The invention relates to a system and method for robot medical system integrated with external imaging. A medical robot system and a method of operating the medical robot system including the external image data obtained from the operation of the anatomical structure of the patient, and the use of the image data to produce the modeling and adjustment of the control system for the medical robot system (for example, the updating of the anatomical structure model and / or the registration of the refined instrument). And / or adjust program control aspects (for example, regulating substances or treatment delivery, improving orientation, and / or tracking performance).
【技术实现步骤摘要】
用于与外部成像集成的机器人医疗系统的系统和方法本申请为申请日为2014年05月16日、专利技术名称为“用于与外部成像集成的机器人医疗系统的系统和方法”的中国专利申请201480027424.5(PCT/US2014/038411)的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求2013年5月16日提交的美国临时申请61/824,298的权益,其通过引用方式被完全并入本文。该专利文件还涉及并且以引用方式并入都在2011年10月14日提交的以下共同拥有且共同待决的专利申请:标题为“CatheterwithRemovableVisionProbe(具有可拆卸的视觉探头的导管)”的美国专利申请号13/274,208;标题为“CatheterswithControlModesforInterchangeableProbes(具有用于可互换探头的控制模式的导管)”的美国专利申请号13/274,198;标题为“VisionProbeandCatheterSystems(视觉探头和导管系统)”的美国专利申请号13/274,229;以及标题为“CatheterSensorSystems(导管传感器系统)”的美国专利申请号13/274,237。
本公开涉及用于在医疗程序期间跟踪医疗装置在患者解剖结构内的系统和方法,并且更具体地涉及用于将外部成像与机器人手术系统有效地集成的系统和方法。
技术介绍
微创医疗技术旨在减少在诊断或手术程序期间受损的组织量,从而缩短患者的恢复时间、减轻患者的不适并且减少有害的副作用。此类微创技术可以通过在患者解剖结构中的自然孔口,或通过一个或多个手术切口执行。 ...
【技术保护点】
一种用于操作医疗机器人系统的方法,所述方法包含:接收针对患者解剖结构的至少一部分的术中的外部图像数据;以及基于所述术中的外部图像数据至少半自动地控制所述医疗机器人系统。
【技术特征摘要】
2013.05.16 US 61/824,298;2014.05.15 US 14/278,8121.一种用于操作医疗机器人系统的方法,所述方法包含:接收针对患者解剖结构的至少一部分的术中的外部图像数据;以及基于所述术中的外部图像数据至少半自动地控制所述医疗机器人系统。2.根据权利要求1所述的方法,其中接收所述术中的外部图像数据包含:接收计算机断层扫描术扫描数据即CT扫描数据、磁共振成像数据即MRI数据、正电子发射型计算机断层显像扫描数据即PET扫描数据、荧光镜检查图像、热敏成像数据、超声数据、光学相干断层扫描术数据即OCT数据、热成像数据、阻抗成像数据、激光成像数据和纳米管X-射线成像数据中的至少一种。3.根据权利要求1所述的方法,其中所述术中的外部成像数据包含仅在所述医疗机器人系统的远端区域周围的预定区域内的所述患者解剖结构的数据。4.根据权利要求1所述的方法,其中所述术中的外部图像数据包括针对所述患者解剖结构中的目标位置的图像数据,并且其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统包含:利用所述医疗机器人系统将物质递送到所述目标位置。5.根据权利要求4所述的方法,其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统进一步包含:显示所述术中的外部图像数据以描绘在所述目标位置处的所述物质。6.根据权利要求4所述的方法,其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统进一步包含:识别在所述术中的外部图像数据中的针对所述物质的图像数据;以及基于针对所述物质的所述图像数据调整用于递送所述物质的控制参数。7.根据权利要求4所述的方法,其中所述物质包含治疗剂、诊断剂、麻醉剂、处理剂和成像剂中的至少一种。8.根据权利要求4所述的方法,其中所述物质包含植入物、基准和时间释放胶囊中的至少一种。9.根据权利要求1所述的方法,其中所述术中的外部图像数据包括针对所述患者解剖结构中的目标位置的图像数据,并且其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统包含:利用所述医疗机器人系统将处理模式应用于所述患者解剖结构中的目标位置。10.根据权利要求9所述的方法,其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统进一步包含:显示所述术中的外部图像数据以示出所述处理模式在所述目标位置处的效果。11.根据权利要求9所述的方法,其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统进一步包含:识别所述处理模式在所述术中的外部图像中的效果;以及基于识别的所述处理模式在所述术中的外部图像中的所述效果调整所述处理模式的参数。12.根据权利要求9所述的方法,其中所述处理模式包含消融、辐射和超声中的至少一种。13.根据权利要求1所述的方法,其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统包含:识别所述术中的外部图像数据中表示所述医疗机器人系统在所述患者解剖结构中的部分的第一部分;以及基于所述术中的外部图像数据的所述第一部分调整所述医疗机器人系统的所述部分的姿态。14.根据权利要求13所述的方法,其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统进一步包含:识别所述术中的外部图像数据中表示目标解剖结构区域的第二部分,并且其中调整所述医疗机器人系统的所述部分的所述姿态进一步基于所述术中的外部图像数据的所述第二部分。15.根据权利要求1所述的方法,其中所述医疗机器人系统包含病灶性治疗系统,并且其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统包含:识别所述术中的外部图像数据中表示所述患者解剖结构中的程序目标的目标部分;以及基于所述目标部分调整所述病灶性治疗系统的参数。16.根据权利要求15所述的方法,其中所述病灶性治疗系统包含用于产生辐射波束的外部波束放射疗法器械,并且其中调整所述病灶性治疗系统的所述参数包含:根据所述目标部分确定目标形状;以及基于所述目标形状限定所述辐射波束的波束形状。17.根据权利要求1所述的方法,其中所述医疗机器人系统包含手术器械,并且其中至少半自动地控制所述医疗机器人系统包含:显示所述术中的外部图像数据以示出所述手术器械的至少一种致动状态。18.根据权利要求17所述的方法,其中所述手术器械包含手术钳、骨钳、手术刀、活检工具、缝合工具、缝合器和血管闭合器中的至少一种。19.一种用于操作医疗机器人系统的方法,所述方法包含:接收针对患者解剖结构的至少一部分的术中的外部图像数据;以及基于所述术中的外部图像数据和所述患者解剖结构的现有模型至少半自动地应用术中的建模调整。20.根据权利要求19所述的方法,其中至少半自动地应用所述术中的建模调整包含:通过基于所述术中的外部图像数据调整所述现有模型以在术中产生所述患者解剖结构的更新的模型。21.根据权利要求20所述的方法,其中所述现有模型包括针对所述患者解剖结构中的一个或多个特征的模型数据,并且其中调整所述现有模型包含:从所述术中的外部图像数据提取针对所述一个或多个特征的特征图像数据;基于所述特征图像数据调整所述模型数据。22.根据权利要求20所述的方法,其中产生所述更新的模型包含调整仅所述现有模型的一部分。23.根据权利要求20所述的方法,其中所述医疗机器人系统包含器械,所述方法进一步包含接收针对被至少部分地设置在所述患者解剖结构内的所述器械的术中的姿态数据,并且其中产生所述更新的模型进一步包含:基于所述术中的姿态数据调整所述现有模型。24.根据权利要求19所述的方法,其中至少半自动地应用所述术中的建模调整包含:在所述术中的外部图像数据中识别参考要...
【专利技术属性】
技术研发人员:D·潘埃斯库,J·M·松格,P·乔普拉,T·赵,
申请(专利权)人:直观外科手术操作公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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