用于表征对象的设备和方法技术

教导了一种用于表征所要标识的对象的设备和方法。该方法和设备包括对传感器数据的检测，所述传感器数据包括第一来源的传感器信息和第二来源的传感器信息。该方法还包括基于这些传感器数据来确定至少一个所要标识的对象。该方法和该设备还包括选择第一来源的被分配给所要标识的对象的那个传感器信息。该方法还包括借助于基于第一来源的所选择的传感器信息的信息来表征所要标识的对象。因此，有利地可以改善对没有自己的V2X（Vehicle to X（车辆到X），X被实施为车辆或基础设施）通信的车辆的估计。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于表征对象的设备和方法
本专利技术的实施例一般涉及对在车辆的周围环境中的对象的识别和表征。
技术介绍
采用V2X（车辆到X（VehicletoX），其中X例如可代表车辆或者也可代表基础设施）技术能够使车辆的检测范围基本上扩展如下对象，所述对象处在车辆传感装置的视线（Line-of-Sight）之外。此外，基于主动消息交换的技术能够传送不能通过本地传感器确定的信息。在ETSI（欧洲电信标准化组织（EuropeanTelecommunicationsStandardsInstitute））的标准化工作的范围内，对于欧洲市场来说已经限定了如下消息内容，所述消息内容能够借助于车辆状态消息（所谓的协同感知消息（CooperativeAwarenessMessage，CAM））描述在周围环境模型中的交通成员或实现对危险情况的专门警告（所谓的分布式环境通知消息（DecentralizedEnvironmentalNotificationMessage，DENM））。在采用V2X技术时的挑战是达到被称作所谓的临界量的通信成员的最小数目，所述最小数目对于市场接受能力来说是必需的。已经存在的用于ETSIITS-G5参考架构的标准已经考虑到所谓的CAM和DENM信息，所述CAM和DENM信息限于进行发送的车辆的特性。关于没有这种V2X通信的车辆的信息只能用本车的传感装置来检测，这可能导致较不完整的对象估计。
技术实现思路
因而，会值得期望的是，改善关于没有自己的V2X通信的车辆的对象估计。这通过分别具有专利独立权利要求的特征的设备和方法来予以考虑。有利的设计方案和扩展方案是从属权利要求的主题。按照第一方面，实施例提供了对所要标识的对象的表征。这包括检测传感器数据，所述传感器数据包括第一来源的传感器信息和第二来源的传感器信息。该方法还包括基于这些传感器数据来确定至少一个所要标识的对象。该方法还包括选择第一来源的被分配给所要标识的对象的那个传感器信息。该方法还包括借助于基于第一来源的所选择的传感器信息的信息来表征所要标识的对象。因此，有利地，对所要标识的对象的确定可以以来自多个来源的传感器数据为支撑，而对所标识的对象的表征可限于一个来源。例如，第一来源可以是具有已知质量的传感器的本车。相对应地，所识别出的对象可以利用已知质量的传感器信息来表征，这对于下游的功能（诸如车辆影响系统）来说导致输入数据改善。因此，有利地可以改善关于在没有自己的V2X通信的车辆的估计。表征应被理解为如下特征，所述特征使所要标识的对象具有一定的特性。例如可以通过传感器的数据进行表征，所述数据描述了车辆的周围环境。这样，例如可以将本车的雷达信号、激光雷达信号（Lidar=Lightdetectionandranging）、摄像机信号等等用于表征他人车辆。所要标识的对象是停留在车辆周围环境中的所有物体、人员和车辆。这些对象被分类并且例如被归为车辆、人员或建筑物。此外，可以以不同的等级更精细地标识对象。例如，上面提到的CAM信息知道车辆的车辆类型、重量、位置以及动态响应，所述车辆的车辆类型、重量、位置以及动态响应可以被用于更精确地标识对象。借助于适当的电子部件来检测传感器数据。已知的用于检测在车辆周围环境中的对象的传感器例如基于如下技术，如雷达、激光雷达（Lightdetectionandranging）、摄像机等等。在运行时，这些传感器提供数据，所述数据由所连接的电子部件检测、存储和分析。在此，应预期不同传感器的各种各样的数据率、数据内容和时间间隔。相对应地，需要对不同的传感器数据进行整理从而共同处理。按照本专利技术的实施例，传感器信息的不同来源可以被用于标识对象。这样，车辆本身的传感器可以被视作第一来源。第二来源可以是他人车辆的传感器。在此，在第一和第二来源中可存在相同的或不同的传感器。这样，两个来源例如都可以配备雷达传感器。可替换地，这些来源也可包括不同的传感器类型。第二来源也可包括多个车辆的传感器信息。此外，第二来源也可以包括位置固定的装置的数据，所述位置固定的装置例如可以被构造为基础设施。在此，位置固定的装置也可以传送传感器信息，所述传感器信息基于在本车中应用的传感器类型、例如雷达传感器。可以以不同的方式来实现基于传感器数据对至少一个所要标识的对象的确定。这样，例如可以使用分级模型，其中具有所有传感器数据的数据云用作基础。现在，在第一步骤中，根据数据云的数据来标识对象的碎片，例如手臂、躯干或头部的部分。接着，在第二步骤中尝试将这些碎片连接成部分对象，即连接成手臂、躯干或头部。接着，在第三步骤中进行真正的对象识别，所述真正的对象识别在所提到的示例中标识出人员的对象。现在，该对象以通过其它描述该对象的数据来丰富的方式被提供给随后的装置，如车辆影响系统。在此，在对象识别的进程中也可以改变传感器原始数据。