智能喷涂系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种智能喷涂系统，属于建筑机械设备领域，该智能喷涂系统包括喷涂机器人、施工平台和混凝土供应装置，其中：喷涂机器人包括机械臂和喷枪；施工平台包括起吊装置，起吊装置连接有伸缩臂，伸缩臂的末端连接有作业平台，机械臂连接在作业平台上；混凝土供应装置包括混凝土搅拌泵送一体机和泵管，泵管的一端与混凝土搅拌泵送一体机连接，另一端与喷枪连接。本实用新型专利技术使用喷涂机器人代替人工作业，避免了易形成喷层厚度不均、钢筋背面不密实等施工缺陷，提高了施工效率，保证了工程质量；并且改善施工条件，避免了因粉尘飞扬而严重危害工人健康，降低安全隐患；并且喷涂机器人减少了混凝土回弹率，节省原材料。

Intelligent spraying system

The utility model discloses an intelligent spraying system, which belongs to the field of construction machinery and equipment. The intelligent spraying system includes a spraying robot, a construction platform and a concrete supply device. The spraying robot includes a mechanical arm and a spray gun. The construction platform includes a lifting device, a lifting device is connected with a telescopic arm and a telescopic arm. The end connection is connected with the operating platform and the manipulator is connected to the operating platform. The concrete supply device includes the concrete mixing pump and the pump pipe. One end of the pump pipe is connected with the concrete mixing pump and the other end is connected with the spray gun. The utility model uses a spraying robot to replace the manual work, avoids the construction defects easily formed by the uneven thickness of the spray layer and the uncompacted reinforcement on the back of the steel bar, improves the construction efficiency and ensures the quality of the engineering, and improves the construction conditions, avoids the serious harm to the workers' health and reduces the hidden dangers because of the dust flying, and spray spraying. The robot reduces the rebound rate of concrete and saves raw materials.

