一种视差校正方法、装置和终端制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种视差校正方法、装置及终端，包括：获取视差图像中的待滤波点，根据待滤波点的视差值确定滤波窗口尺寸，该尺寸与视差值正相关；确定待滤波点的滤波窗口，根据滤波窗口内有效视差点的视差值，更新待滤波点的视差值。由于可将滤波窗口尺寸设置为与待滤波点的视差值正相关，考虑到视差值与距离成反比，距离不同时所要求的滤波效果也不同，因而距离越近的待滤波点的滤波窗口就越大，距离越远的待滤波点的滤波窗口就越小。当对待滤波点的视差值进行校正时，根据滤波窗口内其它有效视差点的视差值便可较好地平衡不同距离处的视差点的滤波效果，从而有效平滑视差图像，降低后期的检测识别难度。

A parallax correction method, device and terminal

An embodiment of the invention discloses a parallax correction method, device and terminal, which includes: obtaining a filter point in a parallax image, determining the size of a filter window according to the parallax value of the filtered point, which is positively correlated with the parallax value, and determining the filter window for the filtering point, according to the parallax value of the effective parallax point within the filter window, Update the parallax value to the filter point. Since the size of the filter window can be set to a positive correlation with the parallax value of the filter point, the filtering effect that the distance is not required is different considering that the parallax value is inversely proportional to the distance, the larger the filter window is, the smaller the filter window for the filter point is the farther the distance is. When the parallax value of the filter point is corrected, the parallax value of the other effective parallax points in the filter window can well balance the filtering effect of the parallax points at different distances, thus effectively smoothing the parallax image and reducing the difficulty of detection and recognition in the later period.