基于数值分配可以选择第一来源的被分配给所要标识的对象的那些传感器信息。这样，第一来源的传感器信息例如可以以编号的方式存放在数据库中。如果根据这些传感器信息以及通常其它信息来标识对象，那么该对象可包含对原来的传感器信息的参阅，例如作为对编号的参考。因此，相对应地，可以将所属的传感器信息分配给所识别的对象，所述传感器信息也可以是能根据来源区分的。借助于基于第一来源的所选择的传感器信息的信息对所要标识的对象进行表征例如可以通过将所选择的传感器信息添加到对象数据来实现。可替换地或补充地，被添加给对象数据的地址或编号也可以参阅所选择的传感器信息。这些传感器信息可对应于传感器原始数据，所述传感器原始数据与为了确定对象而被改变的传感器数据相比是对车辆周围环境的未失真的反映。相对应地，多种形式的表征都是可能的。因此，有利地，例如可以改善关于在没有自己的V2X通信的车辆的对象估计。可选地，传感器信息的第一来源可以构造为车辆的本地传感器并且可以提供传感器原始数据。传感器信息的第二来源可以被构造为远程传感器并且可以通过接口来提供传感器消息。本地传感器可以检测车辆的周围环境，而远程传感器可以检测至少一个其它车辆的状态和/或检测至少一个其它车辆的周围环境。在此，状态检测可以被构造为协同感知消息（CooperativeAwarenessMessage，CAM）和/或被构造为分布式环境通知消息（DecentralizedEnvironmentalNotificationMessage，DENM）。车辆的本地传感器安装在车辆本身上并且安装在车辆本身中。本地传感器的典型的代表是雷达传感器、激光雷达传感器和摄像机传感器。布置这些本地传感器，以便检测车辆的周围环境。在此，该周围环境可环绕着车辆延伸直至200米。典型的安装位置在车辆的车身和保险杠。可选地，相同的传感器类型也多次建造，以便例如检测处在车辆前面和后面的周围环境。这些本地传感器提供数据，所述数据在下文也被称作原始数据或者传感器原始数据。这些传感器原始数据涉及传感器类型和传感器结构形式，并且尤其在数据量和数据速度方面有区别。下游的电子设备接收传感器的数据并且例如可以将这些数据布置在数据云中并且紧接着整理这些数据用于随后的应用。这些应用可包括驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统将所识别的对象例如用于进行车辆影响。远程传感器是其它交通成员或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于表征所要标识的对象的方法（100），所述方法包括：检测（110）传感器数据，所述传感器数据来自传感器信息的第一来源和传感器信息的第二来源；基于所述传感器数据来确定（120）至少一个所要标识的对象；选择（130）所述第一来源的被分配给所要标识的对象的那个传感器信息；而且借助于如下信息来表征（140）所要标识的对象，所述信息基于所述第一来源的所选择的传感器信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.29 DE 102015012475.7;2016.03.29 DE 10201621.一种用于表征所要标识的对象的方法（100），所述方法包括：检测（110）传感器数据，所述传感器数据来自传感器信息的第一来源和传感器信息的第二来源；基于所述传感器数据来确定（120）至少一个所要标识的对象；选择（130）所述第一来源的被分配给所要标识的对象的那个传感器信息；而且借助于如下信息来表征（140）所要标识的对象，所述信息基于所述第一来源的所选择的传感器信息。2.根据权利要求1所述的方法（100），其中传感器信息的第一来源是车辆的本地传感器（210）并且提供传感器原始数据，而且其中传感器信息的第二来源是远程传感器并且通过接口提供传感器消息（220），其中所述本地传感器检测所述车辆的周围环境而所述远程传感器检测至少一个其它车辆的状态和/或检测至少一个其它车辆的周围环境和/或提供状态检测作为协同感知消息CAM和/或作为分布式环境通知消息DENM。3.根据上述权利要求之一所述的方法（100），其中对所要标识的对象的确定除了被分配给所标识的对象的传感器数据（320、330）之外还基于集合的数据（340），所述集合的数据基于多个传感器的传感器原始数据的组合。4.根据上述权利要求之一所述的方法（100），其中利用所标识的对象来提供附加信息，所述附加信息说明了对象的存在概率和/或存在时长。5.根据上述权利要求之一所述的方法（100），其中通过移动网络来接收数据字段（400），其中所述数据字段（400）包括：描述字段（420），所述描述字段包括所述车辆的标识和/或所述车辆的位置和/或所述车辆的间距和/或所述车辆的速度和/或所述车辆的加速度和/或所述车辆的本地传感器的至少一个特性；和/或所述数据字段进一步包括：动态对象容器（430），所述动态对象容器包括对至少一个动态对象的描述；和/或所述数据字段进一步包括：静态对象容器（440），所述静态对象容器包括对至少一个静态对象的描述。6.根据权利要求5所述的方法（100），其中所述动态对象容器（430）包括至少一个动态对象（432、43...

【专利技术属性】
技术研发人员：HJ京特，B雷希，S克莱瑙，B莱曼，S格勒泽，M恩格尔，T布布鲁赞，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE