车辆及其控制方法技术

公开了一种车辆及其控制方法。该车辆包括：输入装置，所述输入装置被配置为从用户接收用户命令；以及控制器，所述控制器被配置为：获取车辆驾驶信息，基于所述车辆驾驶信息，控制所述车辆自动行驶，确定所述用户命令是否与所述车辆驾驶信息不一致，并且基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，确定忽略所述用户命令，并且响应于确定忽略所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述用户命令来控制所述车辆，或者基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息一致的确定，确定应用所述用户命令，并且响应于确定应用所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息和所述用户命令来控制所述车辆。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法
本申请总体上涉及一种车辆及其控制方法。
技术介绍
车辆是在乘坐于其中的用户所期望的方向上移动的设备。车辆的代表性示例可以是汽车。在一些实施方式中，已经在车辆中安装了各种传感器和电子装置，以便于使用该车辆的用户。特别地，为了便于用户驾驶，已经在积极研究高级驾驶员辅助系统(ADAS)。此外，已经作出巨大努力来开发自动车辆。当车辆在自动行驶(travellingautonomously，自主行驶)时，如果用户通过手柄或加速踏板来施加命令，则车辆基本上会忽略用户命令并且保持自动行驶。然而，即使当车辆自动行驶时，有时也需要应用用户的命令。此外，如果用户未能察觉到由车辆识别的危险情况，并且输入了错误命令，则车辆忽略用户命令并保持自动行驶是安全的。由于这些原因，正在努力研究仅当用户命令适合于车辆的驾驶情况时才应用在车辆的自动行驶期间接收到的用户命令的技术。
技术实现思路
一般地，在本说明书中描述的主题的一个创新方面可以在一种车辆中实现，该车辆包括：输入装置，所述输入装置被配置为从用户接收用户命令；以及控制器，所述控制器被配置为：获取车辆驾驶信息，基于所述车辆驾驶信息，控制所述车辆自动行驶，确定所述用户命令是否与所述车辆驾驶信息不一致，并且基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，确定忽略所述用户命令，并且响应于确定忽略所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述用户命令来控制所述车辆，或者基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息一致的确定，确定应用所述用户命令，并且响应于确定应用所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息和所述用户命令来控制所述车辆。上述和其它实施方式各自均可以可选地包括一个或更多个以下特征的个体或其组合。特别地，一种实施方式包括所有以下特征的组合。在本说明书中描述的主题可以在特定示例中实现，以实现一个或更多个以下优点。与常规车辆相比，车辆确定在车辆行驶期间接收到的用户命令是否适合于车辆的驾驶情况。特别地，车辆使用适合于车辆驾驶状况的用户命令，使得车辆可以防止由用户作出的错误决定而引起的风险。此外，在用户命令不可用的状态下，车辆移动到用户命令可用的位置，使得车辆可以通过反映用户的意图来自动行驶。在附图和下面的描述中阐述了本说明书中描述的主题的一个或更多个示例的细节。根据本说明书、附图和权利要求，该主题的其它潜在特征、方面和优点将变得显而易见。附图说明图1是例示示例性车辆的示图。图2是例示示例性车辆的外观的示图。图3和图4是例示示例性车辆的内部的示图。图5和图6是例示车辆外部的一个或更多个示例性对象的示图。图7是例示示例性车辆的示图。图8是例示用于控制自动车辆的示例性方法的流程图。图9是例示用于控制自动车辆的另一示例性方法的流程图。图10a、图10b、图10c、图10d、图10e和图10f是例示控制自动车辆的示例性方法的示图。图11是例示驾驶员不期望的示例性用户输入的示图。图12是例示基于一个或更多个用户命令来控制自动车辆的示例性方法的流程图。图13是例示基于至少一个用户输入来自动行驶的示例性自动车辆的示图。图14a和图14b是例示确定应用用户命令的控制极限的示例性车辆的示图。图15是例示输出控制极限和控制结果的示例性车辆的示图。图16是例示确定车辆所移动到的位置的示例性自动车辆的示图。图17a和图17b是例示确定车辆所移动到的位置的另一示例性自动车辆的示图。图18是例示自动车辆中的用于获取用户对移动到特定位置的确认的示例性用户界面的示图。在各幅图中相同的附图标记和标号指示相同的元件。具体实施方式如在本说明书中描述的车辆可以包括汽车和摩托车。如在本说明书中描述的车辆可以包括所有的以下三种：内燃机车辆，其包括作为动力源的发动机；混合动力车辆，其包括作为动力源的发动机和电动机两者；以及电动车辆，其包括作为动力源的电动机。