焊接机器人传动机构制造技术

焊接机器人传动机构，连接在机器人手臂的末端，包括机器人手腕和焊枪座，机器人手腕包括腕部壳体和两连接臂，焊枪座设有固定焊枪用的夹持元件，腕部壳体内设有驱动夹持元件旋转的第一电机和驱动焊枪座俯仰的第二电机，其中一侧的连接臂中内设有第一传动带组件，另一侧的连接臂中内设有第二传动带组件，第二传动带组件分别与第二电机、焊枪座传动相连，焊枪座的前端设有第一轴承，夹持元件包括连接焊枪的夹持部和连接焊枪座的连接轴，连接轴穿设过第一轴承，连接轴的后端套设有内齿轮，焊枪座还内设有传动齿轮轴，传动齿轮轴的前端设有不完全齿轮，不完全齿轮与连接轴的内齿轮啮合，第一传动带组件分别与第一电机、传动齿轮轴传动相连。

【技术实现步骤摘要】
焊接机器人传动机构
本技术属于焊接
，涉及一种焊接机器人，特别是一种焊接机器人传动机构。
技术介绍
弧焊机器人凭借其高精度的传感技术和优化的机器人系统配置，在汽车、摩托车、工程机械、桥梁、钢结构建筑等领域中得到了广泛的应用。焊接用机器人基本上都是属于关节式机器人，绝大部分是6轴的，其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态不同的要求。焊接机器人中腕关节的传动结构设计是机器人研究领域的挑战性课题之一，目前，现有的焊接机器人仅能实现传动和简单摆动，而且腕关节不仅体型偏大、笨重，而且操作起来不方便控制，易遇到死角问题，结构复杂，不方便检查和维修。其次，末端工具旋转到一定位置需要作间歇性的停顿时，控制其旋转的电机必须停止转动，再次旋转时电机再重新启动，电机间断性的运行和停止，不仅增加了机器人程序编程的复杂性，而且会降低电机的使用寿命。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种体积小巧，结构简单的焊接机器人传动机构。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：焊接机器人传动机构，所述焊接机器人传动机构连接在机器人手臂的末端，包括机器人手腕以及可转动连接于机器人手腕的焊枪座，所述机器人手腕包括中空的腕部壳体和中空的两连接臂，两连接臂延伸在所述腕部壳体的左右两侧；所述焊枪座设有固定焊枪用的夹持元件；所述腕部壳体内设有驱动夹持元件旋转的第一电机和驱动焊枪座俯仰的第二电机，所述第一电机、第二电机的轴向方向与所述连接臂的轴向方向垂直；其中一侧的连接臂中内设有将所述第一电机的驱动力传动至所述夹持元件的第一传动带组件，另一侧的连接臂中内设有将所述第二电机的驱动力传动至所述焊枪座的第二传动带组件，所述第二传动带组件分别与所述第二电机、焊枪座传动相连；所述焊枪座内部呈中空，所述焊枪座的前端设有第一轴承，所述夹持元件包括连接焊枪的夹持部和连接焊枪座的连接轴，所述连接轴穿设过所述第一轴承，所述连接轴与第一轴承的内圈过盈配合，所述连接轴的后端开设有齿轮腔，所述齿轮腔内设有内齿轮，所述连接轴与内齿轮过盈配合；所述焊枪座内还设有传动齿轮轴和齿轮轴安装架，所述齿轮轴安装架与所述焊枪座固定相连，所述传动齿轮轴安装在所述齿轮轴安装架上，所述齿轮轴安装架具有和所述传动齿轮轴相配合的轴承，所述传动齿轮轴穿设过其轴承，所述传动齿轮轴的前端设有不完全齿轮，所述不完全齿轮与所述连接轴的内齿轮啮合，所述第一传动带组件分别与所述第一电机、传动齿轮轴传动相连；所述第一传动带组件包括第一输出轴，所述第一输出轴的端部设有斜齿轮，所述斜齿轮与所述传动齿轮轴啮合；所述第一传动带组件还包括主动带轮一、被动带轮一和皮带一，所述主动带轮一和所述被动带轮一通过所述皮带一传动相连，所述第一电机具有第一电机输出轴，所述第一电机输出轴穿入左侧的连接臂与所述主动带轮一连接，所述第一输出轴与所述被动带轮一连接；所述焊枪座的两侧具有转轴，两所述连接臂分别设有第二轴承，所述转轴分别穿设过所述第二轴承，所述第二传动带组件包括第二输出轴，所述第二输出轴的外端部套设有齿轮一，焊枪座右侧的转轴套设有齿轮二，齿轮一和齿轮二啮合传动；所述第二传动带组件还包括主动带轮二、被动带轮二和皮带二，所述主动带轮二和所述被动带轮二通过所述皮带二传动相连，所述第二电机具有第二电机输出轴，所述第二电机输出轴穿入右侧的连接臂与所述主动带轮二连接，所述第二输出轴与所述被动带轮二连接。在上述的焊接机器人传动机构中，所述腕部壳体具有第一电机室和位于第一电机室前侧的第二电机室，所述第一电机安装在所述第一电机室，所述第二电机安装在所述第二电机室。在上述的焊接机器人传动机构中，所述第一电机室连通位于左侧的连接臂，所述第二电机室连通位于右侧的连接臂。在上述的焊接机器人传动机构中，所述第一电机室包括可拆卸的第一盖板，所述第二电机室包括可拆卸的第二盖板。在上述的焊接机器人传动机构中，左侧的连接臂开设有连接臂开孔，所述焊枪座的左侧开设有焊枪座开孔，所述连接臂开孔和所述焊枪座开孔相对，所述第一输出轴穿设过所述连接臂开孔和焊枪座开孔，并且所述连接臂开孔的尺寸和所述焊枪座开孔的尺寸均大于所述第一输出轴的轴径。在上述的焊接机器人传动机构中，所述夹持部具有用于连接焊枪的连接孔，所述连接轴螺纹连接于所述夹持部。与现有技术相比，本技术方案具有的优势是：1、夹持元件的连接轴是和不完全齿轮进行啮合，不完全齿轮具有无齿部分，无齿部分不能带动连接轴转动，从而实现了夹持元件能够间歇地旋转，期间第一电机能够持续地运行，不会影响到其使用寿命，且能够简化机器人程序编程；2、第一电机和第二电机安装于各自相应的电机室中，便于检查和维修，且机器人手腕结构布置合理，便于缩小空间，使得整个传动机构的体积小巧，灵活；3、夹持元件由夹持部和连接轴螺纹连接而成，因此不仅降低了夹持元件的生产工艺，而且便于安装和维修，且当其中一个部件受损时，能直接替换，降低了使用成本。附图说明图1是本技术的焊接机器人传动机构的结构示意图。图2是本技术的焊接机器人传动机构的透视图。图3是本技术的焊接机器人传动机构的第一传动带组件的结构示意图。图4是本技术的焊接机器人传动机构的第二传动带组件的结构示意图。图5是图2的局部放大图。图中，10、机器人手腕；11、腕部壳体；111、第一电机室；112、第二电机室；12、连接臂；121、第二轴承；13、第一盖板；14、第二盖板；20、焊枪座；21、第一轴承；22、转轴；30、夹持元件；31、夹持部；32、连接轴；41、第一电机；42、第二电机；50、第一传动带组件；51、第一输出轴；52、斜齿轮；60、第二传动带组件；61、第二输出轴；70、传动齿轮轴；71、不完全齿轮；72、内齿轮；73、齿轮轴安装架；74、主动带轮一；75、被动带轮一；76、皮带一；77、第一电机输出轴；78、主动带轮二；79、被动带轮二；80、皮带二；81、第二电机输出轴；82、齿轮一；83、齿轮二；84、第一输出轴安装架；85、第二输出轴安装架。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1至图5所示，本技术提供了一种焊接机器人传动机构，所述焊接机器人传动机构连接在机器人手臂的末端，包括机器人手腕10以及可转动连接于机器人手腕10的焊枪座20，所述机器人手腕10包括中空的腕部壳体11和中空的两连接臂12，两连接臂12延伸在所述腕部壳体11的左右两侧；所述焊枪座20设有固定焊枪用的夹持元件30；所述腕部壳体11内设有驱动夹持元件30旋转的第一电机41和驱动焊枪座20俯仰的第二电机42，所述第一电机41、第二电机42的轴向方向与所述连接臂12的轴向方向垂直；其中一侧的连接臂中内设有将所述第一电机41的驱动力传动至所述夹持元件30的第一传动带组件50，另一侧的连接臂中内设有将所述第二电机42的驱动力传动至所述焊枪座20的第二传动带组件60，所述第二传动带组件60分别与所述第二电机42、焊枪座20传动相连；所述焊枪座20内部呈中空，所述焊枪座20的内部前端设有第一轴承21，所述夹持元件30包括连接焊枪的夹持部31和本文档来自技高网...

