一种集成化排爆系统技术方案

本实用新型专利技术涉及防爆排爆技术领域，具体涉及一种集成化排爆系统。本实用新型专利技术通过操作切换按钮切换操作手柄的工作模式，在不同的工作模式下，只需要操控操作手柄即可完成排爆任务，不需要在操作过程中还需要观察控制面板上的操作按键，使得操控过程简单、连贯以及快速准确；同时本实用新型专利技术的履带底盘行走装置面对高、低起伏的路况时，当履带倾轧到凸出物体时，履带可向让位区域凹陷，使履带刚性得到有效释放，底盘不易倾翻，增强了底盘通过性。

【技术实现步骤摘要】
一种集成化排爆系统
本技术涉及防爆排爆
，具体涉及一种集成化排爆系统。
技术介绍
排爆机器人是一种可以拆解、转移爆炸物的自动化设备，用于代替人侦察、拆除、运输可疑爆炸物，适用于商场、超市、地铁站、机场等人员密集、环境复杂场所的可疑爆炸物处置。随着反恐形势的日益严峻，可疑爆炸物安装的位置更为隐蔽、复杂，比如爆炸物被安放在高楼上或山地中，这对排爆机器人的爬坡和越障能力提出了更高的要求。现有排爆机器底盘行走装置包括轮式、履带式等形式。实际使用过程中发现轮式底盘行走装置行走不稳定，当轮式排爆机器人钳住爆炸物行走时，一旦爆炸物掉落，易引发爆炸物爆炸。现有履带式排爆机器人的底盘行走装置包括驱动轮、涨紧轮，为增强履带底盘的承重能力往往在驱动轮与涨紧轮之间设置支重轮。但现有履带式排爆机器人当通过楼梯等高、低起伏路况时，极易造成倾翻。并且目前国内外排爆行业产品形形色色多种多样，如排爆杆、防爆球类、防爆罐类、防爆服、排爆机械手等，它们均是单一功能的排防爆产品，操控方面也是点对点间断式的作业方式。就目前所熟知的各种各样的排爆机械手来讲，其全部为间歇式操控模式，而间断式点对点多次操控会导致操控过程定位误差增大，同时间断式点对点操控在排爆过程中要求操控者必须高度集中的一边紧盯视频屏幕一边紧盯操控面板上的各种按键，这种非连续的视觉与手的间断式操控极易使操控者产生疲惫与紧迫感，对于排爆过程十分不利，并且其操控周期长，潜在危险大，对于现场排爆人员的安全不利，后期维护也很繁琐。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种集成化排爆系统，用以解决现有排爆技术中操作困难、容易倾翻的问题。为实现上述目的，本技术的方案包括一种集成化排爆系统，包括控制装置、通讯装置、履带底盘行走装置以及安装在履带底盘行走装置上的排爆机械手和防爆装置，所述履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，其特征在于：所述控制装置包括壳体，所述壳体上包括控制面板，所述控制面板上包括在第一工作模式下控制所述行走装置以及在第二工作模式下控制排爆机械手和防爆装置的操作手柄，还包括用于切换所述操作手柄工作模式的切换按钮；所述壳体内部包括控制电路，所述控制电路包括控制器，所述控制器通过IO线束连接所述切换按钮，所述控制器通过总线连接所述操作手柄；所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。进一步的，所述壳体上还包括应急停止按键，所述控制器连接所述应急停止按键。进一步的，所述通讯装置包括无线通讯模块或者有线通讯模块。进一步的，所述壳体上还包括用于显示所述操作手柄工作模式的指示灯，所述控制器连接所述指示灯。进一步的，所述壳体上还包括用于显示排爆过程的显示屏，所述控制器连接所述显示屏。进一步的，所述履带轮包括分别位于履带两端的驱动轮、涨紧轮，所述驱动轮与涨紧轮之间设有支重轮，所述让位区域位于两个支重轮之间。进一步的，所述支重轮为四个，所述让位区域位于中间的两个支重轮之间。进一步的，所述驱动轮位于支重轮的斜上方。进一步的，所述底盘上还设有用于承托履带的托带轮。进一步的，所述底盘在前后方向上设有与让位区域对应的用于避让障碍物的凹部。本技术的有益效果是：通过操作切换按钮切换操作手柄的工作模式，在不同的工作模式下，只需要操控操作手柄即可完成排爆任务，不需要在操作过程中还需要观察控制面板上的操作按键，使得操控过程简单、连贯以及快速准确；同时本技术的履带底盘行走装置面对高、低起伏的路况时，当履带倾轧到凸出物体时，履带可向让位区域凹陷，使履带刚性得到有效释放，底盘不易倾翻，增强了底盘通过性。附图说明图1是本技术控制装置实施例的结构图；图2是本技术控制装置实施例的电路连接图；图3是本技术的履带底盘行走装置的实施例1的结构示意图；图4是本技术的履带底盘行走装置的实施例2的结构示意图；图5是本技术的履带底盘行走装置的实施例3的结构示意图；图6是本技术的履带底盘行走装置的实施例4的结构示意图；图7是本技术的履带底盘行走装置的实施例5的结构示意图；附图中：1、驱动轮；2、涨紧轮；3、支重轮；4、托带轮；5、凹部；6、履带；7、支重轮；8、支重轮；9、支重轮；11、操作手柄；12、指示灯；13、指示灯；14、切换按钮；15、应急停止开关；16、壳体；17、机械臂；18、防爆球。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步详细的说明。本技术是通过操作切换按钮切换操作手柄的工作模式，从而在排爆过程中只需要通过操作手柄控制排爆装置，而不像现有技术中那样需要一边紧盯视频屏幕一边紧盯操控面板上的各种按键，这种非连续的视觉与手的间断式操控极易使操控者产生疲惫与紧迫感，对于排爆过程十分不利。本技术所述控制装置有多种具体的实施例，下面给出一个具体的实施例来说明。如图1所示为本技术所述控制装置的实施例的结构图，包括操作手柄11(霍尔工程摇杆手柄)、指示灯12、指示灯13、切换按钮14、应急停止开关15和壳体16；本实施例中切换按钮14布置在壳体16上，与操作手柄11分开布置，也可以把切换按钮14布置在操作手柄11上，使切换按钮14和操作手柄11集成设计。在排爆过程中，初始时刻，切换按钮14未按下，指示灯12亮，指示灯13不亮，此时操作手柄11工作在第一工作模式，即操作手柄11此时只控制排爆机构中的行走装置进行运动，包括前进、后退、左转、右转、原地旋转等运动方式；当按下切换按钮14后，指示灯12不亮，指示灯13亮，此时操作手柄11工作在第二工作模式，即操作手柄11此时只控制排爆机构中的排爆装置(机械臂)进行运动，包括前、后、左、右、上、下等方向的移动以及抓取物品和松开物品。当系统出现错误或者其他紧急状况时，可以按下应急停止开关15，控制排爆机构立即停止运行。在上述过程中，控制装置可以通过无线通讯方式或者有线通讯方式向排爆机构发送指令从而控制排爆机构运行。壳体16上还可以设置显示屏，用来显示排爆的具体过程，这样操作人员可以通过显示屏一边观察排爆过程一边仅控制操作手柄即可完成整个排爆过程。图2所示为实施例的电路连接图，可以看到，控制器分别连接有操作手柄、通讯模块、指示灯、电池、切换按钮K1,R为电阻，控制器还连接有显示屏。当K1断开时，操作手柄工作在第一工作模式，只控制行走装置；当K1闭合时，操作手柄工作在第二工作模式，只控制行走装置，这样就使两个工作模式互不干扰，整个排爆过程简单易行。如图2所示，在整个排爆过程中，通讯模块通过无线通讯方式向排爆机构发送控制命令，行走装置、机械臂和防爆装置根据接收到的控制命令进行相应的运动，在其他实施例中也可以采用有线通讯的方式。本技术还包括一种履带底盘行走装置，可适用高、低起伏路况，具有较强的通过性；所述履带底盘行走装置具有多种实施方式，下面给出了四个具体实施例。实施例1本技术的履带底盘行走装置的具体实施例1，如图3所示，一种履带底盘行走装置包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，履带轮上缠绕有履带6，履带轮包括驱动轮1、涨紧轮2、支重轮3以及托带轮4，本实施例中的履带底盘行走装置行走时，驱动轮1驱动履带6行走，涨紧轮2张紧履带6，支重轮3支撑底盘重量并传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种集成化排爆系统，包括控制装置、通讯装置、履带底盘行走装置以及安装在履带底盘行走装置上的排爆机械手和防爆装置，所述履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，其特征在于：所述控制装置包括壳体，所述壳体上包括控制面板，所述控制面板上包括在第一工作模式下控制所述行走装置以及在第二工作模式下控制排爆机械手和防爆装置的操作手柄，还包括用于切换所述操作手柄工作模式的切换按钮；所述壳体内部包括控制电路，所述控制电路包括控制器，所述控制器通过IO线束连接所述切换按钮，所述控制器通过总线连接所述操作手柄；所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。

【技术特征摘要】
1.一种集成化排爆系统，包括控制装置、通讯装置、履带底盘行走装置以及安装在履带底盘行走装置上的排爆机械手和防爆装置，所述履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，其特征在于：所述控制装置包括壳体，所述壳体上包括控制面板，所述控制面板上包括在第一工作模式下控制所述行走装置以及在第二工作模式下控制排爆机械手和防爆装置的操作手柄，还包括用于切换所述操作手柄工作模式的切换按钮；所述壳体内部包括控制电路，所述控制电路包括控制器，所述控制器通过IO线束连接所述切换按钮，所述控制器通过总线连接所述操作手柄；所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。2.根据权利要求1所述一种集成化排爆系统，其特征在于：所述壳体上还包括应急停止按键，所述控制器连接所述应急停止按键。3.根据权利要求1或2所述一种集成化排爆系统，其特征在于：所述通讯装置包括无线通讯模块或者有线通讯模块。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王恩，刘春梅，相里晓军，陈晓东，王勇，罗国生，
申请(专利权)人：三门峡市天康成套设备有限责任公司，
类型：新型
国别省市：河南,41