图1例示了示例性车辆。图2例示了示例性车辆的外观。图3和图4例示了示例性车辆的内部。图5和图6例示了车辆外部的一个或更多个示例性对象。图7例示了示例性车辆。参照图1至图7，车辆100可以包括通过动力源旋转的多个车轮和用于控制车辆100的驾驶方向的转向输入装置510。车辆100可以是自动车辆。车辆100可以在控制器170的控制下自动行驶。车辆100可以基于车辆驾驶信息来自动行驶。车辆驾驶信息可以是在车辆100行驶期间通过各种单元获取的信息。车辆驾驶信息可以包括以下信息中的至少一种：通过对象检测装置获取的关于车辆外部的对象的信息；在车辆100行驶时利用通信装置400接收的信息；导航信息；车辆100的控制状态信息；以及车辆100的位置信息。例如，车辆驾驶信息可以包括由不同车辆发送的关于不同车辆的信息、关于车辆100的路线的信息、以及地图信息。例如，车辆驾驶信息可以指示以下内容：位于车辆100周围的对象的类型、位置、移动；在车辆100附近是否存在交通线；在车辆100停车时附近车辆是否正在行驶；在车辆100附近是否存在用于停车的空间；车辆和对象是否会碰撞；行人或自行车参照车辆100所在的位置；车辆100正在行驶的道路的类型；车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆100的移动。车辆驾驶信息可以通过对象检测装置300、通信装置400、导航系统770、感测单元120和接口130中的至少一个来获取，并被提供给控制器170。基于车辆驾驶信息，控制器170可以控制车辆100自动行驶。车辆100的控制模式可以是指示对象控制车辆100的模式。例如，车辆100的控制模式可以包括：包括在车辆中的控制单元170或操作系统控制车辆100的自动车辆；车辆100中的驾驶员控制车辆100的手动驾驶模式；以及除了车辆100以外的装置控制车辆100的远程控制模式。当车辆100处于自动模式时，控制器170或操作系统700可以基于车辆驾驶信息来控制车辆100。因此，车辆100可以在不需要利用操控装置500接收的用户命令的情况下行驶。例如，自动模式中的车辆100可以基于在车辆驾驶系统710、泊出(parking-out)系统740和停车系统750中生成的信息、数据或信号来行驶。如果在车辆100自动行驶时利用操控装置500来接收用户命令，则车辆可以确定用户命令是否与所获取的车辆驾驶信息不一致。如果用户命令与车辆驾驶信息不一致，则车辆100可以忽略该用户命令。如果用户命令与车辆驾驶信息一致，则车辆100可以应用该用户命令。如果车辆100应用了用户命令，则车辆100可以基于该用户命令和车辆驾驶信息来行驶。如果车辆100忽略了用户命令，则车辆100可以仅基于车辆驾驶信息来行驶。将参照图8和以下其它附图来提供其详细描述。当车辆100处于手动驾驶模式时，可以通过利用操控装置500接收的用户命令来控制车辆100，该用户命令是关于转向、加速和减速中的至少一个。在这种情况下，操控装置500生成与用户命令对应的输入信号，并将生成的输入信号提供给控制器170。控制器可以基于通过操控装置500提供的输入信号来控制车辆。当车辆100处于远程控制模式时，除了车辆100以外的装置可以控制车辆100。如果车辆100在远程控制模式下操作，则车辆100可以经由通信装置400来接收由不同车辆发送的远程控制信号。可以基于远程控制信号来控制车辆100。基本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆，该车辆包括：输入装置，所述输入装置被配置为从用户接收用户命令；以及控制器，所述控制器被配置为：获取车辆驾驶信息，基于所述车辆驾驶信息，控制所述车辆自动行驶，确定所述用户命令是否与所述车辆驾驶信息不一致，并且基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，确定忽略所述用户命令，并且响应于确定忽略所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述用户命令来控制所述车辆，或者基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息一致的确定，确定应用所述用户命令，并且响应于确定应用所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息和所述用户命令来控制所述车辆。

【技术特征摘要】
2016.11.07 KR 10-2016-01472241.一种车辆，该车辆包括：输入装置，所述输入装置被配置为从用户接收用户命令；以及控制器，所述控制器被配置为：获取车辆驾驶信息，基于所述车辆驾驶信息，控制所述车辆自动行驶，确定所述用户命令是否与所述车辆驾驶信息不一致，并且基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的确定，确定忽略所述用户命令，并且响应于确定忽略所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息而不基于所述用户命令来控制所述车辆，或者基于对所述用户命令与所述车辆驾驶信息一致的确定，确定应用所述用户命令，并且响应于确定应用所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息和所述用户命令来控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：确定基于所述用户命令来驾驶所述车辆是否增大与所述车辆外部的对象碰撞的概率、增大与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使所述车辆失去控制，基于对基于所述用户命令来驾驶所述车辆增大了与所述车辆外部的对象碰撞的概率、增大了与对象碰撞的冲击力、导致违反交通规则或使所述车辆失去控制的确定，确定所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致。3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：接收所述用户命令，基于所述车辆驾驶信息来计算与所述用户命令对应的控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述控制极限来控制所述车辆。4.根据权利要求1所述的车辆，该车辆还包括：乘员感测单元，所述乘员感测单元被配置为监视驾驶员状态并且提供驾驶员状态信息，其中，所述控制器被配置为：基于所述驾驶员状态信息，确定所述用户命令是否不是所述车辆的驾驶员所期望的，并且基于确定所述用户命令不是所述车辆的所述驾驶员所期望的，确定忽略所述用户命令。5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述输入装置包括：操控装置，所述操控装置被配置为接收所述用户命令，所述用户命令包括来自包含用于转向的用户命令、用于加速的用户命令和用于减速的用户命令的多个用户命令中的至少一个用户命令，并且其中，所述控制器被配置为确定是否分别应用所述至少一个用户命令。6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：基于确定应用作为所述用于转向的用户命令的所述至少一个用户命令，使用所述用户命令和所述车辆驾驶信息来控制所述车辆执行车道改变操控、进行左转或进行右转，基于确定应用作为所述用于加速的用户命令的所述至少一个用户命令，按照预设加速量来增大所述车辆的速度，或者基于确定应用作为所述用于减速的用户命令的所述至少一个用户命令，按照预设减速量来减小所述车辆的速度。7.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：在所述操控装置接收到包括所述用于转向的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于转向的用户命令对应的转向控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述转向控制极限来控制所述车辆，在所述操控装置接收到包括所述用于加速的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于加速的用户命令对应的加速控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述加速控制极限来控制所述车辆，或者在所述操控装置接收到包括所述用于减速的用户命令的所述用户命令的状态下，计算与所述用于减速的用户命令对应的减速控制极限，并且基于所述车辆驾驶信息、所述用户命令和所述减速控制极限来控制所述车辆。8.根据权利要求7所述的车辆，其中，所述操控装置包括：方向盘，所述方向盘被配置为接收所述用于转向的用户命令；加速踏板，所述加速踏板被配置为接收所述用于加速的用户命令；以及制动踏板，所述制动踏板被配置为接收所述用于减速的用户命令，其中，所述控制器被配置为：基于所述转向控制极限，阻止所述方向盘转动超过第一角度，基于所述加速控制极限，阻止所述加速踏板被按压超过第一深度，或者基于所述减速控制极限，阻止所述制动踏板被按压超过第二深度。9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：在所述用户命令与所述车辆驾驶信息不一致的状态下，确定可应用所述用户命令的第一位置，将所述车辆移动到所述第一位置，并且基于所述用户命令和所述车辆驾驶信息来控制所述车辆。10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：在所述输入装置接收到包括用于改变车道的用户命令的所述用户命令的状态下，基于所述车辆驾驶信息来确定是否可应用...

【专利技术属性】
技术研发人员：金哲文，李相赫，尹钟华，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR