智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质技术

本公开至少一个实施例的主要目的在于提供一种智能个人交通工具及其控制方法、调度方法、存储介质及计算机系统，用以减少个人交通工具使用过程中的人工操作。智能个人交通工具的控制模块能够根据用户在用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令确定行驶路径，并根据该行驶路径以及通过感知与定位模块采集到的位置信息控制行走装置。从而能够实现智能个人交通工具的自动驾驶，减少个人交通工具使用过程中的人工操作。

【技术实现步骤摘要】
智能个人交通工具及其控制方法、调度方法及存储介质
本公开的实施例涉及个人交通工具领域，尤其涉及一种智能个人交通工具及其控制方法、调度方法、存储介质及计算机系统。
技术介绍
个人交通工具一直是交通工具制造商和设计公司关注的热点。目前个人交通工具的主要类型包括新型的自行车、电动车、摩托车、轮椅、滑板、平衡车、代步车等等。专利技术人在对相关技术研究的过程中发现，现有技术中，一般的个人交通工具都需要较多的人工操作，这样不利于提升用户的使用体验。对于一些老人或者残障人士而言，过多的人工操作甚至会导致这些人根本无法使用这些个人交通工具。下面以轮椅进行举例说明。轮椅为行动不便的人群带来了方便，随着社会文明的进步发展，一般的轮椅由于其自身的一些缺点，电动轮椅有取代手动轮椅的趋势。电动轮椅一般包括车体、前后轮、驱动电机、操纵杆和电机驱动器，驱动电机由蓄电池供电，驱动后轮，坐在轮椅上的人只需按动操作杆，即可实现轮椅的前进、后退及左右转弯。现有的电动轮椅均需要使用者自己手动控制，或者由他人在背后推动轮椅行走。当需要老人或残疾人自己控制轮椅行走时，存在着很多的不便之处，比如上肢有残疾、视力减退人士等都难以使用；由他人推动行走更是耗费人力，使用成本较高。
技术实现思路
本公开至少一个实施例的主要目的在于提供一种智能个人交通工具及其控制方法、调度方法、存储介质及计算机系统，用以减少个人交通工具使用过程中的人工操作。本公开实施例提供了一种智能个人交通工具，包括：控制模块以及耦接至所述控制模块的行走装置、感知与定位模块、用户接口模块和第一存储模块；所述第一存储模块用于存储预设路径；所述控制模块，用于：获取通过所述用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令；根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径；在确定行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶，具体包括：通过所述感知与定位模块采集所述智能个人交通工具的位置信息；根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；所述控制模块，还用于通过所述操作机构采集人工驾驶操作，在采集到所述人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。在一些实施例中，所述控制模块还用于在检测到所述人工驾驶操作停止时，切换到自动驾驶模式。在一些实施例中，所述操作机构为手柄。在一些实施例中，所述控制模块还用于，在根据所述位置信息确定所述智能个人交通工具位于所述第一存储模块中的预设路径上且当前处于人工驾驶模式时，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。在一些实施例中，所述控制模块还用于在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，发出告警信息。在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，控制所述行走装置停止行进。在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，提示用户通过所述操作机构进行人工驾驶操作；在检测到人工驾驶操作后，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。在一些实施例中，所述感知与定位模块包括避障传感器；所述控制模块，还用于通过所述避障传感器采集障碍物信息；所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且在判断所述障碍物为可移动的障碍物时，控制所述行走装置停止行进；在判断所述障碍物从行驶路径上移除后，根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置继续行进。在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：在根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且所述障碍物为不可移动的障碍物时，提示用户通过所述操作机构进行人工驾驶操作。在一些实施例中，所述控制模块还用于在判断所述智能个人交通工具避开障碍物之后，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。在一些实施例中，所述智能个人交通工具为轮椅。在一些实施例中，所述感知与定位模块包括一个单目摄像头；所述通过感知与定位模块采集所述智能个人交通工具的位置信息，包括：通过所述单目摄像头采集所述智能个人交通工具的位置信息。在一些实施例中，所述控制模块包括中央控制器和耦接至所述中央控制器的第二存储模块，所述第二存储模块用于存储计算机指令，所述中央处理器用于执行所述第二存储模块中存储的计算机指令。在一些实施例中，所述智能个人交通工具还包括：耦接至所述控制模块的无线通信模块；所述控制模块，还用于通过所述无线通信模块接收外部设备发送的第二行驶路径设置指令；在用户没有通过所述用户接口模块输入所述第一行驶路径设置指令时，根据所述第二行驶路径设置指令确定该第二行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径。本公开实施例还提供了一种用于智能个人交通工具的控制方法，所述方法包括：获取用户输入的第一行驶路径设置指令；根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令所对应的行驶路径；在确定所对应的行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶；具体包括：采集所述智能个人交通工具的位置信息；根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。在一些实施例中，所述方法还包括：采集人工驾驶操作，在采集到所述人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。在一些实施例中，所述方法还包括：在检测到所述人工驾驶操作停止时，切换到自动驾驶模式。在一些实施例中，所述采集人工驾驶操作，包括：采集在手柄处执行的人工驾驶操作。在一些实施例中，所述方法还包括：在根据所述位置信息确定所述智能个人交通工具位于预设路径上且当前处于人工驾驶模式时，提示用户选择自动驾驶模式；在用户选择自动驾驶模式后，进入自动驾驶模式。在一些实施例中，所述方法还包括：在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，发出告警信息。在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，控制所述行走装置停止行进。在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：在所述智能个人交通工具遭遇障碍物时，提示用户通过所述操作机构进行人工驾驶操作；在检测到人工驾驶操作后，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。在一些实施例中，所述方法还包括：采集障碍物信息；所述根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置，包括：根据所述障碍物信息确定所述智能个人交通工具在行进方向上靠近障碍物且在判断所述障碍物为可移动的障碍物时，控制所述行走装置停止行进；在判断所述障碍物从行驶路径上移除后，根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置继续行进。在一些实施例中，所述根据所述行驶路径和所述位置信息控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能个人交通工具，其特征在于，包括：控制模块以及耦接至所述控制模块的行走装置、感知与定位模块、用户接口模块和第一存储模块；所述第一存储模块用于存储预设路径；所述控制模块，用于：获取通过所述用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令；根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径；在确定行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶，具体包括：通过所述感知与定位模块采集所述智能个人交通工具的位置信息；根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。

【技术特征摘要】
1.一种智能个人交通工具，其特征在于，包括：控制模块以及耦接至所述控制模块的行走装置、感知与定位模块、用户接口模块和第一存储模块；所述第一存储模块用于存储预设路径；所述控制模块，用于：获取通过所述用户接口模块输入的第一行驶路径设置指令；根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径；在确定行驶路径后，在自动驾驶模式下控制所述智能个人交通工具的行驶，具体包括：通过所述感知与定位模块采集所述智能个人交通工具的位置信息；根据所述行驶路径和所述位置信息控制所述行走装置。2.根据权利要求1所述的智能个人交通工具，其特征在于，所述智能个人交通工具还包括耦接至所述控制模块的操作机构；所述控制模块，还用于通过所述操作机构采集人工驾驶操作，在采集到所述人工驾驶操作时，切换到人工驾驶模式；并在人工驾驶模式下，根据所述人工驾驶操作控制所述行走装置。3.根据权利要求1或2所述的智能个人交通工具，其特征在于，所述智能个人交通工具还包括：耦接至所述控制模块的无线通信模块；所述控制模块，还用于通过所述无线通信模块接收外部设备发送的第二行驶路径设置指令；在用户没有通过所述用户接口模块输入所述第一行驶路径设置指令时，根据所述第二行驶路径设置指令确定该第二行驶路径设置指令在所述第一存储模块中所对应的行驶路径。4.一种用于智能个人交通工具的控制方法，其特征在于，包括：获取用户输入的第一行驶路径设置指令；根据所述第一行驶路径设置指令确定该第一行驶路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉新，蔡少骏，罗赛，安鹏，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11