一种互助导航定位数据可信度评价方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种互助导航定位数据可信度评价方法，包括：在同一时刻接收若干个援助终端发送的若干互助导航定位数据；对于任一援助终端发送的任一互助导航定位数据，分别计算所述互助导航定位数据对应的数据来源的可信度和数据自身的可信度；基于所述数据来源的可信度和所述数据自身的可信度，对接收到的所述互助导航定位数据进行联合评价。本发明专利技术提供的一种互助导航定位数据可信度评价方法及系统，通过利用援助终端数据信誉度、中间传输节点信誉度和数据支持关系、数据冲突关系进行评价，不依赖先验知识，不依赖前序数据和后续数据的可信度，能够适应互助导航应用场景持续变化。

【技术实现步骤摘要】
一种互助导航定位数据可信度评价方法及系统
本专利技术导航定位数据处理领域，更具体地，涉及一种互助导航定位数据可信度评价方法及系统。
技术介绍
人们对时空信息存在巨大需求。当前，随着卫星导航、无线通信等技术的迅速发展，各类定位终端、通信终端的推广普及，网络基础设施的不断完善，互助导航定位已走向应用。互助导航定位是指具备导航定位信息的一方，例如：个人、终端设备、网络服务器等向他人或系统共享或发送导航定位信息，本专利技术将具备导航定位信息的一方称为援助方，将接收的他人或系统称为受助方，使受助方能够据此开展路径规划等后续应用。与传统的导航定位方法相比，互助导航定位具有成本低廉、灵活机动、更新及时、环境适应性强等优点，因此具有广阔的应用前景。在互助导航定位中，导航定位数据可信度是一个关键问题。如果援助方提供的导航定位数据不可信，或者导航定位数据在传输过程中遭到篡改，将误导受助方，造成受助方后续应用的失败，甚至给受助方带来物理损害。因此，现在亟须一种互助导航定位数据可信度评价方法及系统，为受助终端快速提供互助导航定位数据可信度评价结果，避免由于数据不可信造成的损失。
技术实现思路
本专利技术提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种互助导航定位数据可信度评价方法，包括：步骤S1、在同一时刻接收若干个援助终端发送的若干互助导航定位数据；步骤S2、对于任一援助终端发送的任一互助导航定位数据，分别计算所述互助导航定位数据对应的数据来源的可信度和数据自身的可信度；步骤S3、基于所述数据来源的可信度和所述数据自身的可信度，对接收到的所述互助导航定位数据进行联合评价。其中，步骤S2之前所述方法还包括：将同一时刻接收到的所有互助导航定位数据统一到预设的时空坐标系中。其中，步骤S2中计算所述互助导航定位数据对应的数据来源的可信度，包括：对于任一援助终端发送的任一互助导航数据，识别所述援助终端的标识ID、发送过程所经历的各个传输节点的标识ID以及所述传输节点的数量；获取所述援助终端的标识ID对应的援助终端信誉度和所述各个传输节点的标识ID对应的传输节点信誉度；基于所述传输节点的数量、所述援助终端信誉度以及所述传输节点信誉度，计算所述任一互助导航定位数据对应的数据来源的可信度。其中，步骤S2中计算所述数据自身的可信度，包括：对于任一援助终端发送的任一互助导航数据，将同一时刻获取的其他数据分为若干个支持关系数据和若干个冲突关系数据；计算每一个支持关系数据对应的正面影响因子和每一个冲突关系数据对应的负面影响因子；基于所述每一个支持关系数据对应的正面影响因子、每一个冲突关系数据对应的负面影响因子以及所述支持关系数据和所述冲突关系数据的数量，计算所述互助导航定位数据对应的数据自身的可信度。其中，所述对于任一援助终端发送的任一互助导航数据，将同一时刻获取的其他数据分为若干个支持关系数据和若干个冲突关系数据，包括：对于任一援助终端发送的任一互助导航数据，在所述预设的时空坐标系中计算所述互助导航数据与同一时刻获取的其他数据之间的欧式距离；将欧式距离小于等于预设阈值的其他数据作为所述支持关系数据，欧式距离大于预设阈值的其他数据作为所述冲突关系数据。其中，所述计算每一个支持关系数据对应的正面影响因子和每一个冲突关系数据对应的负面影响因子，包括：基于杰卡德相似系数，计算每一个支持关系数据对应的正面影响因子；基于欧氏距离与预设阈值的差和所述预设阈值的比值，计算每一个冲突关系数据对应的负面影响因子。其中，所述方法还包括：基于联合评价后的所述互助导航定位数据，更新所述互助导航定位数据对应的援助终端信誉度和传输节点信誉度。根据本专利技术的第二方面，提供一种互助导航定位数据可信度评价系统，包括：接收模块，用于在同一时刻接收若干个援助终端发送的若干互助导航定位数据；计算模块，用于对于任一援助终端发送的任一互助导航定位数据，分别计算所述互助导航定位数据对应的数据来源的可信度和数据自身的可信度；评价模块，用于基于所述数据来源的可信度和所述数据自身的可信度，对接收到的所述互助导航定位数据进行联合评价。根据本专利技术的第三方面，提供一种计算机程序产品，包括程序代码，所述程序代码用于执行上述所述的一种互助导航定位数据可信度评价方法。根据本专利技术的第四方面，提供一种非暂态计算机可读存储介质，用于存储如前所述的计算机程序。本专利技术提供的一种互助导航定位数据可信度评价方法及系统，通过利用援助终端数据信誉度、中间传输节点信誉度和数据支持关系、数据冲突关系进行评价，不依赖先验知识，不依赖前序数据和后续数据的可信度，能够适应互助导航应用场景持续变化。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种互助导航定位数据可信度评价方法流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种互助导航定位数据可信度评价系统结构图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。图1是本专利技术实施例提供的一种互助导航定位数据可信度评价方法流程图，如图1所示，所述方法包括：步骤S1、在同一时刻接收若干个援助终端发送的若干互助导航定位数据；步骤S2、对于任一援助终端发送的任一互助导航定位数据，分别计算所述互助导航定位数据对应的数据来源的可信度和数据自身的可信度；步骤S3、基于所述数据来源的可信度和所述数据自身的可信度，对接收到的所述互助导航定位数据进行联合评价。目前数据可信度研究主要集中在互联网、大数据、无线传感网络等方面，关于互助导航定位数据可信度的研究很少。现有技术中常见的有利用贝叶斯滤波策略计算关于车辆状态的可信度，其中，车辆状态转移的概率密度函数为：其中，p(X(t)|U(t),X(t-1))表示车辆状态转移的概率密度函数，p(Z(t)|X(t))表示车辆状态测量结果的概率密度函数，Z(t)描述车辆上安装的传感器获取的车辆状态测量值。加入噪声干扰后Z(t)＝h(X(t))+δ(t)，其中，h(X(t))可以视为传感器模型，其输出值为当前时刻下关于车辆状态X(t)的测量值，δ(t)表示传感器测量数据阶段的白噪声。结合马尔可夫理论后，可以将可信度计算式表示为：其中，η表示归一化因子，用于将车辆当前状态的可信度归一化到0～1之间。现有技术采用的贝叶斯估计的方法对于先验知识依赖性较强，且对系统连续性有较强的依赖。专家评价方法必须事先采集大量的专家数据作为评价基准，传感器准确度也必须事先进行标定，评价过程中也需要大量的先验知识，在未知环境下应用效果会大打折扣。并且，由于受助方自身不具备产生导航定位数据的能力，或者由于物理遮挡、多径效应等条件限制，受助方自身的导航定位数据精度无法满足需求，而周边存在众多援助方，通过网络或者其他传输方式向受助方提供了导航定位数据。现实场景中，大多数受助方不具备导航定位数据比对基准，很多援助方也并非导航专业人士，所提供的导航定位数据质量参差不齐，且由于网络安全问题的存在，援助方提供的导航定位数据的真实性、可靠性无法得到保证。针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术实施例提供了一种互助导航定位数据可信度评价方法，仅利用某一时刻受助终端接收到的全部互助导航定位数据开展可信度评价，除了援助终端信誉度和中间传输节点信誉度外，不存在与前序数据和后续数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种互助导航定位数据可信度评价方法，其特征在于，包括：步骤S1、在同一时刻接收若干个援助终端发送的若干互助导航定位数据；步骤S2、对于任一援助终端发送的任一互助导航定位数据，分别计算所述互助导航定位数据对应的数据来源的可信度和数据自身的可信度；步骤S3、基于所述数据来源的可信度和所述数据自身的可信度，对接收到的所述互助导航定位数据进行联合评价。

【技术特征摘要】
1.一种互助导航定位数据可信度评价方法，其特征在于，包括：步骤S1、在同一时刻接收若干个援助终端发送的若干互助导航定位数据；步骤S2、对于任一援助终端发送的任一互助导航定位数据，分别计算所述互助导航定位数据对应的数据来源的可信度和数据自身的可信度；步骤S3、基于所述数据来源的可信度和所述数据自身的可信度，对接收到的所述互助导航定位数据进行联合评价。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2之前所述方法还包括：将同一时刻接收到的所有互助导航定位数据统一到预设的时空坐标系中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S2中所述计算所述互助导航定位数据对应的数据来源的可信度，包括：对于任一援助终端发送的任一互助导航数据，识别所述援助终端的标识ID、发送过程所经历的各个传输节点的标识ID以及所述传输节点的数量；获取所述援助终端的标识ID对应的援助终端信誉度和所述各个传输节点的标识ID对应的传输节点信誉度；基于所述传输节点的数量、所述援助终端信誉度以及所述传输节点信誉度，计算所述任一互助导航定位数据对应的数据来源的可信度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S2中计算所述数据自身的可信度，包括：对于任一援助终端发送的任一互助导航数据，将同一时刻获取的其他数据分为若干个支持关系数据和若干个冲突关系数据；计算每一个支持关系数据对应的正面影响因子和每一个冲突关系数据对应的负面影响因子；基于所述每一个支持关系数据对应的正面影响因子、每一个冲突关系数据对应的负面影响因子以及所述支持关系数据和所述冲突关系数据的数量，计算所述互助导航定位数据对应的数据自身的可信度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对于任一援助终端发送的任一互助导航数据，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲艺，吴海涛，
申请(专利权)人：中国科学院光电研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11