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一种轮径可以变式救援机器人制造技术

技术编号:18222882 阅读:111 留言:0更新日期:2018-06-16 15:03
本发明专利技术公开了一种轮径可以变式救援机器人,包括底盘和车轮,所述底盘内部设有控制器,底盘两侧设有两个对称分布的车轮,将车轮内部设置若干均匀且对称分布的伸缩杆,利用第一电机通过齿轮板控制伸缩杆的伸缩,使车轮的轮径可以灵活变动,从而增加了整体的通过能力,对于爬坡和爬楼梯以及翻越障碍物,均有良好的通过能力,而且前后两伸缩杆长度的不同,从而从而使机器人在进行爬坡或者爬楼梯时,具有更好的稳定性,轮径可以变式救援机器人模仿齿轮齿条的配合进行爬楼梯,运行可靠,综合实用性强,易于推广使用。 1

A wheel diameter adjustable rescue robot

The invention discloses a wheel diameter adjustable rescue robot, including a chassis and a wheel. The chassis is equipped with a controller, and there are two symmetrical distribution wheels on both sides of the chassis, and a number of uniform and symmetrical telescopic poles are arranged inside the wheel. The first motor is used to control the expansion of the telescopic rod by the gear plate. The wheel diameter of the wheel can be flexibly changed, thereby increasing the overall passing capacity, good passing ability for climbing and climbing the stairs and overturning the obstacles, and the length of the two telescopic poles in the front and back is different so that the robot has better stability when it is climbing or climbing the stairs, and the wheel diameter can be changed. The rescue robot simulates gear and rack coordination to climb stairs, which is reliable, comprehensive and practical, and is easy to be popularized. One