【技术保护点】
焊接机器人传动机构，所述焊接机器人传动机构连接在机器人手臂的末端，包括机器人手腕以及可转动连接于机器人手腕的焊枪座，其特征在于，所述机器人手腕包括中空的腕部壳体和中空的两连接臂，两连接臂延伸在所述腕部壳体的左右两侧；所述焊枪座设有固定焊枪用的夹持元件；所述腕部壳体内设有驱动夹持元件旋转的第一电机和驱动焊枪座俯仰的第二电机，所述第一电机、第二电机的轴向方向与所述连接臂的轴向方向垂直；其中一侧的连接臂中内设有将所述第一电机的驱动力传动至所述夹持元件的第一传动带组件，另一侧的连接臂中内设有将所述第二电机的驱动力传动至所述焊枪座的第二传动带组件，所述第二传动带组件分别与所述第二电机、焊枪座传动相连；所述焊枪座内部呈中空，所述焊枪座的前端设有第一轴承，所述夹持元件包括连接焊枪的夹持部和连接焊枪座的连接轴，所述连接轴穿设过所述第一轴承，所述连接轴与第一轴承的内圈过盈配合，所述连接轴的后端开设有齿轮腔，所述齿轮腔内设有内齿轮，所述连接轴与内齿轮过盈配合；所述焊枪座内还设有传动齿轮轴和齿轮轴安装架，所述齿轮轴安装架与所述焊枪座固定相连，所述传动齿轮轴安装在所述齿轮轴安装架上，所述齿轮轴安装架具有和所述传动齿轮轴相配合的轴承，所述传动齿轮轴穿设过其轴承，所述传动齿轮轴的前端设有不完全齿轮，所述不完全齿轮与所述连接轴的内齿轮啮合，所述第一传动带组件分别与所述第一电机、传动齿轮轴传动相连；所述第一传动带组件包括第一输出轴，所述第一输出轴的端部设有斜齿轮，所述斜齿轮与所述传动齿轮轴啮合；所述第一传动带组件还包括主动带轮一、被动带轮一和皮带一，所述主动带轮一和所述被动带轮一通过所述皮带一传动相连，所述第一电机具有第一电机输出轴，所述第一电机输出轴穿入左侧的连接臂与所述主动带轮一连接，所述第一输出轴与所述被动带轮一连接；所述焊枪座的两侧具有转轴，两所述连接臂分别设有第二轴承，所述转轴分别穿设过所述第二轴承，所述第二传动带组件包括第二输出轴，所述第二输出轴的外端部套设有齿轮一，焊枪座右侧的转轴套设有齿轮二，齿轮一和齿轮二啮合传动；所述第二传动带组件还包括主动带轮二、被动带轮二和皮带二，所述主动带轮二和所述被动带轮二通过所述皮带二传动相连，所述第二电机具有第二电机输出轴，所述第二电机输出轴穿入右侧的连接臂与所述主动带轮二连接，所述第二输出轴与所述被动带轮二连接。...

【技术特征摘要】
1.焊接机器人传动机构，所述焊接机器人传动机构连接在机器人手臂的末端，包括机器人手腕以及可转动连接于机器人手腕的焊枪座，其特征在于，所述机器人手腕包括中空的腕部壳体和中空的两连接臂，两连接臂延伸在所述腕部壳体的左右两侧；所述焊枪座设有固定焊枪用的夹持元件；所述腕部壳体内设有驱动夹持元件旋转的第一电机和驱动焊枪座俯仰的第二电机，所述第一电机、第二电机的轴向方向与所述连接臂的轴向方向垂直；其中一侧的连接臂中内设有将所述第一电机的驱动力传动至所述夹持元件的第一传动带组件，另一侧的连接臂中内设有将所述第二电机的驱动力传动至所述焊枪座的第二传动带组件，所述第二传动带组件分别与所述第二电机、焊枪座传动相连；所述焊枪座内部呈中空，所述焊枪座的前端设有第一轴承，所述夹持元件包括连接焊枪的夹持部和连接焊枪座的连接轴，所述连接轴穿设过所述第一轴承，所述连接轴与第一轴承的内圈过盈配合，所述连接轴的后端开设有齿轮腔，所述齿轮腔内设有内齿轮，所述连接轴与内齿轮过盈配合；所述焊枪座内还设有传动齿轮轴和齿轮轴安装架，所述齿轮轴安装架与所述焊枪座固定相连，所述传动齿轮轴安装在所述齿轮轴安装架上，所述齿轮轴安装架具有和所述传动齿轮轴相配合的轴承，所述传动齿轮轴穿设过其轴承，所述传动齿轮轴的前端设有不完全齿轮，所述不完全齿轮与所述连接轴的内齿轮啮合，所述第一传动带组件分别与所述第一电机、传动齿轮轴传动相连；所述第一传动带组件包括第一输出轴，所述第一输出轴的端部设有斜齿轮，所述斜齿轮与所述传动齿轮轴啮合；所述第一传动带组件还包括主动带轮一、被动带轮一和皮带一，所述主动带轮一和所述被动带轮一通过所述皮带一传动相连，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李武朝，郭为安，王进满，朱金根，
申请(专利权)人：嘉兴职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33