【技术实现步骤摘要】
基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法
本专利技术属于医疗
,具体涉及到一种可应用于医疗机器人的基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法。
技术介绍
在远程医疗系统中,医疗机器人的应用给医生提供了极大的方便。医疗机器人提供遥操作医疗设备的功能,位于偏远地区的医疗机器人通过网络端口接入网络,位于医疗水平发达地区的医生可以通过遥操作模块控制医疗机器人,而不需要亲自到现场去操作,这极大的方便了偏远地区病人的就医,减少了就医成本。为了实现最终的手术空间导航定位,需要将真实手术空间中的手术器械相对于手术对象的位置和姿态转换到虚拟手术空间中,并且能够在虚拟的手术空间实时的显示和跟踪手术器械相对于手模型的CT数据的位置,这就必须找出一种合适的用于医疗机器人的机器人空间定位方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法,用于远程医疗系统中的遥控操作。本专利技术的基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法包括如下步骤:A:建立基准坐标系、机器人坐标系和以C形臂X光拍照设备所拍摄图像的左上角为原点的透视图像坐标系;B:利用C形臂X光拍照设备在拍摄位置相互垂直的条件下获得手术对象的两幅透视图像;C:采用仿射变换的方法将两幅透视图像在透视图像坐标系中的坐标转化为在基准坐标系的坐标;D:根据透视图像在基准坐标系的坐标来规划出手术路径;E:采用仿射变换的方法将规划出的手术路径转化为机器人坐标系的轨迹信息;F:将机器人坐标系的轨迹信息输入到机器人中,控制机器人的手术动作。进一步地,为减少运算数据量,所述C步骤中,在透视图像中选取手术对象的首尾两点,只采集手术 ...
【技术保护点】
一种基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法,其特征在于包括如下步骤:A:建立基准坐标系、机器人坐标系和以C形臂X光拍照设备所拍摄图像的左上角为原点的透视图像坐标系;B:利用C形臂X光拍照设备在拍摄位置相互垂直的条件下获得手术对象的两幅透视图像;C:采用仿射变换的方法将两幅透视图像在透视图像坐标系中的坐标转化为在基准坐标系的坐标;D:根据透视图像在基准坐标系的坐标来规划出手术路径;E:采用仿射变换的方法将规划出的手术路径转化为机器人坐标系的轨迹信息;F:将机器人坐标系的轨迹信息输入到机器人中,控制机器人的手术动作。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法,其特征在于包括如下步骤:A:建立基准坐标系、机器人坐标系和以C形臂X光拍照设备所拍摄图像的左上角为原点的透视图像坐标系;B:利用C形臂X光拍照设备在拍摄位置相互垂直的条件下获得手术对象的两幅透视图像;C:采用仿射变换的方法将两幅透视图像在透视图像坐标系中的坐标转化为在基准坐标系的坐标;D:根据透视图像在...
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