【技术实现步骤摘要】
一种轮径可以变式救援机器人
:本专利技术涉及一种救援机器人,具体涉及一种轮径可以变式救援机器人。
技术介绍
:在搜救领域,能够自主到达救援现场并实施有效救援的机器人还未成熟。针对这一现状,本设计主要针对复杂搜救条件下的路况和空间限制,能够根据地形进行自适应,解决了传统救援机器人受恶劣环境限制的问题,并能完成一些简单的救援动作。一般救援机器人,大多采用滚轮式,对于许多地形的通过能力较差,比如爬坡、爬楼梯等,常常未能快速平稳的通过。
技术实现思路
:现有技术难以满足人们的需要,为了解决上述存在的问题,本专利技术提出了一种轮径可以变式救援机器人。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种轮径可以变式救援机器人,包括底盘和车轮,所述底盘内部设有控制器,底盘两侧设有若干均匀且对称分布的车轮,所述车轮内设有轮毂和轮辐,所述轮毂通过轮辐与车轮连接,所述轮毂内侧设有传动轴,所述传动轴上设有蜗轮蜗杆连接器,所述蜗轮蜗杆连接器上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽,所述连接槽内通过连接杆与伸缩杆的一侧活动连接,所述车轮上设有若干与伸缩杆相匹配的连通腔,所述伸缩杆的另一侧穿过连通腔,所述轮辐内侧设有与伸缩杆和蜗轮蜗杆连接器相匹配的固定槽,所述蜗轮蜗杆连接器与传动轴活动连接,且蜗轮蜗杆连接器一端设有连接杆,所述连接杆一端设有齿轮板,所述齿轮板通过齿轮轴与第一电机连接,所述车轮一般为4个,车轮初始直径为400mm;前侧两轮伸缩杆的长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆的长度为410mm。进一步的,所述车轮中部设有连接轴,所述连接轴与底盘通过万向联轴器连接,所述万向联轴器的另一端均与固定在底盘上的第二电机连接。进一步的,所述底盘两侧内设有若干均匀分布的电控灭火器。进一步的,所述两侧电控灭火器中部均设有红外温度感应器,电控灭火器上端设有固定导流管,且电控灭火器底部与第三电机连接,所述红外温度感应器与电控灭火器和第三电机电性连接。进一步的,所述底盘为四轮驱动,采用差速转向,底盘尺寸900mm×500mm。进一步的,所述底盘上设有救援机械臂,所述救援机械臂为一个三段式机械臂,主要由底座、机架、动臂、头杆、小臂、连杆、摇杆、快换连接器、动臂油缸、头杆油缸、小臂油缸、工具头油缸以及末端连接板等部件组成。进一步的,所述救援机械臂中部设有微型摄像头。进一步的,所述底盘上设有携行装具槽,所述携行装具槽内设有生命探测仪。进一步的,所述底盘内部设有蓄电池。进一步的,所述第二电机、第三电机和蓄电池电性连接。进一步的,所述控制器为一套微机系统,且控制器分别与第一电机和蓄电池电性连接。与现有技术相比,本专利技术的有益效果是:将车轮内设置伞型结构的伸缩杆,通过第一电机控制伸缩杆的张合,从而实现各轮的直径可单独调节,可实现翻越不同障碍,进行不同角度的爬坡、爬楼梯等功能,增强了通过性。该设计操作简单,综合实用性强,易于推广使用。附图说明:图1为本专利技术的整体结构示意图;图2为本专利技术的车轮整体结构示意图;图3为本专利技术的万向联轴器整体结构示意图;图4为本专利技术的整体的底部结构示意图;图5为本专利技术的整体主视结构示意图;图6为本专利技术的使用时整体结构示意图;图7为本专利技术的车轮内侧主视结构示意图;图8为本专利技术的蜗轮蜗杆连接器主视结构示意图;图中:1-底盘、2-车轮、3-第一电机、4-伸缩杆、5-万向联轴器、6-蜗轮蜗杆连接器、7-救援机械臂、8-电控灭火器、9-末端连接板、10-蓄电池、11-生命探测器、12-红外温度感应器、13-固定导流管、14-第二电机、15-控制器、16-携行装具槽、17-连接轴、18-轮毂、19-连接齿轮、20-连通腔、21-轮辐、22-连接杆、23-第三电机、24-微型摄像头、25-固定槽、26-连接杆、27-连接槽。具体实施方式:为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体图示,进一步阐述本专利技术。实施例1,一种轮径可以变式救援机器人,包括底盘1、车轮2,所述底盘1内部设有控制器15,底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2,所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21,所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接,所述轮毂18内侧设有传动轴17,所述传动轴17上设有蜗轮蜗杆连接器6,所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27,所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接,所述车轮2上设有若干与伸缩杆4相匹配的连通腔20,所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔20,所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25,所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接,且蜗轮蜗杆连接器6一端设有连接杆22,所述连接杆22一端设有齿轮板19,所述齿轮板19通过齿轮轴与第一电机3连接,所述车轮2一般为4个,车轮2初始直径为400mm,前侧两轮伸缩杆4的长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm。将车轮内部设置若干均匀且对称分布的伸缩杆,利用第一电机通过齿轮板控制伸缩杆的伸缩,使车轮的轮径可以灵活变动,从而增加了整体的通过能力,对于爬坡和爬楼梯以及翻越障碍物,均有良好的通过能力,而且前后两伸缩杆长度的不同,从而从而使机器人在进行爬坡或者爬楼梯时,具有更好的稳定性,轮径可以变式救援机器人模仿齿轮齿条的配合进行爬楼梯,运行可靠。实施例2,一种轮径可以变式救援机器人,包括底盘1、车轮2,所述底盘1内部设有控制器15,底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2,所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21,所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接,所述轮毂18内侧设有传动轴17,所述传动轴17上设有蜗轮蜗杆连接器6,所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27,所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接,所述车轮2上设有若干与伸缩杆4相匹配的连通腔20,所述伸缩杆4的另一侧穿过连通腔20,所述轮辐21内侧设有与伸缩杆4和蜗轮蜗杆连接器6相匹配的固定槽25,所述蜗轮蜗杆连接器6与传动轴17活动连接,且蜗轮蜗杆连接器6一端设有连接杆22,所述连接杆22一端设有齿轮板19,所述齿轮板19通过齿轮轴与第一电机3连接,所述车轮2一般为4个,车轮2初始直径为400mm;前侧两轮伸缩杆4的长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆4的长度为410mm,所述传动轴17另一侧通过万向联轴器5与底盘1连接,所述万向联轴器5的另一端均与固定在底盘1上的第二电机14连接。底盘与车轮利用万向联轴器连接,万向联轴器在存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转,并可靠地传递扭矩和运动,其结构有较大的角向补偿能力,结构紧凑,传动效率高,借助弹簧底盘高度也可调节。确保车轮相对车体运动时能稳定传动,配合弹簧后减震良好,传动稳定,底盘可调。实施例3,一种轮径可以变式救援机器人,包括底盘1、车轮2,所述底盘1内部设有控制器15,底盘1两侧设有若干均匀且对称分布的车轮2,所述车轮2内设有轮毂18和轮辐21,所述轮毂18通过轮辐21与车轮2连接,所述轮毂18内侧设有传动轴17,所述传动轴17上设有蜗轮蜗杆连接器6,所述蜗轮蜗杆连接器6上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽27,所述连接槽27内通过连接杆26与伸缩杆4的一侧活动连接,所述车轮本文档来自技高网...
一种轮径可以变式救援机器人

【技术保护点】
1.一种轮径可以变式救援机器人,包括底盘和车轮,其特征在于:所述底盘内部设有控

【技术特征摘要】
1.一种轮径可以变式救援机器人,包括底盘和车轮,其特征在于:所述底盘内部设有控制器,底盘两侧设有若干均匀且对称分布的车轮;所述车轮内设有轮毂和轮辐,所述轮毂通过轮辐与车轮连接,所述轮毂内侧设有传动轴,所述传动轴上设有蜗轮蜗杆连接器,所述蜗轮蜗杆连接器上设有若干均匀且呈中心对称分布的连接槽,所述连接槽内通过连接杆与伸缩杆的一侧活动连接,所述车轮上设有若干与伸缩杆相匹配的连通腔,所述伸缩杆的另一侧穿过连通腔;所述轮辐内侧设有与伸缩杆和蜗轮蜗杆连接器相匹配的固定槽,所述蜗轮蜗杆连接器与传动轴活动连接,且蜗轮蜗杆连接器一端设有连接杆,所述连接杆一端设有齿轮板,所述齿轮板通过齿轮轴与第一电机连接;所述车轮一般为4个,车轮初始直径为400mm,前侧两轮伸缩杆的长度为260mm,后侧两车轮中伸缩杆的长度为410m...

【专利技术属性】
技术研发人员:裴小根
申请(专利权)人:裴小根
类型:发明
国别省市:安徽,34

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