一种连退机组钢卷运输小车控制方法技术

本发明专利技术属于连退机组技术领域，公开了一种连退机组钢卷运输小车控制方法，包括：启动钢卷运输小车，自步进粱工作位R0以最高加速度提升到最大小车速度V1，到达高速运动起始点R1；自所述高速运动起始点R1以最大小车速度V1匀速移动到第一减速点R2；自所述第一减速点R2，以最大加速度减速到校验速度V2，到达校验起始点R3；在所述校验起始点R3，以校验速度V2匀速通过到位监测点R4；自所述到位监测点R4，以最大加速度，开始减速到开卷机工作位R5；其中，所述最高加速度为钢卷运输小车在小车移动轨道上的最大安全加速度。本发明专利技术提供一种针对大行程钢卷运输小车的高速控制方法，达到了降低安全风险，提升控制精度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种连退机组钢卷运输小车控制方法
本专利技术涉及
，特别涉及一种连退机组钢卷运输小车控制方法。
技术介绍
高速连退机组是冷轧带钢产线中主要的生产机组，是冷轧带钢生产中重要环节。连退机组的生产效率决定着下道工艺的产量，因此连退机组一直以速度高，节奏快，故障率低而闻名。而高速连退机组又是连退机组中对速度，节奏要求最高的机组之一。但是，由于原料区及步进梁离开卷区域最远距离可达50米，如果采用以往连退线高速小车的控制方式，即铺设柔性电缆来给小车供电及通讯，第一电缆长度过长，成本增加；第二通讯质量受到影响；第三长期运行电缆容易磨损，造成隐患。另一方面，钢卷小车的移动行程往往较短，高速移动控制相对简单，通过匀速移动即可；但是，针对较长的产线设置环境，如钢卷搬运线大于50米的情况，简单的匀速移动将导致搬运速度无法匹配产线的生产效率；但是，单纯的提升匀速移动的速度，又将面临到位精度，高速运动安全性等风险。
技术实现思路
本专利技术提供一种连退机组钢卷运输小车控制方法，解决现有技术中大行程甚至超大行程钢卷搬运小车的高速移动控制的安全风险和到位精度控制难度大的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种连退机组钢卷运输小车控制方法，包括：启动钢卷运输小车，自步进粱工作位R0以最高加速度提升到最大小车速度V1，到达高速运动起始点R1；自所述高速运动起始点R1以最大小车速度V1匀速移动到第一减速点R2；自所述第一减速点R2，以最大加速度减速到校验速度V2，到达校验起始点R3；在所述校验起始点R3，以校验速度V2匀速通过到位监测点R4；自所述到位监测点R4，以最大加速度，开始减速到开卷机工作位R5；其中，所述最高加速度为钢卷运输小车在小车移动轨道上的最大安全加速度。进一步地，所述到位监测点R4与所述校验起始点R3重合。进一步地，所述方法还包括：钢卷运输小车系统；所述钢卷运输小车系统包括：小车本体以及与之配合的小车移动轨道、主站PLC可编程控制器、第一无线通信模块以及设置在所述小车本体上的第二无线通信模块、车载控制器、车载测距装置、车载调速装置以及位置校正装置；所述车载测距装置以及所述车载调速装置分别与所述车载控制器相连，实现小车本体的位移测量和速度调整；所述车载调速装置与所述小车本体的驱动装置相连；所述主站PLC可编程控制器与所述第一无线通信模块相连，所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块相连，所述第二无线通信模块与所述车载控制器相连，通过无线通信方式实现小车本体的控制；所述位置校正装置设置在所述小车本体上，并与所述车载控制器相连，实现小车到达到位监测点的监测。进一步地，所述第一无线通信模块包括：从站PLC可编程控制器、AP无线接入点以及漏波电缆；所述第二无线通信模块包括：与所述漏波电缆匹配的AP无线通信客户端；所述从站PLC可编程控制器与所述AP无线接入点相连，所述漏波电缆与所述AP无线接入点相连；所述从站PLC可编程控制器与所述主站PLC可编程控制器相连；所述漏波电缆布设在所述小车移动轨道上，所述AP无线通信客户端设置在所述移小车本体上。进一步地，所述车载调速装置包括：变频器；所述变频器设置在所述小车本体上，并分别与所述车载控制器以及所述小车本体的驱动装置相连。进一步地，所述车载测距装置包括：绝对值编码器；所述绝对值编码器设置在所述小车本体上，并分别与所述车载控制器以及所述小车本体的驱动装置相连。进一步地，所述位置校正装置包括：射频识别器以及射频识别标签；所述射频识别标签设置在所述小车移动轨道上，位于所述小车本体的行程内；所述射频识别器设置在所述小车本体上，与所述车载控制器相连。进一步地，所述位置校正装置包括：接近传感器；所述接近传感器设置在所述小车本体上，与所述车载控制器相连。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请实施例中提供的连退机组钢卷运输小车控制方法，针对大行程的钢卷运输小车的高速移动控制；通过将小车移动行程划分成加速段，匀速段、减速段，匀速段以及减速段的方式，使得钢卷小车能够符合产线安全要求和控制能力的最高速度，从而匹配产线的高速生产效率。具体来说，通过最高加速度控制，使得小车以最快速度进入高速运行状态，并保持此速度运行；进一步，为了满足小车到位精度的要求，进行小车位置校验，即在到达开卷机工作位之前设置到位监测点；同时，为了满足到位监测精度，以最高加速度值进行减速到校验速度，满足校验精度对移动速度的要求；同时，减速过程的时间也是最小的。