基于双目摄像头的倒车影像拼接方法和装置制造方法及图纸

技术编号:18240804 阅读:137 留言:0更新日期:2018-06-17 05:44
一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法和装置,方法包括:获取双目摄像头采集的图像,对图像进行转换以生成鸟瞰图,获取车辆的前轴中心点的转角和速度信息,并根据转角和速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量,根据旋转量和平移量对当前帧图像进行图像变换,并将变换后的图像拼接至起始帧,进而获取车辆的倒车轨迹,并将倒车轨迹显示到全景图像上,从而能够向用户展示大角度倒车影像俯视图,有效提高倒车影像的准确性,满足用户使用需求,提高用户体验。 1

Reversing image mosaic method and device based on binocular camera

An image stitching method and device based on a double camera. The method includes: obtaining the image collected by the binocular camera, converting the image into a bird's eye view, obtaining the rotation angle and speed information of the center point of the vehicle's front axis, and calculating the current frame image relative to the starting frame image according to the angle and speed information. The rotation amount is peaceful, and the image is transformed to the current frame image according to the rotation amount and the amount of rotation, and the transformed image is spliced to the starting frame, then the vehicle's reversing trajectory is obtained, and the reverse track is displayed on the panoramic image, thus the large angle overlooking image can be displayed to the user and the inverted image can be effectively improved. The accuracy of the image meets user needs and improves user experience. One

【技术实现步骤摘要】
基于双目摄像头的倒车影像拼接方法和装置
本专利技术涉及图像拼接
,具体涉及一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法、一种计算机可读存储介质、一种基于双目摄像头的倒车影像拼接系统以及一种基于双目摄像头的倒车影像拼接装置。
技术介绍
随着人们生活水平的提高,家用汽车慢慢走进千家万户,越来越多的家庭拥有自己的私家车。随着私家车数量的暴增带来了很多问题,例如城市拥堵,车满为患等问题,停车难的问题尤为明显。但是,现有技术中的倒车影像只能看到车辆后方的图像,无法满足用户停车时对影像的需求。为解决倒车影像不足的问题,相关技术提供了一种四目摄像头图像拼接的方案,但是造成成本大幅度升高,安装过程复杂,甚至会破坏车身,影响用户体验。
技术实现思路
本申请提供一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,能够在不提升成本的情况下,有效提高倒车影像的覆盖范围。根据第一方面,一种实施例中提供一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,包括以下步骤:获取所述双目摄像头采集的图像(所述双目摄像头包括前摄像头和后摄像头,所述前摄像头设置于车辆前挡风玻璃上,所述后摄像头设置于所述车辆尾部的车牌上方);对所述图像进行转换以生成鸟瞰图;获取所述车辆的前轴中心点的转角和速度信息,并根据所述转角和所述速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量;根据所述旋转量和所述平移量对所述当前帧图像进行图像变换,并将变换后的图像拼接至所述起始帧;获取车辆的倒车轨迹,并将所述倒车轨迹显示到所述全景图像上,以获取倒车影像。进一步地,所述旋转量通过所述车辆的前轴中心点的角速度积分获得,所述平移量通过所述车辆速度积分获得。进一步地,对所述进行图像拼接位置的像素值进行加权平均,以使图像平滑显示。根据第二方面,一种实施例中提供一种计算机可读存储介质,所述程序能够被处理器执行以实现所述的方法。根据第三方面,一种实施例中提供基于双目摄像头的倒车影像拼接系统,包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时,实现所述的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法。根据第四方面,一种实施例中提供基于双目摄像头的倒车影像拼接装置,包括:图像获取单元,用于获取所述双目摄像头采集的图像(所述双目摄像头包括前摄像头和后摄像头,其中所述前摄像头设置于车辆前挡风玻璃上,所述后摄像头设置于所述车辆尾部的车牌上方);图像转换单元,用于对所述图像进行转换以生成鸟瞰图;车辆信息获取单元,用于获取所述车辆的前轴中心点的转角和速度信息,并根据所述转角和所述速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量;图像拼接单元,用于根据所述旋转量和所述平移量对所述当前帧图像进行图像变换,并将变换后的图像拼接至所述起始帧;控制单元,用于获取车辆的倒车轨迹,并将所述倒车轨迹显示到所述全景图像上,以获取倒车影像。进一步地,所述旋转量通过所述车辆的前轴中心点的角速度积分获得,所述平移量通过所述车辆速度积分获得。进一步地,所述图像拼接单元还用于:对所述进行图像拼接位置的像素值进行加权平均,以使图像平滑显示。根据第五方面,一种实施例中提供基于双目摄像头的倒车影像拼接系统,包括实现所述的基于双目摄像头的倒车影像拼接装置。依据上述实施例的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,在只采用双目摄像头的情况下,有效地进行图像拼接,从而能够向用户展示大角度倒车影像俯视图,有效提高倒车影像的准确性,满足用户使用需求,提高用户体验。附图说明图1为根据本专利技术实施例的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法的流程图;图2为根据本专利技术实施例的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法的倒车运动模型图;图3为根据本专利技术实施例的基于双目摄像头的倒车影像拼接装置的方框示意图;图4为根据本专利技术实施例的基于双目摄像头的倒车影像拼接系统的方框示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中,很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而,本领域技术人员可以毫不费力的认识到,其中部分特征在不同情况下是可以省略的,或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下,本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述,这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没,而对于本领域技术人员而言,详细描述这些相关操作并不是必要的,他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。另外,说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时,方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此,说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例,并不意味着是必须的顺序,除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。下面参考附图来描述本专利技术实施例提出的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法、拼接系统和拼接装置。图1为根据本专利技术实施例的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法。如图1所示,本专利技术实施例的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,包括以下步骤:S1:获取双目摄像头采集的图像。需要说明的是,双目摄像头可均为360°鱼眼镜头,以实现大广角图像采集,其中,双目摄像头包括前摄像头和后摄像头,前摄像头可设置在车辆前挡风玻璃上,后摄像头可设置在车尾居中的位置,例如目前倒车影像摄像头摆放位置,换言之,可将360°鱼眼镜头替换倒车影像摄像头进行图像采集。具体地,可通过两路摄像头分别采集图像,其中采集的图像分辨率为640*480,帧率为20帧/秒。S2:对图像进行转换以生成鸟瞰图。需要说明的是,由于双目摄像头的设置位置,其采集的图像与地面呈一定角度,因此,需要分别对双目摄像头采集的图像进行透视变换,以将每个摄像头采集的图像转换成鸟瞰图。还需要说明的是,在透视变换之前需要对双目摄像头进行标定,以获取双目摄像头的内参矩阵和畸变参数,即前摄像头的内参矩阵和畸变参数以及后摄像头的内参矩阵和畸变参数。具体地,可采用张正有相机标定方法对每个摄像头进行相机标定,例如,使用每个摄像头分别对7*6的黑白方格图进行多角度拍摄,以获取该摄像头在不同角度的图像,从而能够获取该相机的内参矩阵和畸变参数,并根据摄像头的内参矩阵和畸变参数对获取的图像进行畸变矫正。另一方面,在摄像头正前方地面选取一个长宽固定的矩形,通过摄像头拍摄图像,可以得到畸变矫正后的图像上对应矩形图像四个顶点的坐标,通过四个点的坐标对应关系,建立透视变换矩阵,将畸变矫正后的图像转换成鸟瞰图。应当理解的是,上述标定方法为单个摄像头的标定方法,在本实施例中两路摄像头均需要根据上述方法进行标定。S3:获取车辆的前轴中心点的转角和速度信息,并根据转角和速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量。根据本专利技术的一个实施例,旋转量可通过车辆的前轴中心点的角速度积分获得,平移量可通过所述车辆速度积分获得。具体地,可通过车辆can总线(ControllerAreaNetwork,CAN控制器局域网络)获取车辆的前轴中心点的角速度和车辆速度。S4:根据旋转量和平移量对当前帧图像进行图像变换,并将变换后的图像拼接至所述起始帧。需要说明的是,可通过opencv(本文档来自技高网...
基于双目摄像头的倒车影像拼接方法和装置

【技术保护点】
1.一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,其特征在于,包括以下步骤:

【技术特征摘要】
1.一种基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,其特征在于,包括以下步骤:获取所述双目摄像头采集的图像;其中,所述双目摄像头包括前摄像头和后摄像头,其中所述前摄像头设置于车辆前挡风玻璃上,所述后摄像头设置于所述车辆尾部的车牌上方;对所述图像进行转换以生成鸟瞰图;获取所述车辆的前轴中心点的转角和速度信息,并根据所述转角和所述速度信息计算当前帧图像相对于起始帧图像的旋转量和平移量;根据所述旋转量和所述平移量对所述当前帧图像进行图像变换,并将变换后的图像拼接至所述起始帧;获取车辆的倒车轨迹,并将所述倒车轨迹显示到所述全景图像上,以获取倒车影像。2.如权利要求1所述的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,其特征在于,所述旋转量通过所述车辆的前轴中心点的角速度积分获得,所述平移量通过所述车辆速度积分获得。3.如权利要求2所述的基于双目摄像头的倒车影像拼接方法,其特征在于,对所述进行图像拼接位置的像素值进行加权平均,以使图像平滑显示。4.一种计算机可读存储介质,其特征在于,包括程序,所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。5.一种基于双目摄像头的倒车影像拼接系统,其特征在于,包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时,实现如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员:熊道云刘少山
申请(专利权)人:深圳普思英察科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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