一种X光检查方法、系统及一种X光检查机技术方案

技术编号:18235241 阅读:36 留言:0更新日期:2018-06-16 22:59
本发明专利技术公开了X光检查方法,应用于X光检查机,包括第一机械手臂和第二机械手臂,所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点,所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点;所述方法包括:所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点;所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间;判断所述第二机械手臂是否占用拍照点;若否,则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作;从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。可见,本发明专利技术公开的X光检查方法减少了机械手臂运动时间,提高了X光检查的效率。本发明专利技术还公开了一种X光检查系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质,同样能实现技术效果。 1

【技术实现步骤摘要】
一种X光检查方法、系统及一种X光检查机
本专利技术涉及X光检查领域,更具体地说,涉及一种X光检查方法、系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
现有技术中机械手臂的动作流程如图1所示,从待命点经过取料点、拍照点1、拍照点2移动至放料点完成整个拍照操作,再从放料点经过收臂点返回待命点。两机械手交替进行,运行过程中防止真空吸盘和真空吸盘固定架及真空吸盘所吸的电池之间在运动过程中相撞。根据实际位移时间曲线和速度时间曲线,将各部分动作先后次序及其时间关系使用线段图表示,如图2所示,在取料点运动至拍照点1之前机械手1、机械手2分别有1136ms、1041ms的等待时间,拍照1、拍照2的时间分别约为936ms、1217ms,但其中单独拍照时间约为320ms、采图时间约为100-120ms,可知,机械手臂在拍照点的整定时间较长。由此可见,整个X光检查程序中等待时间和拍照时间过长,导致X光检查效率低。因此,如何减少机械手臂运动时间,提高X光检查的效率是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种X光检查方法、系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质,减少了机械手臂运动时间,提高了X光检查的效率。为实现上述目的,本专利技术实施例提供了一种X光检查方法,应用于X光检查机,所述X光检查机包括第一机械手臂和第二机械手臂,其中,所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点,所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点;所述方法包括:所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点;其中,所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间;判断所述第二机械手臂是否占用拍照点;若否,则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作;从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。其中,所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点,包括:所述第一机械手臂判断所述第二机械手臂是否占用所述取料点;若否,则从所述第一待命点移动至所述取料点,并在所述取料点抓取电池;判断所述第二机械手臂是否占用所述等待点和所述拍照点;若否,则从所述取料点移动至所述等待点。其中,从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点,包括:判断所述第二机械手臂是否占用所述放料点;若否,则从所述拍照点移动至所述放料点,并判断所述放料点是否存在物料;若否,则完成放料操作,并经所述第一收臂点移动至所述第一待命点。其中,所述等待点与所述第一机械手臂经过的第一个拍照点的距离为10mm。其中,所述第一待命点与所述第二待命点关于所述拍照点的几何中心呈中心对称,所述第一收臂点与所述第二收臂点关于所述几何中心呈中心对称。其中,若以所述几何中心为原点,则所述第一待命点坐标为(-132mm,-254mm),所述第一收臂点坐标为(-8.05mm,-254mm)。其中,若以所述几何中心为原点,且所述电池宽度为amm,长度为bmm,则:所述第一待命点坐标为所述第一收臂点坐标为为实现上述目的,本专利技术实施例提供了一种X光检查系统,应用于X光检查机,所述X光检查机包括两个机械手臂,其中,第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点,第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点;所述系统包括:取料模块,用于所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点;其中,所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间;判断模块,用于判断所述第二机械手臂是否占用拍照点;拍照模块,用于在所述拍照点不存在所述第二机械手臂时,从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作;放料模块,用于从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。为实现上述目的,本专利技术实施例提供了一种X光检查机,包括:第一机械手臂和第二机械手臂,其中,第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点,第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点;存储器,用于存储X光检查程序;处理器,用于执行所述X光检查程序时实现如上述X光检查方法的步骤。为实现上述目的,本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质上存储有X光检查程序,所述X光检查程序被处理器执行时实现如上述X光检查方法。通过以上方案可知,本专利技术实施例提供的一种X光检查方法,应用于X光检查机,所述X光检查机包括第一机械手臂和第二机械手臂,其中,所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点,所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点;所述方法包括:所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点;其中,所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间;判断所述第二机械手臂是否占用拍照点;若否,则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作;从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。专利技术实施例提供的X光检查方法,在取料点与拍照点之间增加1个等待点,由于等待点到拍照点的距离短,机械手臂运动加减速引起的整定时间较短,因此可减少拍照点处的整定时间。由此可见,本专利技术实施例提供的X光检查方法减少了机械手臂运动时间,提高了X光检查的效率。本专利技术还公开了一种X光检查系统及一种X光检查机和一种计算机可读存储介质,同样能实现上述技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术的一种X光检查机机械手臂的动作流程图;图2为现有技术的一种X光检查机时间关系的线段图;图3为本专利技术实施例公开的一种X光检查方法的流程图;图4为本专利技术实施例公开的一种X光检查方法的坐标图;图5为本专利技术实施例公开的一种X光检查方法第二收臂点坐标确定图;图6为本专利技术实施例公开的一种X光检查方法第二待命点坐标确定图;图7为本专利技术实施例公开的一种X光检查方法第一收臂点坐标确定图;图8为本专利技术实施例公开的一种X光检查方法时间关系的线段图;图9为本专利技术实施例公开的另一种X光检查方法时间关系的线段图;图10为本专利技术实施例公开的一种X光检查系统的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开了一种X光检查方法,减少了机械手臂运动时间,提高了X光检查的效率。参见图3,本专利技术实施例公开的一种X光检查方法的流程图,如图1所示,包括:S301:第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点;其中,所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间;需要说明的是,所述安全距离优选为5mm,则等待点与拍照点的距离优选为10mm,当然,本领域技术人员也可以根据实际情况进行适当的浮动,在此不作具体限定。可以理解的是,在本专利技术提供的X光检查方法中,第一机械手臂与第二机械手臂运动的流程是相同的,两者运动轨迹的不同点在于两者具有各自的待命点和收臂点。在具体实施中,第一机械手臂在从第一待命点运动到取料点之前,需要判断所述第二机械手本文档来自技高网...
一种X光检查方法、系统及一种X光检查机

【技术保护点】
1.一种X光检查方法,其特征在于,应用于X光检查机,所述X光检查机包括第一机械手

【技术特征摘要】
1.一种X光检查方法,其特征在于,应用于X光检查机,所述X光检查机包括第一机械手臂和第二机械手臂,其中,所述第一机械手臂对应第一待命点和第一收臂点,所述第二机械手臂对应第二待命点和第二收臂点;所述方法包括:所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点;其中,所述等待点与拍照点的距离在安全距离与电池宽度之间;判断所述第二机械手臂是否占用拍照点;若否,则从所述等待点移动至所述拍照点完成拍照操作;从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点。2.根据权利要求1所述X光检查方法,其特征在于,所述第一机械手臂从所述第一待命点经取料点移动至等待点,包括:所述第一机械手臂判断所述第二机械手臂是否占用所述取料点;若否,则从所述第一待命点移动至所述取料点,并在所述取料点抓取电池;判断所述第二机械手臂是否占用所述等待点和所述拍照点;若否,则从所述取料点移动至所述等待点。3.根据权利要求1所述X光检查方法,其特征在于,从所述拍照点经放料点和所述第一收臂点移动至所述第一待命点,包括:判断所述第二机械手臂是否占用所述放料点;若否,则从所述拍照点移动至所述放料点,并判断所述放料点是否存在物料;若否,则完成放料操作,并经所述第一收臂点移动至所述第一待命点。4.根据权利要求1所述X光检查方法,其特征在于,所述等待点与所述第一机械手臂经过的第一个拍照点的距离为10mm。5.根据权利要求1-4任一项所述X光检查方法,其特征在于,所述第一待命点与所述第二待命点关于所述拍照点的几何中心呈中心对称,所述第一收臂点与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员:李廷春梅领亮唐平徐地华刘建军
申请(专利权)人:广东正业科技股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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