激光雷达及激光雷达控制方法技术

技术编号:18202351 阅读:33 留言:0更新日期:2018-06-13 05:33
本发明专利技术的实施例中公开了一种激光雷达及激光雷达控制方法,激光雷达包括:发射器,用于发射激光;发射扫描单元,用于改变所述发射器发射的激光的空间方位角;激光接收器,用于接收反射激光,所述反射激光为激光雷达的出射激光经被测区域反射后的激光;控制器,用于根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动。本发明专利技术能增加了激光雷达的视场角和检测范围。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达及激光雷达控制方法
本专利技术涉及检测领域,特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。
技术介绍
激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统,其工作原理是先向目标发射探测激光光束,然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。现有的激光雷达通常采用线阵激光接收器。线阵激光接收器是多个单点激光接收器拼接而成的一个线阵器件,其在水平方向上的感光范围较大,而垂直方向上感光范围较小。虽然固态激光雷达的具有较大的市场范围,但是由于线阵激光接收器的使用,导致激光雷达水平视场角大的同时垂直视场角非常小。可见,现有技术中的激光雷达的可探测范围有限,视场范围仍然较小。
技术实现思路
本专利技术实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法,增加了激光雷达的视场角和检测范围。为了解决上述技术问题,本专利技术实施例公开了如下技术方案:一方面,提供了一种激光雷达,包括:发射器,用于发射激光;发射扫描单元,用于改变所述发射器发射的激光的空间方位角;激光接收器,用于接收反射激光,所述反射激光为激光雷达的出射激光经被测区域反射后的激光;控制器,用于根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动。可选的,所述控制器包括:发射扫描单元,用于获取当前激光雷达的出射空间方位角,所述激光雷达的出射空间方位角为出射激光经所述发射扫描单元改变后的出射激光的空间方位角;雷达控制单元,用于根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位,计算所述激光接收器的位移量;动态位移控制单元,用于根据所述位移量带动所述激光接收器移动。可选的,所述雷达控制单元根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位,计算所述激光接收器的位移量,包括:所述雷达控制单元根据当前激光雷达的空间方位角获取当前激光雷达的反射空间方位角,所述激光雷达的反射空间方位角是指出射激光被被测物体反射后的反射激光的空间方位角;所述雷达控制单元根据当天激光雷达反射空间方位角获取激光接收器下一采样时刻的方位;所述激光雷达控制单元将所述激光接收器下一采样时刻的方位与所述激光接收器当前的方位之间的位移作为所述激光接收器的位移量。可选的,所述激光雷达还包括:发射端光学单元,用于准直所述由发射扫描单元输出的激光。可选的,所述激光雷达还包括:接收端光学单元,用于聚焦所述经被测区域反射后的激光,所述聚焦后的反射激光被所述激光接收器接收。可选的,所述发射扫描单元包括:振镜,用于在驱动信号下,改变所述发射器发射的激光的空间方位角。可选的,所述控制器包括:发射扫描单元,用于获取当前激光雷达的出射空间方位角,所述激光雷达的出射空间方位角为经出射激光经所述发射扫描单元改变后的出射激光的空间方位角;雷达控制单元,用于根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位,以及上一个采样时刻的激光雷达的出射空间方位角及上一个采样时刻激光接收器的方位,获取所述激光接收器的位移路径;动态位移控制单元,用于根据所述位移路径带动所述激光接收器移动。第二方面,提供了一种激光雷达控制方法,所述方法包括:发射器发射激光;发射扫描单元改变所述发射器发射的激光的空间方位角;激光接收器接收反射激光,所述反射激光为激光雷达的出射激光经被测区域反射后的激光;控制器根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动。可选的,所述控制器根据反射激光的空间方位角控制激光接收器移动,包括:发射扫描单元获取当前激光雷达的出射空间方位角,所述激光雷达的出射空间方位角为出射激光经所述发射扫描单元改变后的出射激光的空间方位角;雷达控制单元根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位,计算所述激光接收器的位移量;动态位移控制单元根据所述位移量带动所述激光接收器移动。可选的,所述雷达控制单元根据当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位,计算激光接收器的位移量,包括:所述雷达控制单元根据当前激光雷达的空间方位角获取当前激光雷达的反射空间方位角,所述激光雷达的反射空间方位角是指出射激光被被测物体反射后的反射激光的空间方位角;所述雷达控制单元根据当天激光雷达反射空间方位角获取激光接收器下一采样时刻的方位;所述激光雷达控制单元将所述激光接收器下一采样时刻的方位与所述激光接收器当前的方位之间的位移作为所述激光接收器的位移量。