进一步地，通过到位监测点之后，也最快降速到达开卷机工作位。使得整个过程中，加速和减速过程都以最快速度完成，其余阶段，都已满足安全和检测要求的最高标准的最大速度运行，从而达到高速移动的同时满足安全和到位控制精度的要求。进一步地，通过在小车本体上设置车载调速装置和车载测距装置，配合车载控制器实现稳定可靠的小车速度和位置控制，以满足连退机组高速，高精度的钢卷运输需求。同时，通过第一无线通信模块、第二无线通信模块以及主站PLC可编程控制器形成无线通信模式，解决现有技术中线缆连接导致的线缆铺设困难，距离长的问题；同时也避免了线缆在跟随移动小车高速往复运动过程中磨损的问题，大幅提升了通信的可靠性；同时通过无线通信能够提升通信效率。进一步通过设置在导轨上的漏波电缆和小车本体上的AP无线通信客户端的搭配结构，实现近距离，高可靠性无线通信，用以适应连退机组的复杂环境，大幅提升无线通信结构对复杂环境的抗干扰能力，从而保证通信的可靠性。附图说明图1为本专利技术提供的连退机组钢卷运输小车控制方法原理示意图；图2为本专利技术提供的连退机组钢卷高速运输小车的系统结构示意图；图3为本专利技术提供的连退机组钢卷高速运输小车的布局结构示意图。具体实施方式本申请实施例通过提供一种连退机组钢卷运输小车控制方法，解决现有技术中大行程甚至超大行程钢卷搬运小车的高速移动控制的安全风险和到位精度控制难度大的技术问题。为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细说明，应当理解本专利技术实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。参见图1，一种连退机组钢卷运输小车控制方法，包括：启动钢卷运输小车，自步进粱工作位R0以最高加速度提升到最大小车速度V1，到达高速运动起始点R1；也就是最快速度到达最大小车速度V1，进入高速移动状态。自所述高速运动起始点R1以最大小车速度V1匀速移动到第一减速点R2；尽可能以最大速度小车速度V1移动更多的行程。自所述第一减速点R2，以最大加速度减速到校验速度V2，到达校验起始点R3；在所述校验起始点R3，以校验速度V2匀速通过到位监测点R4；自所述到位监测点R4，以最大加速度，开始减速到开卷机工作位R5；也就是，全过程中，尽可能缩短状态变化的时间，延长以最大小车速度移动的时间；同时满足控制进度要求。其中，所述最高加速度为钢卷运输小车在小车移动轨道上的最大安全加速度。一般来说，所述到位监测点R4与所述校验起始点R3重合，经可能降低低速运行的时间。参见图1，连退机组钢卷高速运输小车，包括：小车本体以及与之配合的小车移动轨道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连退机组钢卷运输小车控制方法，其特征在于，包括：启动钢卷运输小车，自步进粱工作位R0以最高加速度提升到最大小车速度V1，到达高速运动起始点R1；自所述高速运动起始点R1以最大小车速度V1匀速移动到第一减速点R2；自所述第一减速点R2，以最大加速度减速到校验速度V2，到达校验起始点R3；在所述校验起始点R3，以校验速度V2匀速通过到位监测点R4；自所述到位监测点R4，以最大加速度，开始减速到开卷机工作位R5；其中，所述最高加速度为钢卷运输小车在小车移动轨道上的最大安全加速度。

【技术特征摘要】
1.一种连退机组钢卷运输小车控制方法，其特征在于，包括：启动钢卷运输小车，自步进粱工作位R0以最高加速度提升到最大小车速度V1，到达高速运动起始点R1；自所述高速运动起始点R1以最大小车速度V1匀速移动到第一减速点R2；自所述第一减速点R2，以最大加速度减速到校验速度V2，到达校验起始点R3；在所述校验起始点R3，以校验速度V2匀速通过到位监测点R4；自所述到位监测点R4，以最大加速度，开始减速到开卷机工作位R5；其中，所述最高加速度为钢卷运输小车在小车移动轨道上的最大安全加速度。2.如权利要求1所述的连退机组钢卷运输小车控制方法，其特征在于：所述到位监测点R4与所述校验起始点R3重合。3.如权利要求1所述的连退机组钢卷运输小车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：钢卷运输小车系统；所述钢卷运输小车系统包括：小车本体以及与之配合的小车移动轨道、主站PLC可编程控制器、第一无线通信模块以及设置在所述小车本体上的第二无线通信模块、车载控制器、车载测距装置、车载调速装置以及位置校正装置；所述车载测距装置以及所述车载调速装置分别与所述车载控制器相连，实现小车本体的位移测量和速度调整；所述车载调速装置与所述小车本体的驱动装置相连；所述主站PLC可编程控制器与所述第一无线通信模块相连，所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块相连，所述第二无线通信模块与所述车载控制器相连，通过无线通信方式实现小车本体的控制；所述位置校正装置设置在所述小车本体上，并与...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑洋，杨天贵，肖银平，
申请(专利权)人：通用电气武汉自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42