【技术实现步骤摘要】
一种视差校正方法、装置和终端
本专利技术涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种视差校正方法、装置和终端。
技术介绍
双目立体视觉是模拟人类双眼识别场景三维信息的机理，从两个角度获取场景的二维图像，再通过建立图像之间的匹配关系，获得视差图像，进而根据三角测量原理，获得原始图像的深度信息，包括相机标定，图像校正，双目图像匹配等主要过程，其中建立两幅图像像素点的对应关系就是立体匹配的过程，它是双目立体视觉的核心。为了便于后续利用视差图像进行准确的物体检测或测距工作，需对立体匹配后输出的视差图像进行滤波，即对其中各个有效视差点的视差值进行校正，剔除噪点，从而平滑视差图像。然而，现有技术通常采用固定的窗口对一幅视差图像进行滤波。利用固定窗口滤波的缺点主要在于，较难平衡位于视差图像不同距离处的物体上的视差点的滤波效果，在滤波窗口过大时，容易导致视差图像中的细节被平滑掉，尤其是对于远处的物体，本身有效视差点的个数就少，若再因为滤波而被平滑掉，就无法对该物体进行准确地检测；而滤波窗口过小时，虽然可以较好地保留视差图像的细节，但是由于无法有效去除噪点，同样会加大后期的检测识别难度。综上所述，目前亟需要一种视差校正方法，用以解决现有技术中的采用固定窗口对视差图像进行滤波，较难平衡位于视差图像不同距离处的物体上的视差点的滤波效果，从而使得整幅视差图像的滤波效果较差的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种视差校正方法、装置及终端，用以解决现有技术中的采用固定窗口对视差图像进行滤波，较难平衡位于视差图像不同距离处的物体上的视差点的滤波效果，从而使得整幅视差图像的滤波效果较差的技术问题。本专利技术实施例提供的一种视差校正方法，包括：获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正相关；根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值。可选地，根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，包括：若确定所述待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据所述待滤波点的视差值以及视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；否则，将所述视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，确定为所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸。可选地，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值之间满足线性关系，且所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定；或者，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值区间之间满足线性关系，且位于同一视差值区间内的视差值对应同一滤波窗口尺寸，所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定。可选地，所述根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，还包括：根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定出所述待滤波点对应的初始滤波窗口；针对所述初始滤波窗口的至少一个方向，若确定所述初始滤波窗口内有效视差点沿所述方向的视差变化幅度大于第一设定阈值，则将所述待滤波点在所述方向上的滤波窗口尺寸调整为L-LT，得到所述待滤波点在所述方向上对应的滤波窗口尺寸；其中，L为所述初始滤波窗口的尺寸，LT为窗口改变阈值。可选地，根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值，包括：根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围；若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数大于等于第二设定阈值，则根据所述滤波窗口中有效视差点的视差均值或视差中值，更新所述待滤波点的视差值。可选地，根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围，包括：确定所述视差图像预设的视差变化比率，根据所述待滤波点的视差值，以及所述视差变化比率，确定所述待滤波点对应的视差变化范围。可选地，所述方法还包括：若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数小于所述第二设定阈值，则将所述待滤波点设置为无效视差点。基于同样的专利技术构思，本专利技术还提供一种视差校正装置，包括：获取模块，用于获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；确定模块，用于根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正向相关；所述确定模块，还用于根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；处理模块，用于根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值。可选地，所述确定模块具体用于：若确定所述待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据所述待滤波点的视差值以及视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；否则，将所述视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，确定为所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸。可选地，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值之间满足线性关系，且所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定；或者，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值区间之间满足线性关系，且位于同一视差值区间内的视差值对应同一滤波窗口尺寸，所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定。可选地，所述确定模块还用于：根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定出所述待滤波点对应的初始滤波窗口；针对所述初始滤波窗口的至少一个方向，若确定所述初始滤波窗口内有效视差点沿所述方向的视差变化幅度大于第一设定阈值，则将所述待滤波点在所述方向上的滤波窗口尺寸调整为L-LT，得到所述待滤波点在所述方向上对应的滤波窗口尺寸；其中，L为所述初始滤波窗口的尺寸，LT为窗口改变阈值。可选地，所述处理模块具体用于：根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的视差变化范围；若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数大于等于第二设定阈值，则根据所述滤波窗口中有效视差点的视差均值或视差中值，更新所述待滤波点的视差值。可选地，所述处理模块还具体用于：确定所述视差图像预设的视差变化比率，根据所述待滤波点的视差值，以及所述视差变化比率，确定所述待滤波点对应的视差变化范围。可选地，所述处理模块还用于：若确定所述待滤波点的滤波窗口中，视差值处于所述视差变化范围内的有效视差点的个数小于所述第二设定阈值，则将所述待滤波点设置为无效视差点。本专利技术另一实施例提供了一种视差校正终端，其包括摄像头组件、存储器和处理器，其中，所述摄像头组件，用于采集图像输入到处理器中进一步处理，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述任一种方法。本专利技术另一实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述任一种方法。本专利技术实施例中，获取视差图像中的待滤波点后，根据该待滤波点的视差值，确定对应的滤波窗口尺寸，其中该滤波窗口尺寸与待滤波点的视差值正相关；根据该滤波窗口尺寸，确定该滤波点对应的滤波窗口，以及视差图像中位于滤波窗口内的其它有效视差点，根据其它有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视差校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正相关；根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值。

【技术特征摘要】
1.一种视差校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取视差图像中的待滤波点，所述待滤波点为所述视差图像中的有效视差点；根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；所述滤波窗口尺寸与所述待滤波点的视差值正相关；根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，以及所述视差图像中位于所述滤波窗口内的其它有效视差点；根据所述其它有效视差点的视差值，更新所述待滤波点的视差值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待滤波点的视差值，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，包括：若确定所述待滤波点的视差值小于设定视差值，则根据所述待滤波点的视差值以及视差值与滤波窗口尺寸之间的映射关系，确定所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸；否则，将所述视差图像对应的最大滤波窗口尺寸，确定为所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值之间满足线性关系，且所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定；或者，所述映射关系中滤波窗口尺寸与视差值区间之间满足线性关系，且位于同一视差值区间内的视差值对应同一滤波窗口尺寸，所述线性关系的斜率由所述设定视差值决定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定所述待滤波点对应的滤波窗口，还包括：根据所述待滤波点对应的滤波窗口尺寸，确定出所述待滤波点对应的初始滤波窗口；针对所述初始滤波窗口的至少一个方向，若确定所述初始滤波窗口内有效视差点沿所述方向的视差变化幅度大于第一设定阈值，则将所述待滤波点在所述方向上的滤波窗口尺寸确定为L-LT，得到所述待滤波点在所述方向上对应的滤波窗口尺寸；其中，L为所述初始滤波窗口的尺寸，LT为窗口改变阈值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯谨强，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37