可选的,所述方法还包括:发射端光学单元准直所述由发射扫描单元输出的激光。可选的,所述所述方法还包括:接收端光学单元聚焦所述经被测区域反射后的激光,所述聚焦后的反射激光被所述激光接收器接收。可选的,所述发射扫描单元改变所述发射器发射的激光的空间方位角,包括:振镜在驱动信号下,改变所述发射器发射的激光的空间方位角。可选的,所述控制器根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动,包括:发射扫描单元获取当前激光雷达的出射空间方位角,所述激光雷达的出射空间方位角为经出射激光经所述发射扫描单元改变后的出射激光的空间方位角;雷达控制单元根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位,以及上一个采样时刻的激光雷达的出射空间方位角及上一个采样时刻激光接收器的方位,获取所述激光接收器的位移路径;动态位移控制单元根据所述位移路径带动所述激光接收器移动。本专利技术的实施例中公开了一种激光雷达,所述激光雷中,发射器发射激光,发射扫描单元改变所述发射器发射的激光的空间方位角,激光接收器接收反射激光,控制器根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动。本专利技术实施例中,由于激光接收器可以根据反射激光的空间方位角移动,克服现有激光雷达中因激光接收器面积小而造成的视场范围小的弊端,增加了激光雷达的视场角和检测范围。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1所示为本专利技术实施例的激光雷达的结构示意图;图2所示为本专利技术实施例的激光雷达的结构示意图。具体实施方式本专利技术如下实施例提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法,能增加激光雷达的视场范围。下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。图1所示为本专利技术实施例的激光雷达的结构示意图,如图1所示,所述激光雷达包括:发射器110,用于发射激光;发射扫描单元120,用于改变所述发射器发射的激光的空间方位角;激光接收器130,用于接收反射激光,所述反射激光为激光雷达的出射激光经被测区域反射后的激光;控制器140,用于根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动。发射扫描单元可以是振镜,用于在驱动信号下,改变所述发射器发射的激光的空间方位角,或可以是机械扫描结构、OPA扫描结构等。发射器110是单点发射器时,发射扫描单元120可以将单点激光变为线状激光;发射器1本文档来自技高网...
激光雷达及激光雷达控制方法

【技术保护点】
一种激光雷达,其特征在于,包括:发射器,用于发射激光;发射扫描单元,用于改变所述发射器发射的激光的空间方位角;激光接收器,用于接收反射激光,所述反射激光为激光雷达的出射激光经被测区域反射后的激光;控制器,用于根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达,其特征在于,包括:发射器,用于发射激光;发射扫描单元,用于改变所述发射器发射的激光的空间方位角;激光接收器,用于接收反射激光,所述反射激光为激光雷达的出射激光经被测区域反射后的激光;控制器,用于根据反射激光的空间方位角控制所述激光接收器移动。2.如权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述控制器包括:发射扫描单元,用于获取当前激光雷达的出射空间方位角,所述激光雷达的出射空间方位角为出射激光经所述发射扫描单元改变后的出射激光的空间方位角;雷达控制单元,用于根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位,计算所述激光接收器的位移量;动态位移控制单元,用于根据所述位移量带动所述激光接收器移动。3.如权利要求2所述的激光雷达,所述雷达控制单元根据所述当前激光雷达的出射空间方位角及当前激光接收器的方位,计算所述激光接收器的位移量,包括:所述雷达控制单元根据当前激光雷达的空间方位角获取当前激光雷达的反射空间方位角,所述激光雷达的反射空间方位角是指出射激光被被测物体反射后的反射激光的空间方位角;所述雷达控制单元根据当天激光雷达反射空间方位角获取激光接收器下一采样时刻的方位;所述激光雷达控制单元将所述激光接收器下一采样时刻的方位与所述激光接收器当前的方位之间的位移作为所述激光接收器的位移量。4.如权利要求1至3任一项所述的激光雷达,其特征在于,所述激光雷达还包括:发射端光学单元,用于准直所述由发射扫描单元输出的激光。5.如权利要求1至3任一项所述的激光雷达,其特征在于,所述激光雷达还包括:接收端光学单元,用于聚焦所述经被测区域反射后的激光,所述聚焦后的反射激光被所述激光接收器接收。6.如权利要求1至3任一项所述的激光雷达,其特征在于,所述发射扫描单元包括:振镜,用于在驱动信号下,改变所述发射器发射的激光的空间方位角。7.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员:邱纯鑫刘乐天
申请(专利权)人:深圳市速腾聚创科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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