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一种两轴定位机械手电气控制系统技术方案

技术编号:18082956 阅读:6 留言:0更新日期:2018-05-31 11:44
一种两轴定位机械手电气控制系统,采用FX2N‑48MR可编程控制器为主控器,采用2个FX2N‑1PG位控单元作为x轴和y轴位置精度控制单元,采用MELSERVO MR‑A系列伺服放大器作为x、y轴电机的绷动单元,采用HC‑KFS系列电机为执行单元,驱动同步齿形带实现x、y轴的精确定位,操控面板选用DIGITAL公司的GP‑2300/12301人机界面,控制整机的逻辑动作,设置x、y轴运行数据,显示x、y轴运行的实际数据。该控制系统中,没有较多硬件、软件保护系统确保系统可靠、高效运行。

【技术实现步骤摘要】
一种两轴定位机械手电气控制系统
本专利技术涉及一种两轴定位机械手电气控制系统,适用于机械领域。
技术介绍
在现代工业生产中,效率和安全越来越受到各个企业的重视。在流水作业中,由于常常需要换工位等操作,各种非标的机械手已成为流水线中提高效率、保证生产安全的一个重要环节。常见的工业机械手精度要求不高,一般采用变频器加普通电机的方式实现控制,但对于定位精度要求高的机械手,采用数控系统加伺服电机或者PLC加位控单元和伺服电机的控制方式。
技术实现思路
本专利技术提出了一种两轴定位机械手电气控制系统,采用FX2N-48MR可编程控制器为主控器,采用2个FX2N-1PG位控单元作为x轴和y轴位置精度控制单元,采用MELSERVOMR-A系列伺服放大器作为x、y轴电机的绷动单元,采用HC-KFS系列电机为执行单元,驱动同步齿形带实现x、y轴的精确定位,操控面板选用DIGITAL公司的GP-2300/12301人机界面,控制整机的逻辑动作,设置x、y轴运行数据,显示x、y轴运行的实际数据。本专利技术所采用的技术方案是:所述机械手电气控制系统由触摸屏、PLC、位控单元、伺服放大器、交流伺服电机等组成,位控单元控制x、y两轴,实现x、y轴的精确定位。所述控制系统控制程序有触摸屏控制程序、PLC机械手动作程序、位控单元控制程序、伺服放大器控制程序等。所述控制系统为了保护机械的正常运行。设有位置控制的软极限程序、速度极限等保护程序。所述控制系统设有定位数据设定程序和定位补偿数据设定程序,当机械工位改变时,定位数据设定程序通过触摸屏设定存人PLC的数据控制单元中。本专利技术的有益效果是:该控制系统中,没有较多硬件、软件保护系统确保系统可靠、高效运行。附图说明图1是本专利技术的系统框图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。如图1,机械手电气控制系统由触摸屏、PLC、位控单元、伺服放大器、交流伺服电机等组成,位控单元控制x、y两轴,实现x、y轴的精确定位。精确定位后,z轴的机械手在汽缸推动下上升、工件的抓放和换位。GP2301-SC41-24V为直流24V驱动伪彩320像素×240像素STINLCD,显示区域为115.2mmx86.4mm。GP2301-5041-24V触摸屏具有RS232/RS422串口,和上位微机通信;具有TOOL口,和上位PLC通信。上位微机通过GP-PRO/PBⅢFORWINDOWS软件编辑操作界面和数据显示界面,然后通过RS232口下载到GP2301-SC41-24V上。GP2301-SC41-24V中的编程软件有多种控件,可以实现位操作、字操作、图形操作、数据传输等。FX2N-48MR为日本三菱公司生产的最大存储空间为8k的一体化可编程控制器,具有较强的逻辑控制和数据处理能力。FX2N-48MR为24点开关量输入、24点继电器输出,可以通过上位微机或手持式编程器进行逻辑语言或梯形图编程。FX2N-1PG为脉冲产生输出单元,用来连接伺服电机或步进电机的驱动器,输出所设定的脉冲(最大频率为100kHz脉冲宽度为32位),实现一轴的精确定位。FX2N-1PG是连接FX2N系列PLC的增设单元。使用FROM/TO编程指令与PLC实现数据和指令的传输。FX2N-1PG是该系统机械手实现精确定位的关键部件、1台FX2N系列PLC最多可控制8台以FX2N-1PG位控单元,实现8轴的位置控制。FX2N-1PG位控单元的动作可通过PLC程序控制。MELSERVOMR-J2S-A系列伺服放大器采用三相220V交流电源驱动,功率从小到大不等。可根据驱动电机功率的大小选定。参数可以通过面板设置,也可以通过上位机的设置软件设置。通过不同的接法和参数设置实现速度、扭矩及位置控制等操作模式。只要在MELSERVOMR-J2S-A系列伺服放大器上安装电池,就可以构成绝对位置控制系统。当原点位置设定后,即使系统断电或报警,不重新回零点也可以工作。MELSERVOMR-J2S-70A可以采用单相交流220V供电。采用单相电源供电时。单相220V电源接至伺服放大器电源控制端的L1、L2上,L3端子接口。控制系统控制程序有触摸屏控制程序、PLC机械手动作程序、位控单元控制程序、伺服放大器控制程序等。触摸屏软件ProPBWin/Ⅲ操作简单,常用控件有位开关、字开关、乒乓开关、功能开关、指示灯、键盘、数字显示等。编写相应的程序,可实现友好的操作界面。该控制系统设有定位数据设定程序和定位补偿数据设定程序,当机械工位改变时,定位数据设定程序通过触摸屏设定存人PLC的数据控制单元中。当机械定位需要补偿,通过触摸屏设定x、y轴的补偿数据,定位补偿数据设定程序自动实现x、y轴定位时的数据补偿。本文档来自技高网...
一种两轴定位机械手电气控制系统

【技术保护点】
一种两轴定位机械手电气控制系统,其特征是:所述机械手电气控制系统由触摸屏、PLC、位控单元、伺服放大器、交流伺服电机等组成,位控单元控制x、y两轴,实现x、y轴的精确定位。

【技术特征摘要】
1.一种两轴定位机械手电气控制系统,其特征是:所述机械手电气控制系统由触摸屏、PLC、位控单元、伺服放大器、交流伺服电机等组成,位控单元控制x、y两轴,实现x、y轴的精确定位。2.根据权利要求1所述的一种两轴定位机械手电气控制系统,其特征是:所述控制系统控制程序有触摸屏控制程序、PLC机械手动作程序、位控单元控制程序、伺服放大器控制程序等。3...

【专利技术属性】
技术研发人员:马驰
申请(专利权)人:马驰
类型:发明
国别省市:辽宁,21

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