一种机械臂及其工作方法技术

本发明专利技术涉及码垛机械领域，具体的说是一种机械臂以及工作方法，包括底座、一号横向转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、二号横向转动关节、连接末端和制动控制装置。制动控制装置设置在一号横向转动关节上，制动控制装置包括制动片、制动电机、变速器、主动齿轮、转轴和滚柱；制动片的固定在一号纵向转动关节上；制动电机固定在其下方的一号横向转动关节上，制动电机通过变速器与主动齿轮联接；转轴设置在一号横向转动关节上并与其旋转连接；滚柱设置在转轴上。本发明专利技术在机械臂之间安装制动控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。

A mechanical arm and its working method

The invention relates to the field of palletizing machinery, in particular, a mechanical arm and a working method, including a base, a transverse turning joint, a longitudinal rotation joint, a two longitudinal rotating joint, a two lateral rotating joint, a connecting end and a brake control device. The brake control device is set on the first lateral rotation joint, and the brake control device includes the brake disc, the brake motor, the transmission, the active gear, the rotating shaft and the roller; the brake disc is fixed on the first longitudinal joint; the brake motor is fixed on the first lateral rotating joint below it, and the brake motor passes through the transmission and the brake motor. The rotating shaft is arranged on the horizontal rotation joint of the first and rotated connection, and the roller is arranged on the rotating shaft. In the invention, the brake control device is installed between the manipulator, and the mechanical arm is controlled by changing the friction mode between the manipulator, and the mechanical joint has no energy loss in hover state, so the energy can be greatly saved and the purpose of energy saving and environmental protection is achieved.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及其工作方法本申请是申请号为2016104707203，申请日为2016年06月23日，专利技术创造名称为“一种码垛机械臂”的专利的分案申请。
本专利技术涉及码垛机械领域，具体的说是一种码垛机械臂。
技术介绍
目前，工业自动化生产领域多采用各种专用机器或机械臂实现物料的搬运和堆码，以提高作业效率及整体生产率。根据生产线的种类条件和物料的体积重量等的不同，这些设备形态各异。相对于专用机器而言，机械臂由于占地面积小，结构简单，操作灵活，可实现柔性作业等优势，在物料的搬运和堆码领域获得了普遍的应用。机械臂的结构形式中比较有代表性的如通用关节型工业机械臂，或者SCARA形平面坐标机械臂等。现在工业上利用电机驱动的码垛机械臂在使用时，如果需要将货物悬停在半空中，必定会耗费大量的能量，而这些能量就相当于是白白浪费掉的，目前机械臂的使用越来越普及，如不加以改进，这种无用的能耗将会越来越多。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种码垛机械臂，在机械臂之间安装制动控制装置，通过摩擦来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种码垛机械臂，包括底座、一号横向转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、二号横向转动关节、连接末端和制动控制装置。所述的一号横向转动关节设置在底座上方并与底座旋转连接；所述的一号纵向转动关节呈“H”形，该一号纵向转动关节底部夹住一号横向转动关节并与其铰接；所述的二号纵向转动关节铰接在一号纵向转动关节上方；所述的二号横向转动关节设置在二号纵向转动关节上方并与其旋转连接；所述的连接末端设置在二号横向转动关节上并与其铰接。所述的制动控制装置设置在一号横向转动关节上，制动控制装置包括制动片、制动电机、变速器、主动齿轮、转轴和滚柱；所述的制动片呈圆环形，制动片上设置有三根通过轴心的辐板，且制动片的辐板固定在一号纵向转动关节下端，制动片所在圆环的中心轴线与一号纵向转动关节围绕一号横向转动关节的转动轴重合，使得制动片可以均匀转动；所述的制动电机固定在一号横向转动关节上；所述的变速器一端与制动电机的输出轴联接，该变速器另一端与主动齿轮联接；所述的转轴设置在一号横向转动关节上并与其旋转连接，转轴呈圆柱形，转轴的圆柱面上设置有齿，该齿与主动齿轮啮合，且转轴的末端设置有夹持架；所述的滚柱设置在夹持架内并与其旋转连接，且滚柱的轮面与制动片的侧面贴合，滚柱与制动片之间滚动摩擦，制动电机驱动滚柱旋转九十度后，滚柱与制动片之间实现静摩擦而达到制动效果。