An image stitching method and device based on a double camera. The method includes: obtaining the image collected by the binocular camera, converting the image into a bird's eye view, obtaining the rotation angle and speed information of the center point of the vehicle's front axis, and calculating the current frame image relative to the starting frame image according to the angle and speed information. The rotation amount is peaceful, and the image is transformed to the current frame image according to the rotation amount and the amount of rotation, and the transformed image is spliced to the starting frame, then the vehicle's reversing trajectory is obtained, and the reverse track is displayed on the panoramic image, thus the large angle overlooking image can be displayed to the user and the inverted image can be effectively improved. The accuracy of the image meets user needs and improves user experience. One
【技术实现步骤摘要】
基于双目摄像头的倒车影像拼接方法和装置
本专利技术涉及图像拼接
,具体涉及一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法、一种计算机可读存储介质、一种基于双目摄像头的倒车影像拼接系统以及一种基于双目摄像头的倒车影像拼接装置。
技术介绍
随着人们生活水平的提高,家用汽车慢慢走进千家万户,越来越多的家庭拥有自己的私家车。随着私家车数量的暴增带来了很多问题,例如城市拥堵,车满为患等问题,停车难的问题尤为明显。但是,现有技术中的倒车影像只能看到车辆后方的图像,无法满足用户停车时对影像的需求。为解决倒车影像不足的问题,相关技术提供了一种四目摄像头图像拼接的方案,但是造成成本大幅度升高,安装过程复杂,甚至会破坏车身,影响用户体验。
技术实现思路
本申请提供一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,能够在不提升成本的情况下,有效提高倒车影像的覆盖范围。根据第一方面,一种实施例中提供一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,包括以下步骤:获取所述双目摄像头采集的图像(所述双目摄像头包括前摄像头和后摄像头,所述前摄像头设置于车辆前挡风玻璃上,所述后摄像头设置于所述车辆尾部的车牌上方);对所述图像进行转换以生成鸟瞰图;获取所述车辆的前轴中心点的转角和速度信息,并根据所述转角和所述速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量;根据所述旋转量和所述平移量对所述当前帧图像进行图像变换,并将变换后的图像拼接至所述起始帧;获取车辆的倒车轨迹,并将所述倒车轨迹显示到所述全景图像上,以获取倒车影像。进一步地,所述旋转量通过所述车辆的前轴中心点的角速度积分获得,所述平移量通过所述车辆速度积分获得。 ...
【技术保护点】
1.一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,其特征在于,包括以下步骤:
【技术特征摘要】
1.一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,其特征在于,包括以下步骤:获取所述双目摄像头采集的图像;其中,所述双目摄像头包括前摄像头和后摄像头,其中所述前摄像头设置于车辆前挡风玻璃上,所述后摄像头设置于所述车辆尾部的车牌上方;对所述图像进行转换以生成鸟瞰图;获取所述车辆的前轴中心点的转角和速度信息,并根据所述转角和所述速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量;根据所述旋转量和所述平移量对所述当前帧图像进行图像变换,并将变换后的图像拼接至所述起始帧;获取车辆的倒车轨迹,并将所述倒车轨迹显示到所述全景图像上,以获取倒车影像。2.如权利要求1所述的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,其特征在于,所述旋转量通过所述车辆的前轴中心点的角速度积分获得,所述平移量通过所述车辆速度积分获得。3.如权利要求2所述的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,其特征在于,对所述进行图像拼接位置的像素值进行加权平均,以使图像平滑显示。4.一种计算机可读存储介质,其特征在于,包括程序,所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。5.一种基于双目摄像头的倒车影像拼接系统,其特征在于,包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时,实现如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊道云,刘少山,
申请(专利权)人:深圳普思英察科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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