The invention discloses a cleaning method for a high altitude cleaning robot with a class manual operation mode, which is equipped with a roof winding system and two safety lines fixed with the case assembly shell; the foot end antiskid rubber pad of the mobile support mechanism is tight with the working face; the visual sensing system looks at the condition of the working face and sends the information to the system. System controller; wet first clean arm clean towel to clean the towel; clean the dirt with the scraper in the second cleaning actuator; the first clean arm clean towel for a large scale wipe; use the rubber strip in the first cleaning actuator to scrape the clean surface; use the second clean arm clean towel to wipe the dirt and collect the dirty liquid to flow into the dirt liquid. Recovery box; roll up the system action, enter the next operation surface, repeat the cleaning process, until the robot landing; the first clean arm clean towel and second clean arm clean towels are rubbed and extruded, and drain the dirt into the sewage recovery box, and the hoist system will lift the robot to the top of the building and enter the next cleaning work.
【技术实现步骤摘要】
具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洁方法
本专利技术涉及一种机器人技术,尤其是一种用于高空清洁的具有类人工作模式的高空清洁机器人的清洁方法。
技术介绍
随着我国经济建设的迅速发展,高层建筑如雨后春笋,比比皆是。但由于建筑设计配套尚不规范,目前,国内绝大多数高层建筑的清洗都由人工完成。无论是吊板式、吊篮式清洗还是升降台式清洗,都存在人工成本高,工人劳动强度大、危险性高等缺点。因此,从经济性和安全性考虑,需要一种能代替人工又能自动完成清洁工作的机器人。中国专利申请201510824734.6公开了一种清洁机器人,包括机器人本体和楼顶安全升降缆车,其中,机器人本体包括吸附装置、清洗系统、供电系统、回收系统;机器人本体通过楼顶安全升降缆车控制升降高度,到达清洁位置,吸附装置将机器人本体固定在玻璃幕墙上,清洁系统进行玻璃清洁,回收系统对玻璃清洁后的污物回收,供电系统用于吸附装置、清洗系统和回收系统的供电。但是,通过阅读整片专利文件,该专利申请仅仅给出了概括性的技术设想,并未有具体的技术特征描述,也没有相应地技术附图,对于本领域技术人员来说,根据该技术方案是无法直接予以实施的,必须要进行再次的技术创造,才能够实现,也就是说本专利申请是一种概念性的想法,缺少具体实施的技术方案。中国专利申请201510258869.0公开了一种攀爬灭火、清洁机器人,其本体结构由摆杆机构、行走机构、传动系统、吸附装置、灭火装置、清洁装置和摄像单元组成。摆杆机构由曲柄、连杆和摆杆组成,采用球面副连接方式使摆杆进行任意角度的摆动,实现对玻璃幕墙的清洁和高层建筑的灭火功能。行走机构采用履带式 ...
【技术保护点】
一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洗方法,其特征是,所述机器人包括两个清洁臂,一个箱体总成,两个移动支撑机构,一个第一清洁执行器,一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成,所述两个清洁臂通过分别固定在箱体总成中箱体总成壳体上,第一清洁执行器和第二清洁执行器分别对应安装在清洁臂上;两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体下端,移动支撑机构的末端固定有弧形足端防滑橡胶垫;视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部,上述各部件中的电气元件均由系统控制器控制;所述清洗方法包括以下步骤:第一步,配置楼顶卷扬系统和二条安全绳;卷扬系统伸出的主绳与箱体总成壳体顶面的吊装接头固联,两条安全绳分别与箱体总成壳体背面的安全绳连接接头固联,并且两条安全绳上均设有自锁装置,当卷扬机故障时,机器人不会出现急速下滑;第二步,移动支撑机构的足端防滑橡胶垫与工作面贴紧,避免机器人左右摆动;第三步,视觉传感系统总成的驱动电机分别带动摄像头摆动,查看作业面的状况,并将信息传送给系统控制器;第四步,在系统控制器的控制下,箱体总成中的微型水泵从清洁液储存箱中抽取清洁液,浸湿第一清洁执行器中的第一清洁臂 ...
【技术特征摘要】
1.一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人的清洗方法,其特征是,所述机器人包括两个清洁臂,一个箱体总成,两个移动支撑机构,一个第一清洁执行器,一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成,所述两个清洁臂通过分别固定在箱体总成中箱体总成壳体上,第一清洁执行器和第二清洁执行器分别对应安装在清洁臂上;两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体下端,移动支撑机构的末端固定有弧形足端防滑橡胶垫;视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部,上述各部件中的电气元件均由系统控制器控制;所述清洗方法包括以下步骤:第一步,配置楼顶卷扬系统和二条安全绳;卷扬系统伸出的主绳与箱体总成壳体顶面的吊装接头固联,两条安全绳分别与箱体总成壳体背面的安全绳连接接头固联,并且两条安全绳上均设有自锁装置,当卷扬机故障时,机器人不会出现急速下滑;第二步,移动支撑机构的足端防滑橡胶垫与工作面贴紧,避免机器人左右摆动;第三步,视觉传感系统总成的驱动电机分别带动摄像头摆动,查看作业面的状况,并将...
【专利技术属性】
技术研发人员:王海燕,阮久宏,杨福广,
申请(专利权)人:山东交通学院,
类型:发明
国别省市:山东,37
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