优选的，所述的滚柱表面粗糙，所述的制动片侧面粗糙，可防止打滑而无法悬停。本专利技术的有益效果是：本专利技术的一种码垛机械臂，在机械臂之间安装制动控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是制动控制装置的立体结构示意图；图中：底座(1)、一号横向转动关节(2)、一号纵向转动关节(3)、二号纵向转动关节(4)、二号横向转动关节(5)、连接末端(6)、制动控制装置(7)、制动片(71)、制动电机(72)、变速器(73)、主动齿轮(74)、转轴(75)、滚柱(76)、夹持架(751)。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。如图1、图2，本实施例的一种码垛机械臂，包括底座1、一号横向转动关节2、一号纵向转动关节3、二号纵向转动关节4、二号横向转动关节5、连接末端6和制动控制装置7。所述的一号横向转动关节2设置在底座1上方并与底座1旋转连接；所述的一号纵向转动关节3呈“H”形，该一号纵向转动关节3底部夹住一号横向转动关节2并与其铰接；所述的二号纵向转动关节4铰接在一号纵向转动关节3上方；所述的二号横向转动关节5设置在二号纵向转动关节4上方并与其旋转连接；所述的连接末端6设置在二号横向转动关节5上并与其铰接。所述的制动控制装置7设置在一号横向转动关节2上，制动控制装置7包括制动片71、制动电机72、变速器73、主动齿轮74、转轴75和滚柱76；所述的制动片71呈圆环形，制动片71上设置有三根通过轴心的辐板，且制动片71的辐板固定在一号纵向转动关节3下端，制动片71所在圆环的中心轴线与一号纵向转动关节3围绕一号横向转动关节2的转动轴重合，使得制动片71可以均匀转动；所述的制动电机72固定在一号横向转动关节2上；所述的变速器73一端与制动电机72的输出轴联接，该变速器73另一端与主动齿轮74联接；所述的转轴75设置在一号横向转动关节2上并与其旋转连接，转轴75呈圆柱形，转轴75的圆柱面上设置有齿，该齿与主动齿轮74啮合，且转轴75的末端设置有夹持架751；所述的滚柱76设置在夹持架751内并与其旋转连接，且滚柱76的轮面与制动片71的侧面贴合，滚柱76与制动片71之间滚动摩擦，制动电机72驱动滚柱76旋转九十度后，滚柱76与制动片71之间实现静摩擦而达到制动效果，所述的滚柱76表面粗糙，所述的制动片71侧面粗糙，可防止滚柱76与制动片71之间打滑而无法悬停。本实施例的一种码垛机械臂在使用时，滚柱76的滚动方向与制动片71的转动方向相切，一号纵向转动关节3可围绕一号横向转动关节2运动；当需要悬停时，制动电机72通过变速器73带动主动齿轮74旋转，由于转轴75侧面与主动齿轮74啮合，使得转轴75转动，进而使得滚柱76的滚动方向与制动片71的转动方向垂直，使得滚柱76与制动片71之间由于摩擦而相对静止，最终体现为一号纵向转动关节3与一号横向转动关节2之间相对静止，且两关节之间无需能量维持，达到节能的目的。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本专利技术要求保护的范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，包括一号横向转动关节(2)及一号纵向转动关节(3)，所述一号纵向转动关节(3)底部与所述一号横向转动关节(2)铰接，其特征在于：还包括制动控制装置(7)；所述制动控制装置(7)包括制动片(71)、制动电机(72)和滚柱(76)；制动片(71)上设置有通过轴心的辐板，且制动片(71)的辐板固定在一号纵向转动关节(3)下端，制动片(71)的中心轴线与一号纵向转动关节(3)围绕一号横向转动关节(2)的转动轴重合；滚柱(76)的轮面与制动片(71)的侧面贴合，滚柱(76)与制动片(71)之间滚动摩擦；制动电机(72)驱动滚柱(76)的滚动方向与制动片(71)的转动方向垂直，滚柱(76)与制动片(71)之间实现静摩擦，一号纵向转动关节(3)与一号横向转动关节(2)之间相对静止。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，包括一号横向转动关节(2)及一号纵向转动关节(3)，所述一号纵向转动关节(3)底部与所述一号横向转动关节(2)铰接，其特征在于：还包括制动控制装置(7)；所述制动控制装置(7)包括制动片(71)、制动电机(72)和滚柱(76)；制动片(71)上设置有通过轴心的辐板，且制动片(71)的辐板固定在一号纵向转动关节(3)下端，制动片(71)的中心轴线与一号纵向转动关节(3)围绕一号横向转动关节(2)的转动轴重合；滚柱(76)的轮面与制动片(71)的侧面贴合，滚柱(76)与制动片(71)之间滚动摩擦；制动电机(72)驱动滚柱(76)的滚动方向与制动片(71)的转动方向垂直，滚柱(76)与制动片(71)之间实现静摩擦，一号纵向转动关节(3)与一号横向转动关节(2)之间相对静止。2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述制动片(71)上设置通过轴心的辐板的数量为3。3.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述机械臂进一步包括底座(1)、二号纵向转动关节(4)、二号横向转动关节(5)和连接末端(6)，所述的一号横向转动关节(2)设置在底座(1)上方并与底座(1)旋转连接；所述的一号纵向转动关节(3)呈“H”形；所述的二号纵向转动关节(4)铰接在一号纵向转动关节(3)上方；所述的二号横向转动关节(5)设置在二号纵向转动关节(4)上方并与其旋转连接。4.根据权利要求3所述的一种机械臂，其特征在于：所述的连接末端(6)设置在二号横向转动关节(5)上并与其铰接。5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：惠安县丽佳智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35