用于自动驾驶的域控制器的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了用于自动驾驶的域控制器的控制方法及装置，涉及动力控制技术领域，其中，该用于自动驾驶的域控制器的控制方法包括：首先，接收感知层输出的车辆状态信息和目标路径信息，其次，判断驾驶端是否介入车辆控制，接着，判断结果为否时，根据车辆状态信息和目标路径信息进行稳定性检测，之后，当车辆的稳定性为失稳状态时，选择相应的稳定性干预模式，之后，当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标，然后，根据稳定性干预模式或综合驾驶性指标计算目标控制指令，最后，将目标控制指令发送至底层执行器，通过上述处理过程，实现了对自动驾驶过程中车辆稳定性、舒适性等多方面的考虑，进而提升了乘员的体验。 1

Control method and device for domain controller for automatic driving

The invention provides a control method and device for a domain controller for automatic driving, which involves the field of power control. The control method of the domain controller for automatic driving includes: first, receive the vehicle state information and the target path information output from the perceptual layer, and then judge whether the driver is involved in the vehicle or not. Then, the stability detection is carried out according to the vehicle state information and the target path information when the result is judged. Then, when the stability of the vehicle is unstable, the corresponding stability intervention mode is selected. Then, when the stability of the vehicle is stable, the comprehensive driving index is calculated, and then, according to the stability of the vehicle The stability intervention mode or the comprehensive driving index calculation target control instruction. Finally, the target control instruction is sent to the bottom actuator. Through the process, the stability and comfort of the vehicle in the automatic driving process are considered, and the experience of the crew is improved. One

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的域控制器的控制方法及装置
本专利技术涉及动力控制
，尤其涉及用于自动驾驶的域控制器的控制方法及装置。
技术介绍
自动驾驶过程中，在上层处理器得到车辆周围环境信息并给出规划的目标路径之后，需要根据目标路径以及车辆当前的状态解算出车辆底层执行器所需的目标控制信号。现有的解算方法大多只考虑路径跟踪精度，而对于车辆动力学稳定性、乘员的乘坐舒适性、车辆的燃油经济性等考虑较少，具体的，现有方案主要有以下缺点：1)现有的自动驾驶控制算法未充分考虑车辆稳定性。当车辆行驶在低附着路面或其他恶劣工况下，容易产生失稳，给车内的乘员带来危险。2)现有的自动驾驶控制算法对整车舒适性考虑不足，导致乘员的舒适性差，车辆容易产生频繁的制动、加速，使得乘员对自动驾驶汽车的接受度差。3)现有的自动驾驶车辆控制算法往往只能使得某一方面的性能达到最优或者局部最优，车辆的综合性能得不到保证。4)现有的多目标优化算法往往计算量大，不适于实时运算。综上，目前关于自动驾驶过程中乘员的综合体验难以得到保障的问题，尚无有效的解决办法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供了用于自动驾驶的域控制器的控制方法及装置，通过对自动驾驶过程中车辆状态的综合考量，提升了车内乘员的综合体验。第一方面，本专利技术实施例提供了用于自动驾驶的域控制器的控制方法，包括：接收感知层输出的车辆状态信息和目标路径信息；判断驾驶端是否介入车辆控制；判断结果为否时，根据车辆状态信息和目标路径信息进行稳定性检测；当车辆的稳定性为失稳状态时，选择相应的稳定性干预模式；当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标；根据稳定性干预模式或综合驾驶性指标计算目标控制指令；将目标控制指令发送至底层执行器。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，判断驾驶端是否介入车辆控制之后，还包括：判断结果为是时，将驾驶端设置为车辆控制端。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，当车辆的稳定性为失稳状态时，选择相应的稳定性干预模式，包括：计算通过感知层实时获取的动力学指标与期望的名义指标之间的差值；根据差值的大小选择对应的稳定性干预模式。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标，包括：根据预瞄-跟踪模型计算预瞄处的横向偏差，根据横向偏差的数值计算路径跟踪性能指标；根据横纵向舒适度模型计算加速度与急动度加权值，根据加权值计算成员舒适性指标；根据油耗评估模型计算燃油消耗量，根据燃油消耗量计算燃油经济性指标；将路径跟踪性能指标、成员舒适性指标、燃油经济性指标分别与第一权重、第二权重和第三权重相乘得到第一结果、第二结果和第三结果；将第一结果、第二结果和第三结果进行加权求和，得到综合驾驶性指标。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标之后，还包括：根据预瞄-跟踪模型，计算名义指标；对名义指标进行削峰处理，根据二自由度车辆模型，推算不同名义指标偏离情况下的车辆轨迹，且，校核车辆轨迹是否处于决策规划系统给出的安全域之内，取超出安全域的控制偏离值作为预设的阈值范围；以削峰处理之后得到的名义指标为基准，以预设的阈值范围进行相同数值的正负偏离，得到控制可行域信息，并将控制可行域信息按照预设的分辨率进行离散化；遍历离散化的控制可行域信息，逐点计算综合驾驶性指标。第二方面，本专利技术实施例提供了用于自动驾驶的域控制器的控制装置，包括：接收模块，用于接收感知层输出的车辆状态信息和目标路径信息；判断模块，用于判断驾驶端是否介入车辆控制；否定执行模块，用于判断结果为否时，根据车辆状态信息和目标路径信息进行稳定性检测；失稳处理模块，用于当车辆的稳定性为失稳状态时，选择相应的稳定性干预模式；稳定处理模块，用于当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标；计算模块，用于根据稳定性干预模式或综合驾驶性指标计算目标控制指令；发送执行模块，用于将目标控制指令发送至底层执行器。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，失稳处理模块包括：差值计算单元，用于计算通过感知层实时获取的动力学指标与期望的名义指标之间的差值；模式选择单元，用于根据差值的大小选择对应的稳定性干预模式。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，稳定处理模块包括：跟踪性能指标计算单元，用于根据预瞄-跟踪模型计算预瞄处的横向偏差，根据横向偏差的数值计算路径跟踪性能指标；舒适性指标计算单元，用于根据横纵向舒适度模型计算加速度与急动度加权值，根据加权值计算成员舒适性指标；燃油经济性指标计算单元，用于根据油耗评估模型计算燃油消耗量，根据燃油消耗量计算燃油经济性指标；相乘单元，用于将路径跟踪性能指标、成员舒适性指标、燃油经济性指标分别与第一权重、第二权重和第三权重相乘得到第一结果、第二结果和第三结果；加权单元，用于将第一结果、第二结果和第三结果进行加权求和，得到综合驾驶性指标。第三方面，本专利技术实施例还提供一种终端，包括存储器以及处理器，存储器用于存储支持处理器执行上述方面提供的用于自动驾驶的域控制器的控制方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述任一项的方法的步骤。本专利技术实施例提供的用于自动驾驶的域控制器的控制方法及装置，其中，该用于自动驾驶的域控制器的控制方法包括：首先，接收感知层输出的车辆状态信息和目标路径信息，其次，判断驾驶端是否介入车辆控制，以考虑车辆是否优先接受外部控制，接着，判断结果为否时，根据车辆状态信息和目标路径信息进行稳定性检测，之后，当车辆的稳定性为失稳状态时，选择相应的稳定性干预模式，之后，当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标，然后，根据稳定性干预模式或综合驾驶性指标计算目标控制指令，最后，将目标控制指令发送至底层执行器，通过在自动驾驶过程中，对车辆进行稳定性检测，并根据稳定性干预模式或综合驾驶性指标来计算目标控制指令的处理过程，实现了对车辆稳定性、舒适性、燃油指标等多个方面的综合考量，从而进一步提升了自动驾驶过程中乘员的综合体验。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的用于自动驾驶的域控制器的控制方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例所提供的用于自动驾驶的域控制器的控制装置中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于自动驾驶的域控制器的控制方法，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】
1.用于自动驾驶的域控制器的控制方法，其特征在于，包括：接收感知层输出的车辆状态信息和目标路径信息；判断驾驶端是否介入车辆控制；判断结果为否时，根据所述车辆状态信息和所述目标路径信息进行稳定性检测；当车辆的稳定性为失稳状态时，选择相应的稳定性干预模式；当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标；根据所述稳定性干预模式或所述综合驾驶性指标计算目标控制指令；将所述目标控制指令发送至底层执行器。2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的域控制器的控制方法，其特征在于，所述判断驾驶端是否介入车辆控制之后，还包括：判断结果为是时，将所述驾驶端设置为车辆控制端。3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的域控制器的控制方法，其特征在于，所述当车辆的稳定性为失稳状态时，选择相应的稳定性干预模式，包括：计算通过所述感知层实时获取的动力学指标与期望的名义指标之间的差值；根据所述差值的大小选择对应的稳定性干预模式。4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的域控制器的控制方法，其特征在于，所述当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标，包括：根据预瞄-跟踪模型计算预瞄处的横向偏差，根据所述横向偏差的数值计算路径跟踪性能指标；根据横纵向舒适度模型计算加速度与急动度加权值，根据所述加权值计算成员舒适性指标；根据油耗评估模型计算燃油消耗量，根据所述燃油消耗量计算燃油经济性指标；将所述路径跟踪性能指标、所述成员舒适性指标、所述燃油经济性指标分别与第一权重、第二权重和第三权重相乘得到第一结果、第二结果和第三结果；将所述第一结果、所述第二结果和所述第三结果进行加权求和，得到所述综合驾驶性指标。5.根据权利要求4所述的用于自动驾驶的域控制器的控制方法，其特征在于，所述当车辆的稳定性为稳定状态时，计算综合驾驶性指标之后，还包括：根据所述预瞄-跟踪模型，计算名义指标；对所述名义指标进行削峰处理，根据二自由度车辆模型，推算不同名义指标偏离情况下的车辆轨迹，且，校核所述车辆轨迹是否处于决策规划系统给出的安全域之内，取超出所述安全域的控制偏离值作为预设的阈值范围；以削峰处理之后得到的所述名义指标为基准，以预设的阈值范围进行相同数值的正负偏离，得到控...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祺，赵洵，程硕，陈百鸣，俞伟，李亮，
申请(专利权)人：天津英创汇智汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12