一种格斗机器人制造技术

一种格斗机器人，所述格斗机器人包括机器人主体和设于机器人主体内部的控制系统，所述机器人主体包括头部、躯干部、手臂和行走装置，所述躯干部包括上部，下部，左部，右部，胸部以及背部，所述头部与躯干部上部固定式连接，所述手臂分别与躯干部左部和右部转动连接，所述行走装置与躯干部下部固定式连接。本实用新型专利技术的格斗机器人通过手臂四个关节的设置，使机器人手臂能多方向、多关节点运动，增加了机器人手臂灵活度.行走装置的设置使机器人的行走更加稳定，增加了机器人的整体平衡，防止摔倒。另外，通过完善机器人控制系统增加了机器人整体移动的灵活度，且安装时根据各元器件的安装位置，配合线路的布局安装接口，避免了线路的缠绕和扭曲。

【技术实现步骤摘要】
一种格斗机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种格斗机器人。
技术介绍
在二十一世界工商业发达的国家，科技产品的创新速度达到了人类前所未有的程度，而且在物资充足的现代生活中，高科技产品都已逐渐普及并融入了我们的日常生活，一般常见的高科技产品如：移动电话、平板计算机、电子书阅读装置这类以实用性功能为主的3C产品；除此之外，随着电影“变形金刚”的推出上映，也让许多人对于机器人的印象完全改观。从1920年作家卡雷尔·恰佩克创造出“机器人”这个词，到2011年大家已普遍“机器人”的存在这期间内，机器人的发展正和大自然的发展规律相似，在结构上从简单走向了复杂，在类型上从单一走到了丰富。小型机器人，特别是格斗型机器人，是目前非常热门的机器人类型，也有多种针对不同类型格斗机器人的比赛，激发了研发人员的兴趣，也打开了一个新的市场。随着科技的发展，越来越多的企业公司进入格斗机器人领域，各类格斗机器人产品功能推陈出新，十分丰富。且随着人工智能技术与互联网的发展，以语音互动、人脸识别、App互联等为主的多功能机器人逐渐进入大家的视线。现有的小型格斗机器人为了能够在格斗过程中能够稳定移动，大多设置成矮小的方形结构，也有设置成仿人结构的格斗机器人，但行走不稳定，手部关节不够灵活，只能完成简单的运动，无法实现多样的游戏功能。而且现有的玩具机器人自由度少、动作协调性差、运动精度低等缺陷，无法达到拟人态动作，难以满足目前的市场需求，另外，现有的小型仿人格斗机器人行走不够稳定，容易出现打滑或机器人摔倒，且行走方向单一，且由于控制系统的不合理设置，使得许多控制线杂乱无章的置于机器人主体上，严重影响了机器人的整体美观以及机器人各个部位的运动范围，且当线路出现问题时无法快速进行检查和修理。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有技术的不足，提供一种行走稳定、关节灵活、控制系统布局合理的格斗机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种格斗机器人，所述格斗机器人包括机器人主体和设于机器人主体内部的控制系统，所述机器人主体包括头部、躯干部、手臂和行走装置，所述躯干部包括上部，下部，左部，右部，胸部以及背部，所述头部与躯干部上部固定式连接，所述手臂分别与躯干部左部和右部转动连接，所述行走装置与躯干部下部固定式连接。本专利技术所述机器人模拟人体结构，包括头部、躯干部、手臂和行走装置，为了更接近人体结构，所述头部可设置成类似于人的头部，也可以设置五官，达到仿人效果。所述控制系统用于控制并驱动机器人主体内部设置的电动装置。所述格斗机器人设有两个手臂，所述手臂可相对躯干部转动，所述手臂上可设置武器等装置，使格斗更具有趣味性。所述机器人还包括行走装置，所述行走装置类似人体腿部，实现机器人稳定、快速行走。进一步的，所述手臂包括依次连接的第一关节、肩部、第二关节、后臂、第三关节、前臂、第四关节以及手部，所述肩部通过第一关节与机器人主体连接，所述后臂通过第二关节与肩部连接，所述前臂通过第三关节与后臂连接，所述手部通过第四关节与前臂连接，所述前臂和后臂形成手臂轴线，所述肩部基于第一关节相对于机器人主体转动，转动平面平行于机器人主体侧面；所述后臂基于第二关节相对于肩部摆动，摆动方向包括朝向机器人主体和远离机器人主体；所述前臂基于第三关节相对于后臂转动，转动方向为绕所述手臂轴线转动；所述手部基于第四关节相对于前臂摆动，摆动轴垂直手臂轴线。所述第一关节的一端与肩部固定，另一端与机器人主体转动连接，使得肩部能够基于第一关节相对于机器人主体转动，转动平面平行于机器人主体侧面；并且肩部能够带动肩部下端的后臂、前臂以及手部一起运动，类似人手臂，实现机器人整个手臂的前后摆动，形成以第一关节为圆心手臂长度为半径的圆形活动范围。所述第二关节两端连接在肩部的前后面对称位置处，使得后臂能够基于第二关节相对于肩部摆动，摆动方向包括朝向机器人主体和远离机器人主体，同时后臂能够带动前臂和手部一起运动，形成以第二关节为圆心，以后臂、前臂和手部长度为直径的四分之一的圆形活动范围。所述第三关节一端连接后臂，一端连接前臂，使得所述前臂基于第三关节相对于后臂转动，转动方向为绕所述手臂轴线转动，并能够带动手部一起运动。形成以第三关节为中心，以手部所持武器为半径的圆形活动范围。所述第四关节两端设置在前臂左右对称位置上，使得所述手部能够沿前臂前后摆动。通过四个关节的设置，使得机器人手臂能够多方向、多关节点运动，增加了机器人手臂的灵活度，使得机器人在格斗过程中能够实现多个方向、多个角度的攻击。四个关节的设置能够实现机器人手臂不同方向的活动范围，使活动范围达到最大化，并且各个关节相互配合，手臂能够多角度多方位伸展，增加了手臂的灵活度。进一步的，所述第一关节包括设于机器人主体内的第一舵机、设于机器人主体与肩部连接处的第一支撑轴以及支撑第一支撑轴的第一轴承，所述第一支撑轴一端与肩部固定式连接，另一端与第一舵机转轴连接，所述机器人主体设有第一卡槽与第一轴承卡合；所述第二关节包括设于后臂内部的第二舵机、设于后臂与肩部一侧连接处的第二支撑轴、支撑第二支撑轴的第二轴承以及后臂与肩部另一侧连接处的第一舵盘，所述第二支撑轴一端与后臂固定，另一端通过第二轴承与肩部转动连接，所述第一舵盘一侧与肩部固定，另一侧与第二舵机转轴连接；所述第三关节包括设于前臂内部上端的第三舵机、设于后臂和前臂连接处的第三支撑轴以及支撑第三支撑轴的第三轴承，所述第三支撑轴一端与后臂固定式连接，另一端与第三舵机转轴连接，所述前臂设有第二卡槽与第三轴承卡合；所述第四关节包括设于前臂内部下端的第四舵机、设于前臂与手部一侧连接处的第四支撑轴、支撑第四支撑轴的第四轴承以及前臂与手部另一侧连接处的第二舵盘，所述第四支撑轴一端与前臂固定，另一端通过第四轴承与手部转动连接，所述第二舵盘一侧与手部固定，另一侧与第四舵机转轴连接。舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。伴随科学技术的不断发展，舵机的应用越来越广泛。不仅在航空模型中，在机器人模型中亦可看到它的应用。本专利技术中所述四个关节，每个关节均设置了一个微型舵机，通过舵机带动关节的运动。所述第一舵机设置在机器人主体内部靠近机器人身体左右两侧位置，方便与手臂连接。所述第一支撑轴一端与肩部焊接固定或为一体式连接，另一端与第一舵机转轴连接，使得第一舵机工作时，所述第一支撑轴可带动手臂转动。由于第一舵机的转动，会带动整个手臂的运动，因此，为了使第一舵机运行更加稳定，将其设置在机器人主体内部。所述第一轴承为金属环，第一支撑轴通过第一轴承支撑，防止舵机运动中的晃动。所述机器人主体外壳一般为塑料材质的构件，外壳通过前后壳合成一个整体，将主体内部构件包围住，起到保护作用。外壳设有第一卡槽，通过前后卡合将第一轴承卡合住。当第一舵机带动第一支撑轴转动时，第一轴承固定不动。由于机器人主体在第一卡槽处为塑料材质，因此第一轴承的设置是为了防止第一支撑轴在转动过程中由于轴距较长引起的晃动，以及在转动过程中可能对机器人主体卡槽位置造成磨损，影响机器人使用寿命。第一关节的设计可实现整个手臂的前后运动，使机器人的攻击范围覆盖到了手臂长度前后能伸展的范围。由于肩部内部空间有限，且为了方便手臂上下运动，所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种格斗机器人，所述格斗机器人包括机器人主体和设于机器人主体内部的控制系统，所述机器人主体包括头部、躯干部、手臂和行走装置，其特征在于，所述躯干部包括上部，下部，左部，右部，胸部以及背部，所述头部与躯干部上部固定式连接，所述手臂分别与躯干部左部和右部转动连接，所述行走装置与躯干部下部固定式连接。

【技术特征摘要】
1.一种格斗机器人，所述格斗机器人包括机器人主体和设于机器人主体内部的控制系统，所述机器人主体包括头部、躯干部、手臂和行走装置，其特征在于，所述躯干部包括上部，下部，左部，右部，胸部以及背部，所述头部与躯干部上部固定式连接，所述手臂分别与躯干部左部和右部转动连接，所述行走装置与躯干部下部固定式连接。2.根据权利要求1所述格斗机器人，其特征在于，所述手臂包括依次连接的第一关节、肩部、第二关节、后臂、第三关节、前臂、第四关节以及手部，所述肩部通过第一关节与机器人主体连接，所述后臂通过第二关节与肩部连接，所述前臂通过第三关节与后臂连接，所述手部通过第四关节与前臂连接，所述前臂和后臂形成手臂轴线，所述肩部基于第一关节相对于机器人主体转动，转动平面平行于机器人主体侧面；所述后臂基于第二关节相对于肩部摆动，摆动方向包括朝向机器人主体和远离机器人主体；所述前臂基于第三关节相对于后臂转动，转动方向为绕所述手臂轴线转动；所述手部基于第四关节相对于前臂摆动，摆动轴垂直手臂轴线。3.根据权利要求2所述格斗机器人，其特征在于，所述第一关节包括设于机器人主体内的第一舵机、设于机器人主体与肩部连接处的第一支撑轴以及支撑第一支撑轴的第一轴承，所述第一支撑轴一端与肩部固定式连接，另一端与第一舵机转轴连接，所述机器人主体设有第一卡槽与第一轴承卡合；所述第二关节包括设于后臂内部的第二舵机、设于后臂与肩部一侧连接处的第二支撑轴、支撑第二支撑轴的第二轴承以及后臂与肩部另一侧连接处的第一舵盘，所述第二支撑轴一端与后臂固定，另一端通过第二轴承与肩部转动连接，所述第一舵盘一侧与肩部固定，另一侧与第二舵机转轴连接；所述第三关节包括设于前臂内部上端的第三舵机、设于后臂和前臂连接处的第三支撑轴以及支撑第三支撑轴的第三轴承，所述第三支撑轴一端与后臂固定式连接，另一端与第三舵机转轴连接，所述前臂设有第二卡槽与第三轴承卡合；所述第四关节包括设于前臂内部下端的第四舵机、设于前臂与手部一侧连接处的第四支撑轴、支撑第四支撑轴的第四轴承以及前臂与手部另一侧连接处的第二舵盘，所述第四支撑轴一端与前臂固定，另一端通过第转动连接，所述第二舵盘一侧与手部固定，另一侧与第四舵机转轴连接。4.根据权利要求1所述格斗机器人，其特征在于，所述行走装置包括第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿，所述每条支腿下端分别设有驱动电机和行走轮，所述驱动电机带动行走轮，所述第一支腿下端设有第一行走轮，所述第二支腿下端设有第二行走轮，所述第三支腿下端设有第三行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗之洪，夏烨，曾嘉想，罗强，
申请(专利权)人：广州市华科尔科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44