The utility model discloses a piston type multi jaw robot end effector, which relates to the field of robot technology. The piston and the tooth rod are connected with the bolt fixed connection to form the driving mechanism. The driving mechanism is installed inside the shell. The piston and the shell are installed with the first seal ring. The gear rod and the shell are installed with second sealing rings. The end of the shell is installed with a rear cover, and the inner side of the rear cover is fitted with third seals between the rear cover and the shell, and the rear cover is outside and the shell. There are card springs installed between the two ends of each gear shaft are supported by a bearing in the inner part of the shell, and the end face of the shell is installed with a number of slider rails. Each group of sliders is fitted with a rack type slider module, and each gear section is meshed with the tooth rod and its corresponding rack type slider. Because of the unique tooth rod, and through the gear to transfer the motion to the rack type slider in many directions, the transmission moment is large and the synchronism is good, and the gear shaft is supported by the cylindrical roller bearing, and its motion damping is small and the movement efficiency is high.
【技术实现步骤摘要】
一种活塞式多爪机器人末端执行器
本技术涉及一种活塞式多爪机器人末端执行器,属于机器人
技术介绍
随着我国机器人
的不断发展,工业机器人抓取零件的可靠性越来越受到用户的重视。现有的机器人末端执行器大多为钳式结构,其中多数机器人末端执行器抓取强度低,抓取精度不足且抓取动作的同步性不好。有鉴于上述的缺陷,以期创设一种活塞式多爪机器人末端执行器,该机器人末端执行器运动的精度长期保持性好,运动效率高,采用独特的齿杆,并通过齿轮将运动传递给多个方向的齿条式滑块,传递力矩大,具行高强度高同步性的优势,符合机器人末端执行器未来的发展趋势。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种活塞式多爪机器人末端执行器,以解决上述
技术介绍
存在的问题。为实现上述目的,本技术提供如下技术方案:一种活塞式多爪机器人末端执行器包括活塞1、齿杆2、壳体3、第一密封圈4、第二密封圈5、后盖6、第三密封圈7、卡簧8、齿轮9、齿轮轴10、轴承11、滑轨12、齿条式滑块13、圆柱滚子动导轨14和精度调节螺钉15,活塞1与齿杆2采用螺栓固定连接构成驱动机构,驱动机构安装在壳体3的内部,其中活塞1与壳体3间安装有第一密封圈4,齿杆2与壳体3间安装有第二密封圈5,壳体3末端安装有后盖6,后盖6内侧与壳体3之间安装有第三密封圈7,且后盖6外侧与壳体3之间安装有卡簧8,齿轮9分别安装在齿轮轴10上,齿轮9和齿轮轴10的数量为多个,每个齿轮轴10的两端分别用一个轴承11支撑在壳体3的内部,壳体3端面安装有多组的滑轨12,每组滑轨12内安装有一个齿条式滑块模组,齿条式滑块模组由齿条式滑块13和一对圆柱滚子动导轨 ...
【技术保护点】
1.一种活塞式多爪机器人末端执行器,其特征在于:它包括活塞(1)、齿杆(2)、壳体(3)、第一密封圈(4)、第二密封圈(5)、后盖(6)、第三密封圈(7)、卡簧(8)、齿轮(9)、齿轮轴(10)、轴承(11)、滑轨(12)、齿条式滑块(13)、圆柱滚子动导轨(14)和精度调节螺钉(15),活塞(1)与齿杆(2)采用螺栓固定连接构成驱动机构,驱动机构安装在壳体(3)的内部,其中活塞(1)与壳体(3)间安装有第一密封圈(4),齿杆(2)与壳体(3)间安装有第二密封圈(5),壳体(3)末端安装有后盖(6),后盖(6)内侧与壳体(3)之间安装有第三密封圈(7),且后盖(6)外侧与壳体(3)之间安装有卡簧(8),齿轮(9)安装在齿轮轴(10)上,齿轮(9)和齿轮轴(10)的数量为多个,每个齿轮轴(10)的两端分别用一个轴承(11)支撑在壳体(3)的内部,壳体(3)端面安装有多组的滑轨(12),每组滑轨(12)内安装有一个齿条式滑块模组,齿条式滑块模组由齿条式滑块(13)和一对圆柱滚子动导轨(14)组成,每个齿轮(9)都与齿杆(2)及其对应的齿条式滑块(13)啮合。
【技术特征摘要】
1.一种活塞式多爪机器人末端执行器,其特征在于:它包括活塞(1)、齿杆(2)、壳体(3)、第一密封圈(4)、第二密封圈(5)、后盖(6)、第三密封圈(7)、卡簧(8)、齿轮(9)、齿轮轴(10)、轴承(11)、滑轨(12)、齿条式滑块(13)、圆柱滚子动导轨(14)和精度调节螺钉(15),活塞(1)与齿杆(2)采用螺栓固定连接构成驱动机构,驱动机构安装在壳体(3)的内部,其中活塞(1)与壳体(3)间安装有第一密封圈(4),齿杆(2)与壳体(3)间安装有第二密封圈(5),壳体(3)末端安装有后盖(6),后盖(6)内侧与壳体(3)之间安装有第三密封圈(7),且后盖(6)外侧与壳体(3)之间安装有卡簧(8),齿轮(9)安装在齿轮轴(10)上,齿轮(9)和齿轮轴(10)的数量为多个,每个齿轮轴(10)的两端分别用一个轴承(11)支撑在壳体(3)的内部,壳体(3)端面安...
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