【技术实现步骤摘要】
智能喷涂系统
本技术涉及建筑机械设备领域，特别是指一种智能喷涂系统。
技术介绍
进入二十一世纪，“安全高效、绿色环保”越来越成为衡量一个行业建造设计水平高低的重要指标。喷射混凝土，是用压力喷枪喷涂灌筑细石混凝土的施工法。广泛应用于喷射地铁隧道、边坡支护、墙面喷涂等施工作业中。尤其是近年来，随着我国气膜钢筋混凝土结构施工技术的引入和发展，气膜钢筋混凝土结构的一个重要工艺就是混凝土喷射，但是国际上和国内上从事气膜钢筋混凝土结构工程施工的主要建造企业，在气膜钢筋混凝土建筑建设过程中的设备仍采用人工喷涂作业，气膜钢筋混凝土建筑在人工喷涂混凝土施工过程中，混凝土回弹率较高，造成材料的严重浪费；作业现场粉尘飞扬，严重危害工人健康；工程质量难以保证，易形成喷层厚度不均、钢筋背面不密实等施工缺陷。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种智能喷涂系统，本技术提高了施工效率，保证了工程质量，改善施工条件，节省原材料。本技术提供技术方案如下：一种智能喷涂系统，包括喷涂机器人、施工平台和混凝土供应装置，其中：所述喷涂机器人包括机械臂和喷枪；所述施工平台包括起吊装置，所述起吊装置连接有伸缩臂，所述伸缩臂的末端连接有作业平台，所述机械臂连接在所述作业平台上；所述混凝土供应装置包括混凝土搅拌泵送一体机和泵管，所述泵管的一端与混凝土搅拌泵送一体机连接，另一端与喷枪连接。进一步的，所述智能喷涂系统还包括数据采集装置和控制端，所述数据采集装置和控制端信号连接，所述数据采集装置包括摄像头、位置传感器和距离传感器，其中：所述摄像头为三个，分别设置在作业平台的两个侧面以及喷枪上；所述位置传感器设置在作业平台上；所述距离传感器为三个，分别设置在作业平台的两个侧面以及喷枪上。进一步的，所述机械臂为六轴机械臂，所述六轴机械臂的每个轴上均设置有角度传感器，所述六轴机械臂与遥控器和/或控制端信号连接。进一步的，所述泵管为变径胶管，所述起吊装置为汽吊。进一步的，所述喷枪通过气管连接有压缩空气。进一步的，所述伸缩臂数量为2个，各连接一个作业平台。本技术具有以下有益效果：本技术使用喷涂机器人代替人工作业，避免了因工人熟练度不同易形成喷层厚度不均、钢筋背面不密实等施工缺陷，提高了施工效率，保证了工程质量；并且工人不用亲临作业现场，改善施工条件，避免了因粉尘飞扬而严重危害工人健康，降低安全隐患；并且喷涂机器人减少了混凝土回弹率，节省原材料。附图说明图1为本技术的智能喷涂系统的示意图；图2为遥控器的示意图。具体实施方式为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。本技术提供一种智能喷涂系统，如图1所示，包括喷涂机器人1、施工平台2和混凝土供应装置3，其中：喷涂机器人1包括机械臂11和喷枪12；施工平台2包括起吊装置21，起吊装置21连接有伸缩臂22，伸缩臂22的末端连接有作业平台23，机械臂22连接在作业平台23上；混凝土供应装置3包括混凝土搅拌泵送一体机31和泵管32，泵管32的一端与混凝土搅拌泵送一体机31连接，另一端与喷枪12连接。本技术用于智能自动喷涂混凝土，尤其适用于气膜钢筋混凝土建筑5，如图1所示。泵送是搅拌泵送一体机，放于气膜钢筋混凝土建筑外，通过泵管将搅拌好的混凝土引入建筑内，沿施工平台上升到作业平台，接上喷枪。施工平台能够控制喷涂机器人的升降，喷涂机器人通过机械臂控制喷枪达到指定位置，并已制定的姿态喷射混凝土。本技术使用喷涂机器人代替人工作业，避免了因工人熟练度不同易形成喷层厚度不均、钢筋背面不密实等施工缺陷，提高了施工效率，保证了工程质量；并且工人不用亲临作业现场，改善施工条件，避免了因粉尘飞扬而严重危害工人健康，降低安全隐患；并且喷涂机器人减少了混凝土回弹率，节省原材料。作为本技术的一种改进，智能喷涂系统还包括数据采集装置和控制端4，数据采集装置和控制端4信号连接，数据采集装置包括摄像头41、位置传感器42和距离传感器43，其中：控制端优选为地面控制室。摄像头41为三个，分别设置在作业平台23的两个侧面以及喷枪12上，用于采集作业平台上的声音、视频。位置传感器42设置在作业平台23上，用于检测作业平台在气膜钢筋混凝土建筑内施工时的空间位置。距离传感器43为三个，分别设置在作业平台23的两个侧面以及喷枪上12，用于检测喷枪与喷涂墙面的距离。摄像头、位置传感器和距离传感器将收集的信息传至地面控制室，并与观察施工过程以及进行控制。本技术中，机械臂可以为多种结构，优选的，机械臂22为六轴机械臂，六轴机械臂的每个轴上均设置有角度传感器，六轴机械臂与遥控器和/或控制端4信号连接，遥控器如图2所示。六轴机械臂包括第一轴至第六轴，其中：第一轴是水平回转左右运动轴，固定于工作平台底面以上半米高，第二轴是固定于第一轴回转中心上的上下方向运动臂，长约1米，第三轴是固定于第二轴臂前端的上下转动运动轴，长约半米，第四轴是固定于第三轴前端的左右转动轴，长约0.3米，第五轴是固定于第四轴前端的上下转的轴，长约0.2米，第六轴是固定于第五轴前端的左右轴，长约0.2米，固定有喷枪在上面。每个轴上都有角度传感器。转轴用交叉滚子轴承联接，用5个油马达驱动，2个液压油罐，整体调节幅度和摆动范围，用7组电磁阀组控制，电脑控制阀组。转的角度总体小于等于360度内，程序控制。遥控器用于遥控控制机械臂，遥控器面板包括按钮1、2，用于控制大臂俯仰；3、4，用于大臂摆动；5、6，用于大臂伸缩；7、8用于喷枪摆动。并且，机械臂还能够在控制端的自动化程序的控制下自动调整姿态。另外，在大数据平台和数据采集装置支持下，实现人机交互分析决策专家型智能控制系统，实现作业空间内的数据检测，识别钢筋实现自动定位判断，自动避让障碍物，根据专家数据库，自动判定喷射方式。进一步的，泵管优选为变径胶管，起吊装置优选为汽吊。喷枪通过气管连接有压缩空气，为喷枪提供压缩空气。伸缩臂数量优选为2个，各连接一个作业平台。以上所述是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能喷涂系统，其特征在于，包括喷涂机器人、施工平台和混凝土供应装置，其中：所述喷涂机器人包括机械臂和喷枪；所述施工平台包括起吊装置，所述起吊装置连接有伸缩臂，所述伸缩臂的末端连接有作业平台，所述机械臂连接在所述作业平台上；所述混凝土供应装置包括混凝土搅拌泵送一体机和泵管，所述泵管的一端与混凝土搅拌泵送一体机连接，另一端与喷枪连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能喷涂系统，其特征在于，包括喷涂机器人、施工平台和混凝土供应装置，其中：所述喷涂机器人包括机械臂和喷枪；所述施工平台包括起吊装置，所述起吊装置连接有伸缩臂，所述伸缩臂的末端连接有作业平台，所述机械臂连接在所述作业平台上；所述混凝土供应装置包括混凝土搅拌泵送一体机和泵管，所述泵管的一端与混凝土搅拌泵送一体机连接，另一端与喷枪连接。2.根据权利要求1所述的智能喷涂系统，其特征在于，所述智能喷涂系统还包括数据采集装置和控制端，所述数据采集装置和控制端信号连接，所述数据采集装置包括摄像头、位置传感器和距离传感器，其中：所述摄像头为三个，分别设置在作...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，赵家鹏，赵晓东，李利军，和瑞昌，闫志敏，杨洋，
申请(专利权)人：中煤建筑安装工程集团有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13