为止。2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时的步骤的同时，所述方法还包括：获取所述机器人与障碍物之间的距离值；将所述距离值按预设规则分为预设等分，每一所述预设等分的距离为所述预设距离。3.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人位移预设距离的步骤的同时，所述方法还包括：检测在机器人前进的方向是否存在第二反馈信号；若是，则根据所述第一反馈信号和所述第二反馈信号控制所述机器人转向。4.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人位移预设距离的步骤之后，所述方法还包括：判断所述机器人与障碍物之间的当前距离是否在预设范围内；若是，则控制所述机器人继续向前位移；若否，则控制所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移。5.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，当在所述预设时间内获取的所述第一反...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓颇，
申请(专利权)人：深圳市艾特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44