图像处理装置、图像处理方法、电脑程序及电脑可读取记录介质制造方法及图纸

揭示了一种图像处理方法。包括：接收由位于道路上的多个车辆获取的图像的步骤；根据接收的图像的获取信息存储接收的图像的步骤；在存储的图像中，以获取信息相同的图像为基础，决定标准图像与对象图像的步骤；利用从决定的各标准图像与对象图像中所提取的多个特征点，进行图像重合的步骤；将图像重合的各标准图像及对象图像进行透明处理的步骤；从透明处理的图像中提取静态客体的步骤；以及比较提取的静态客体与事先存储的地图数据上的客体，若事先存储的地图数据上的客体与提取的静态客体不同，就更新上述地图数据的步骤。

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置、图像处理方法、电脑程序及电脑可读取记录介质
本专利技术涉及一种图像处理装置、图像处理方法、电脑程序以及电脑可读取记录介质，尤其涉及一种图像处理装置、图像处理方法、电脑程序以及电脑可读取记录介质，其能够利用通过摄像机获取的图像提供较高精确度的地图。
技术介绍
近来汽车制作厂家致力于实现将智能化驾驶辅助系统的水平进一步提高的自驾汽车，然而由于以前的利用摄像机、雷达等传感器的系统的技术缺陷，面临限界。为克服这些限制，正在考虑利用附加信息系统实现自驾汽车的方案，比较典型的附加信息系统有精密地图。精密地图是指包括道路内的所有固定的物体的位置及其形状信息的地图，精密地图在传感器不能正常运行的情况下发挥弥补传感器性能的功能。由于路障或恶劣气候而传感器信息不准确时，车辆可利用精密地图的信息弥补其缺陷。由于精密地图需要提供道路上所有固定的地形地物的位置与形状信息，因此地图的正确性以及可迅速反应实际道路与地形地物的变更事项显得十分重要。然而由于被固定的地形地物被移动物体遮挡而很难取得准确的形状信息，或者当信号灯建设、道路扩张或关闭、路线信息变更等道路环境改变时，引发这些内容没能及时反应在实际地图的问题。实际上需要能够解决这些问题的方法。
技术实现思路
本专利技术是由于如上所述需要而研究出的，本专利技术的目的在于提供一种用于制作地图的图像处理装置、图像处理方法、电脑程序以及电脑可读取记录介质。并且，本专利技术的目的在于提供一种利用通过安装在车辆的摄像机获取的图像而制作地图数据的图像处理装置、图像处理方法、电脑程序以及电脑可读取记录介质。并且，本专利技术的目的在于提供一种利用位于道路上的车辆传送的图像而更新地图数据的图像处理装置、图像处理方法、电脑程序以及电脑可读取记录介质。为实现上述目的根据本专利技术一实施例的图像处理方法，包括：接收由位于道路上的多个车辆获取的图像的步骤；根据上述接收的图像的获取信息存储上述接收的图像的步骤；在上述存储的图像中，以上述获取信息相同的图像为基础，决定标准图像与对象图像的步骤；利用从决定的各标准图像与对象图像中所提取的多个特征点，进行图像重合的步骤；将上述图像重合的各上述标准图像及上述对象图像进行透明处理的步骤；从上述透明处理的图像中提取静态客体的步骤；以及比较上述提取的静态客体与事先存储的地图数据上的客体，若上述事先存储的地图数据上的客体与上述提取的静态客体不同，就更新上述地图数据的步骤。进而，上述图像重合步骤可包括：从上述决定的各个标准图像与对象图像中提取多个特征点的步骤；利用上述提取的多个特征点，对上述决定的图像进行图像重合的步骤。并且，上述多个特征点作为在上述标准图像或对象图像中影像亮度骤变的点，可以是像素边缘或角点。进而，上述透明处理，在要进行上述透明处理的图像中所含各像素的RGB像素值上乘以小于1的所定值，上述所定值可以是要进行上述透明处理的图像总数N的倒数。并且，上述获取信息可包括拍摄上述图像的位置信息、拍摄上述图像的角度信息、拍摄上述图像的方向信息中至少一个。进而，上述提取多个特征点的步骤可包括：从上述标准图像中提取多个第一特征点的步骤；以及从上述对象图像中提取多个第二特征点的步骤。并且，上述图像重合步骤可包括：将上述多个第一特征点聚集而成的第一特征点组与上述多个第二特征点聚集而成的第二特征点组进行匹配的匹配操作步骤；利用通过上述匹配操作进行的上述第一特征点组与上述第二特征点组之间的配对信息，计算单应性的步骤；利用上述计算的单应性而变换上述对象图像的步骤；将上述标准图像与上述变换的对象图像进行重合的步骤。进而，上述更新地图数据的步骤可包括：确认上述提取的静态客体的位置信息的步骤；检查在上述事先存储的地图数据中与上述确认的静态客体的位置信息相对应处，是否有与上述提取的静态客体不同的客体的步骤；若上述检查结果存在上述不同客体时，在与上述位置信息相对应的上述事先存储的地图数据中反应上述提取的静态客体而更新上述地图数据的步骤。并且，还可包括将上述更新的地图数据传送到位于上述道路的多个车辆的步骤。另外，为实现上述目的根据本专利技术一实施例的图像处理装置，可包括：接收由位于道路上的多个车辆获取的图像的接收件；根据上述接收的图像的获取信息存储上述接收的图像的存储件；在上述存储的图像中，以上述获取信息相同的图像为基础，决定标准图像与对象图像的控制件；利用从决定的各标准图像与对象图像中所提取的多个特征点，进行图像重合，并将上述图像重合的各上述标准图像及上述对象图像进行透明处理的图像处理件；上述控制件，从上述透明处理的图像中提取静态客体，并比较上述提取的静态客体与事先存储的地图数据上的客体，若上述事先存储的地图数据上的客体与上述提取的静态客体不同，就更新上述地图数据。进而，上述图像处理件，可从上述决定的各个标准图像与对象图像中提取多个特征点，并利用上述提取的多个特征点，对上述决定的图像进行图像重合而生成一个合成的图像。并且，上述多个特征点作为在上述标准图像或对象图像中影像亮度骤变的点，可以是像素边缘或角点。进而，上述透明处理，在要进行上述透明处理的图像中所含各像素的RGB像素值上乘以小于1的所定值，上述所定值可以是要进行上述透明处理的图像总数N的倒数。并且，上述获取信息可包括拍摄上述图像的位置信息、拍摄上述图像的角度信息、拍摄上述图像的方向信息中至少一个。进而，上述图像处理件可包括：从上述标准图像中提取多个第一特征点，并从上述对象图像中提取多个第二特征点的特征点提取件；将上述多个第一特征点聚集而成的第一特征点组与上述多个第二特征点聚集而成的第二特征点组进行匹配的特征点匹配件；利用通过上述匹配操作进行的上述第一特征点组与上述第二特征点组之间的配对信息，计算单应性的单应性计算件；利用上述计算的单应性而变换上述对象图像，并将上述标准图像与上述变换的对象图像进行重合的图像重合件；以及对上述重合的图像进行透明处理的透明度处理件。并且，上述控制件，可以确认上述提取的静态客体的位置信息，并检查在上述事先存储的地图数据中与上述确认的静态客体的位置信息相对应处，是否有与上述提取的静态客体不同的客体，若上述检查结果存在上述不同客体时，在与上述位置信息相对应的上述事先存储的地图数据中反应上述提取的静态客体而更新上述地图数据。另外，为实现上述目的根据本专利技术一实施例的图像处理方法，包括：在移动体拍摄的多个图像中选择位于相同地区的图像的步骤；对上述选择的各图像进行透明处理的步骤；将上述透明处理的图像进行重合的步骤；以及以上述重合的图像中所含客体的透明度为基础在上述重合图像中判断静态客体的步骤。进而，上述选择步骤中，在上述多个图像中选择获取信息相同的图像；上述获取信息可包括：拍摄上述图像的位置信息、拍摄上述图像的角度信息、拍摄上述图像的方向信息中至少一个。并且，上述判断步骤可包括：按各个像素计算上述重合的图像的像素值、标准图像的像素值以及对象图像的像素值的标准偏差的步骤；以及将上述计算的标准偏差小于设定值的像素判断为静态客体的像素，将上述计算的标准偏差大于设定值的像素判断为动态客体的像素的步骤。进而，还可包括：在上述重合图像中去除上述动态客体的步骤；确认在上述动态客体除外的重合图像中静态客体的位置信息的步骤；以及以上述静态客体的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理方法，其特征在于，包括：接收由位于道路上的多个车辆获取的图像的步骤；根据上述接收的图像的获取信息存储上述接收的图像的步骤；在上述存储的图像中，以上述获取信息相同的图像为基础，决定标准图像与对象图像的步骤；利用从决定的各标准图像与对象图像中所提取的多个特征点，进行图像重合的步骤；将上述图像重合的各上述标准图像及上述对象图像进行透明处理的步骤；从上述透明处理的图像中提取静态客体的步骤；以及比较上述提取的静态客体与事先存储的地图数据上的客体，若上述事先存储的地图数据上的客体与上述提取的静态客体不同，就更新上述地图数据的步骤。

【技术特征摘要】
2016.11.26 KR 10-2016-0158832;2017.11.08 KR 10-2011.一种图像处理方法，其特征在于，包括：接收由位于道路上的多个车辆获取的图像的步骤；根据上述接收的图像的获取信息存储上述接收的图像的步骤；在上述存储的图像中，以上述获取信息相同的图像为基础，决定标准图像与对象图像的步骤；利用从决定的各标准图像与对象图像中所提取的多个特征点，进行图像重合的步骤；将上述图像重合的各上述标准图像及上述对象图像进行透明处理的步骤；从上述透明处理的图像中提取静态客体的步骤；以及比较上述提取的静态客体与事先存储的地图数据上的客体，若上述事先存储的地图数据上的客体与上述提取的静态客体不同，就更新上述地图数据的步骤。2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，上述图像重合步骤包括：从上述决定的各个标准图像与对象图像中提取多个特征点的步骤；利用上述提取的多个特征点，对上述决定的图像进行图像重合的步骤。3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，上述多个特征点作为在上述标准图像或对象图像中影像亮度骤变的点，是像素边缘或角点。4.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，上述透明处理，在要进行上述透明处理的图像中所含各像素的RGB像素值上乘以小于1的所定值，上述所定值是要进行上述透明处理的图像总数N的倒数。5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，上述获取信息包括拍摄上述图像的位置信息、拍摄上述图像的角度信息、拍摄上述图像的方向信息中至少一个。6.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，上述提取多个特征点的步骤包括：从上述标准图像中提取多个第一特征点的步骤；以及从上述对象图像中提取多个第二特征点的步骤。7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，上述图像重合步骤包括：将上述多个第一特征点聚集而成的第一特征点组与上述多个第二特征点聚集而成的第二特征点组进行匹配的匹配操作步骤；利用通过上述匹配操作进行的上述第一特征点组与上述第二特征点组之间的配对信息，计算单应性的步骤；利用上述计算的单应性而变换上述对象图像的步骤；将上述标准图像与上述变换的对象图像进行重合的步骤。8.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，上述更新地图数据的步骤包括：确认上述提取的静态客体的位置信息的步骤；检查在上述事先存储的地图数据中与上述确认的静态客体的位置信息相对应处，是否有与上述提取的静态客体不同的客体的步骤；若上述检查结果存在上述不同客体时，在与上述位置信息相对应的上述事先存储的地图数据中反应上述提取的静态客体而更新上述地图数据的步骤。9.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，还包括将上述更新的地图数据传送到位于上述道路的多个车辆的步骤。10.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，上述提取静态客体的步骤包括：按各个像素计算上述重合的图像的像素值、标准图像的像素值以及对象图像的像素值的标准偏差的步骤；将上述计算的标准偏差小于设定值的像素判断为静态客体的像素，将上述计算的标准偏差大于设定值的像素判断为动态客体的像素的步骤。11.根据权利要求10所述的图像处理方法，其特征在于，还包括从上述透明处理的图像中去除上述动态客体的步骤，上述更新地图数据的步骤，以上述动态客...

【专利技术属性】
技术研发人员：李起旭，卞惠擎，韩台圭，金信亨，
申请(专利权)人：星克跃尔株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR