自移动机器人的清扫方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自移动机器人的清扫方法和系统，通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，当电子水平检测模块检测到所述水平数据在机器人行走第一预设距离时超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清扫的区域。此时，通过对该区域进行H字型的清扫，将相邻的起点之间的第三预设距离设置为小于机器人机体的宽度，可以提高清扫的重复覆盖率，从而实现对该区域的重点清扫，达到更好的清扫效果。此外，机器人在遇到需要重点清扫的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清扫，提高了机器人的智能化和清扫效率，提升了用户的产品使用体验。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人的清扫方法和系统
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种自移动机器人的清扫方法和系统。
技术介绍
目前，用于地面清扫的自移动机器人，一般是由用户通过遥控装置控制机器人行走至某一位置，或者用手将机器人搬到某一位置，然后再控制机器人针对该区域进行重点清扫。如此，需要用户事先看到了垃圾比较多的区域，然后才能控制机器人对这块区域进行重点清扫。如果没有用户的操控，机器人按常规的弓字型轨迹清扫方式，很难有效地清理干净一些比较脏或者比较难清理的区域。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种自移动机器人的清扫方法和系统，可以提高机器人的智能化、清扫效果和清扫效率。本专利技术的具体技术方案如下：一种自移动机器人的清扫方法，包括如下步骤：机器人沿弓字型轨迹行走，并通过机器人机体内的电子水平检测模块实时检测所述机体的水平状况；当机器人行走第一预设距离时，所述电子水平检测模块检测到的水平数据超过预设角度的次数大于或等于预设值，则将当前位置标记为续扫点；机器人继续沿前进方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，标记当前位置为第一起点；转到与机器人在所述续扫点时前进方向相反的第一方向，从所述第一起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第一起点；从所述第一起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第一起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第二起点；从所述第二起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第二起点；从所述第二起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第二起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第三起点；以此类推，当从所述第一起点开始沿与清扫方向相同的方向行走的距离达到所述第三预设距离的N倍时，停止继续沿与清扫方向相同的方向行走；返回所述续扫点，继续沿前进方向行走；其中，所述N为大于或等于3的自然数，所述第三预设距离小于机器人机体的宽度。进一步地，所述机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，包括检测机器人机体的前后水平状况的前后水平数据和检测机器人机体的左右水平状况的左右水平数据。进一步地，所述第一预设距离为10厘米至20厘米中的任意一值。进一步地，所述预设角度为1分至10分中的任意一值。进一步地，所述预设值为2、3或者4。进一步地，所述前进方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，向前行走的方向。进一步地，所述清扫方向为机器人沿弓字型轨迹行走时，所述弓字型轨迹的整体延伸方向。进一步地，所述第二预设距离为8厘米至13厘米之间的任意一值。进一步地，所述第三预设距离为5厘米至10厘米之间的任意一值。一种自移动机器人的系统，包括机体和驱动所述机体移动的驱动轮，还包括：电子水平检测模块，设置在所述机体中，用于检测所述机体的水平状况；控制模块，与所述电子水平检测模块连接，用于接收所述电子水平检测模块检测到的水平数据，并根据所述水平数据控制机器人的行走。本专利技术的有益效果在于：通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，如果所检测到的水平数据超过预设角度，则表明机器人的机体发生倾斜，倾斜的原因有可能是轮子压过地面的固体垃圾导致机体一端翘起，也可能是机器人此时行走在凹凸不平的地面等。不管是地面有垃圾或者是地面凹凸不平，都属于需要重点清扫的区域，因为地面如果有固体垃圾，一般情况下是由于用户掉落某种物质而遗留的，会形成一定面积的垃圾覆盖区域，需要重点清扫。地面如果凹凸不平，则容易藏纳粉尘和碎屑等杂物，常规的清扫无法有效清理干净，也需要重点清扫。所以，当电子水平检测模块检测到所述水平数据在机器人行走第一预设距离时超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清扫的区域，此时，通过对该区域进行H字型清扫（即沿横向建立多个起点位置，然后在每个起点的上下方位进行来回清扫），其上下清扫时采用前进和后退的方式，可以避免机器人频繁转向的繁琐，提高清扫效率，并且将相邻的起点之间的第三预设距离设置为小于机器人机体的宽度，可以提高清扫的重复覆盖率，从而实现对该区域的重点清扫，达到更好的清扫效果。此外，机器人在遇到需要重点清扫的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清扫，提高了机器人的智能化和清扫效率，提升了用户的产品使用体验。附图说明图1为本专利技术所述的自移动机器人的清扫方法的流程示意图。图2为本专利技术所述的机器人在一个栅格区域中进行弓字型清扫的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术所述的机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在某些场合自动进行行走。机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图。本专利技术所述的移动机器人包括如下结构：带有驱动轮的能够自主行走的机器人机体，机体上设有人机交互界面，机体上设有障碍检测单元。机体内部设置有惯性传感器和用于检测所述机体的水平状况的电子水平检测模块，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪等，驱动轮上设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计（一般是码盘），还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块。如图1所示，本专利技术所述的自移动机器人的清扫方法，包括如下步骤：机器人沿弓字型轨迹行走，并通过机器人机体内的电子水平检测模块实时检测所述机体的水平状况；当机器人行走第一预设距离时，所述电子水平检测模块检测到的水平数据超过预设角度的次数大于或等于预设值，则将当前位置标记为续扫点；机器人继续沿前进方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，标记当前位置为第一起点；转到与机器人在所述续扫点时前进方向相反的第一方向，从所述第一起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第一起点；从所述第一起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第一起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第二起点；从所述第二起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第二起点；从所述第二起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动机器人的清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人沿弓字型轨迹行走，并通过机器人机体内的电子水平检测模块实时检测所述机体的水平状况；当机器人行走第一预设距离时，所述电子水平检测模块检测到的水平数据超过预设角度的次数大于或等于预设值，则将当前位置标记为续扫点；机器人继续沿前进方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，标记当前位置为第一起点；转到与机器人在所述续扫点时前进方向相反的第一方向，从所述第一起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第一起点；从所述第一起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第一起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第二起点；从所述第二起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第二起点；从所述第二起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第二起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第三起点；以此类推，当从所述第一起点开始沿与清扫方向相同的方向行走的距离达到所述第三预设距离的N倍时，停止继续沿与清扫方向相同的方向行走；返回所述续扫点，继续沿前进方向行走；其中，所述N为大于或等于3的自然数，所述第三预设距离小于机器人机体的宽度。...

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的清扫方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人沿弓字型轨迹行走，并通过机器人机体内的电子水平检测模块实时检测所述机体的水平状况；当机器人行走第一预设距离时，所述电子水平检测模块检测到的水平数据超过预设角度的次数大于或等于预设值，则将当前位置标记为续扫点；机器人继续沿前进方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，标记当前位置为第一起点；转到与机器人在所述续扫点时前进方向相反的第一方向，从所述第一起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第一起点；从所述第一起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第一起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第二起点；从所述第二起点开始沿着所述第一方向行走，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿与所述第一方向相反的方向后退至所述第二起点；从所述第二起点开始沿与所述第一方向相反的方向继续后退，当行走了第二预设距离时，所述水平数据没有超过预设角度，则停止行走；沿所述第一方向向前行走至所述第二起点；转到与清扫方向相同的方向，行走第三预设距离后，再标记当前位置为第三起点；以此类推，当从所述第一起点开始沿与清扫方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖刚军，黄泰明，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44