车辆控制装置，以及车辆控制方法制造方法及图纸

作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU(10)基于检测本车辆(50)的周围的物标的雷达装置(21)的检测结果实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU(10)的角度计算部(30)通过对以规定周期获取的雷达装置(21)的角度偏差信息进行统计处理来计算雷达装置(21)的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度。控制处理部(15)在启动后经过规定的初始期间为止，将雷达装置(21)的角度偏差量设为预先决定的初始角度，并基于该初始角度进行行驶控制的工作限制。而且在启动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度的计算值进行行驶控制的工作限制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置，以及车辆控制方法本申请主张于2015年3月31日申请的日本申请编号2015－072916号的优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及针对由物标检测装置检测到的本车辆前方的物标进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置、以及该车辆控制装置执行的车辆控制方法。
技术介绍
实现了降低或者防止由拍摄装置、雷达装置等物标检测装置检测到的存在于本车辆前方的其它车辆，行人或者道路结构等障碍物(物标)与本车辆的碰撞伤害的预碰撞安全(PCS)。在PCS中，基于本车辆与障碍物的相对距离、和相对速度或者相对加速度，求出到本车辆要与障碍物的碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间(TTC：TimetoCollision)，并基于该碰撞预测时间，通过警报装置对本车辆的驾驶员报告接近，或者使本车辆的制动装置工作。但是在产生了物标检测装置的安装角度倾斜的轴偏移的情况下，有实际上不位于本车辆的前方的障碍物被误检测为位于本车辆的前方，而导致上述警报装置、制动装置等安全装置不必要地工作的担心。此外，物标检测装置的轴偏移可能由于在车辆行驶中施加的振动、对本车辆的轻微碰撞的产生等而产生。因此，以往进行物标检测装置的轴偏移检测。例如，在使用雷达装置作为物标检测装置的情况下，根据由雷达装置检测到的路侧物的移动轨迹获取雷达装置的安装角度的偏移信息。然后，通过对偏移信息的履历进行统计处理，计算雷达装置的安装角度的偏移角度亦即轴偏移角度。但是在利用统计处理计算轴偏移角度的情况下，要达到轴偏移的判定精度提高的程度需要时间。因此在专利文献1中，鉴于由于本车辆的轻微碰撞产生作为物标检测装置的雷达装置的轴偏移，在加速度传感器检测到规定值以上的减速度的情况下，判定为有轴偏移的可能性。然后，使用表示由加速度传感器检测出的减速度与轴偏移角度的关系的映射计算轴偏移角度。由此迅速地检测在本车辆的行驶状态下起因于轻微碰撞的轴偏移。专利文献1：日本特开2007－290708号公报然而，在上述的专利文献1中，有在本车辆的停止状态(点火开关关闭的状态)下产生了轻微碰撞等引起的轴偏移的情况下，不能够检测轴偏移的产生的担心。因此，在提高物标检测装置的轴偏移角度的检测精度，抑制不必要的辅助动作方面有改善的余地。
技术实现思路
本公开的主要目的在于提供能够抑制本车辆针对物标的不必要的辅助动作的车辆控制装置、以及车辆控制方法。在本公开的第一方式中，应用于安装了检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并基于上述物标检测单元的检测结果实施上述车辆的行驶控制的车辆控制装置(10)具备：获取单元，其以规定周期获取基于上述物标检测单元得到的上述物标的检测位置计算出的上述物标检测单元的角度偏差信息；角度计算单元，其通过针对由上述获取单元获取的上述角度偏差信息对启动后的履历进行统计处理，来计算上述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度；第一控制单元，其在上述启动后经过规定的初始期间为止，将上述物标检测单元的安装角度的偏移量设为预先决定的初始角度，并在该状态下基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制；以及第二控制单元，其在上述启动后经过了上述初始期间之后，基于由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制。根据本公开的第一方式，在启动后经过规定的初始期间为止，通过使用预先设定的初始角度，能够从车辆控制装置的启动最初开始实施行驶控制的工作限制。另外，通过临时设定初始角度，能够在车辆控制装置的启动最初对行驶控制抑制预料之外的不必要的工作。而且，在车辆控制装置的启动后经过了初始期间之后，根据其轴偏移角度的计算值进行行驶控制的工作限制，所以能够根据该时刻的轴偏移角度的精度对行驶控制抑制不必要的工作。附图说明通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点更加明确。该附图是，图1是表示一实施方式的车辆控制装置的构成图，图2是表示一实施方式的拍摄装置以及雷达装置的配置的图，图3是表示一实施方式的轴偏移角度检测的原理的说明图，图4是表示一实施方式的轴偏移量的分布的图，图5是表示一实施方式的轴偏移的检测期间与精度的关系的图，图6是表示一实施方式的驾驶辅助的控制模式的设定的处理顺序的说明图，图7是表示一实施方式的车辆控制装置的处理的执行例的说明图。具体实施方式以下，基于附图对各实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，在图中在彼此相同或同等的部分附加相同的附图标记，并对相同的附图标记的部分引用其说明。本实施方式所涉及的车辆控制装置作为安装于车辆(本车辆)，检测存在于本车辆的前方的障碍物(以下，称为物标)，并进行为了避免与该物标的碰撞，或者为了降低碰撞伤害而进行控制的PCS系统发挥作用。在图1中，虽然未图示，但作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU(electroniccontrolunit：电子控制单元)10是具备CPU(centralprocessingunit：中央处理器)、ROM(read-onlymemory：只读存储器)、RAM(randomaccessmemory：随机存储器)、以及I/O接口等的计算机。该驾驶辅助ECU10通过由CPU执行安装于ROM的程序来实现这些各功能。因此，ROM相当于记录介质(non-transitorycomputerreadablemedium：非易失性计算机可读存储介质)。在驾驶辅助ECU10连接有雷达装置21、拍摄装置22、车速传感器23、转向操纵角传感器24以及横摆率传感器25，作为输入各种检测信息的传感器装置。雷达装置21是通过发送电磁波作为发送波，并接收其反射波来检测本车辆50的周围的物标的装置，例如由毫米波雷达、激光雷达等构成。如图2所示，雷达装置21在本车辆50的前部安装为其光轴X2朝向车辆前方。而且，通过雷达信号扫描以光轴X2为中心朝向车辆前方扩展到规定角度θ2的范围的区域62。然后，基于从朝向车辆前方发送电磁波到接收反射波为止的时间生成测距数据，并将该生成的测距数据发送给驾驶辅助ECU10。测距数据包含有与物标存在的方位、到物标的距离以及相对速度有关的信息。拍摄装置22是车载照相机，由CCD(charged-coupleddevice：电荷耦合元件)照相机、CMOS(complementarymetal-oxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)图像传感器、近红外线照相机等构成。拍摄装置22拍摄包含本车辆50的行驶道路的周边环境，生成表示该拍摄的图像的图像数据并依次输出至驾驶辅助ECU10。如图2所示，本实施方式的拍摄装置22设置在本车辆50的例如前挡风玻璃的上端附近，并拍摄以拍摄轴X1为中心朝向车辆前方扩展到规定角度θ1(θ1＞θ2)的范围的区域61。而且，拍摄装置22提取拍摄到的图像中的表示物标的存在的特征点。具体而言，拍摄装置22基于拍摄到的图像的亮度信息提取边缘点，并对提取到的边缘点进行霍夫变换。在霍夫变换中，例如，提取连续排列多个边缘点的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点。此外，拍摄装置22既可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。车速传感器23设于向本车辆50的车轮传递动力的旋转轴，并基于该旋转轴的转速，求出本车辆50的速度。转向操纵角传感器24检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，是应用于安装了检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并基于上述物标检测单元的检测结果实施上述车辆的行驶控制的车辆控制装置(10)，其中，具备：获取单元，其以规定周期获取基于上述物标检测单元得到的上述物标的检测位置计算出的上述物标检测单元的角度偏差信息；角度计算单元，其通过针对由上述获取单元获取的上述角度偏差信息对启动后的履历进行统计处理，来计算上述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度；第一控制单元，其在上述启动后经过规定的初始期间为止，将上述物标检测单元的安装角度的偏移量设为预先决定的初始角度，并在该状态下基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制；以及第二控制单元，其在上述启动后经过了上述初始期间之后，基于由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 JP 2015-0729161.一种车辆控制装置，是应用于安装了检测本车辆(50)的周围的物标的物标检测单元(21)的车辆，并基于上述物标检测单元的检测结果实施上述车辆的行驶控制的车辆控制装置(10)，其中，具备：获取单元，其以规定周期获取基于上述物标检测单元得到的上述物标的检测位置计算出的上述物标检测单元的角度偏差信息；角度计算单元，其通过针对由上述获取单元获取的上述角度偏差信息对启动后的履历进行统计处理，来计算上述物标检测单元的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度；第一控制单元，其在上述启动后经过规定的初始期间为止，将上述物标检测单元的安装角度的偏移量设为预先决定的初始角度，并在该状态下基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制；以及第二控制单元，其在上述启动后经过了上述初始期间之后，基于由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，上述第一控制单元在由上述获取单元获取的上述角度偏差信息的启动后的获取次数比规定的第一阈值小的情况下设为是上述初始期间，并基于上述初始角度进行上述行驶控制的工作限制，上述第二控制单元在由上述获取单元获取的上述角度偏差信息的启动后的获取次数比上述第一阈值大的情况下设为不是上述初始期间，并基于由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，具备判定在上述启动后经过上述初始期间为止，由上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度是否在规定的允许范围内的第一判定单元，上述第二控制单元若在经过了上述初始期间的时刻，通过上述第一判定单元判定为上述轴偏移角度在上述允许范围内则移至不进行上述行驶控制的工作限制的通常模式，若通过上述第一判定单元判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内，则移至基于上述轴偏移角度进行上述行驶控制的工作限制的限制模式。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，具备在上述启动后经过了上述初始期间之后，判定通过上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度是否在规定的允许范围内的第二判定单元，上述第二控制单元若在上述通常模式的状况下通过上述第二判定单元判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内则移至上述限制模式，若在上述限制模式的状况下通过上述第二判定单元判定为上述轴偏移角度在上述允许范围内则移至上述通常模式。5.根据权利要求3或者4所述的车辆控制装置，其中，具备在上述角度偏差信息的获取次数达到比上述第一阈值大的第二阈值时，判定通过上述角度计算单元计算出的上述轴偏移角度是否在上述允许范围内的第三判定单元，上述第二控制单元在上述角度偏差信息的获取次数达到上述第二阈值时，在通过上述第三判定单元判定为上述轴偏移角度不在上述允许范围内的情况下，禁止上述行驶控制的工作控制。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的车辆控制装置，其中，具备基于由上述获取单元获取的轴偏移角度修正与由上述物标检测单元检测到...

【专利技术属性】
技术研发人员：松永升悟，土田淳，相泽一郎，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP